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门环线自动检测 机器人

阅读：1022发布：2020-06-24

专利汇可以提供门环线自动检测机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开一种门环线自动检测机器人，包括：下料机器人：用于从焊接机的工作台上拾起焊接料片，其包括下料机器人本体、连接在所述的下料机器人本体上的拾取组件；检测机器人：用于对被所述的下料机器人拾取的焊接料片进行焊缝检测，其包括检测机器人本体、连接在所述的检测机器人本体上的检测摄像头系统，所述的检测摄像头系统对所述的拾取组件上的焊接料片进行检测。本实用新型自动化程度高，提高检测效率；操作便捷，参数化工件定位：在设备控制系统的相应参数菜单页面的帮助下，完成用于工件定位装置的不同参数的设置；提高产品的质量合格率。，下面是门环线自动检测机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种门环线自动检测机器人，其特征在于：包括：
下料机器人：用于从焊接机的工作台上拾起焊接料片，其包括下料机器人本体、连接在所述的下料机器人本体上的拾取组件；
检测机器人：用于对被所述的下料机器人拾取的焊接料片进行焊缝检测，其包括检测机器人本体、连接在所述的检测机器人本体上的检测摄像头系统，所述的检测摄像头系统对所述的拾取组件上的焊接料片进行检测。
2.根据权利要求1所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的拾取组件包括连接在所述的下料机器人本体上的吸盘支架、连接在所述的吸盘支架上的多个吸盘。
3.根据权利要求2所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的吸盘支架包括主支架、连接在所述的主支架上的多个分支架，所述的主支架连接在所述的下料机器人本体上，每个所述的分支架连接多个所述的吸盘。
4.根据权利要求3所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的分支架可拆卸、可移动地连接在所述的主支架上；所述的吸盘能够拆卸地连接在所述的分支架上。
5.根据权利要求3所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的主支架相对所述的分支架垂直。
6.根据权利要求2所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：当所述的检测机器人对焊接料片进行检测时，所述的吸盘沿水平方向延伸使焊接料片垂直。
7.根据权利要求1所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的下料机器人本体、检测机器人本体具有多个转动关节。
8.根据权利要求1或7所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的检测机器人本体具有底座、连接在所述的底座上相对所述的底座自转的第一关节、连接在所述的第一关节上相对所述的第一关节在上下方向转动的第二关节、连接在所述的第二关节上相对所述的第二关节在上下方向转动的第三关节、连接在所述的第三关节上相对所述的第三关节自转的第四关节、连接在所述的第四关节上相对所述的第四关节上下转动的第五关节以及连接在所述的第五关节上相对所述的第五关节自转的第六关节，所述的检测摄像头系统连接在所述的第六关节上。
9.根据权利要求1所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的检测机器人还包括吹气组件，所述的吹气组件设置在所述的检测机器人本体上。
10.根据权利要求9所述的门环线自动检测机器人，其特征在于：所述的吹气组件包括气源、与所述的气源相连通的气管、与所述的气管相连通的吹气口，所述的吹气口正对焊接料片的焊接面。

说明书全文

门环线自动检测 机器人

技术领域

[0001] 本实用新型涉及先进制造系统领域，尤其涉及一种门环线自动检测机器人。

背景技术

[0002] 门环是车身结构中的一分部，目前针对门环的设计过程中，在保证强度刚度的同时尽量做到降本和轻量化，热成型钢的使用可以提高零件强度的同时，减少零件数量和零件厚度，因此热成型零件在车身中越来越多的应用。热成型中焊接是重要的工艺步骤，焊接的质量直接影响产品的质量。

[0003] 现有技术中针对焊缝的检测为：人工手动抓取工件，按位工艺质量要求，用专业放大镜，目视判断焊缝是否合格，再手动将工件防止响应的OK/NOK栈板上。现有技术的缺点为：操作工手动取工件，效率低，目视检测准确性不够高影响产品合格率。发明内容

[0004] 为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种门环线自动检测机器人，所述技术方案如下：

[0005] 本实用新型提供一种门环线自动检测机器人，包括：

[0006] 下料机器人：用于从焊接机的工作台上拾起焊接料片，其包括下料机器人本体、连接在所述的下料机器人本体上的拾取组件；

[0007] 检测机器人：用于对被所述的下料机器人拾取的焊接料片进行焊缝检测，其包括检测机器人本体、连接在所述的检测机器人本体上的检测摄像头系统，所述的检测摄像头系统对所述的拾取组件上的焊接料片进行检测。

[0008] 优选地，所述的拾取组件包括连接在所述的下料机器人本体上的吸盘支架、连接在所述的吸盘支架上的多个吸盘。

[0009] 进一步优选地，所述的吸盘支架包括主支架、连接在所述的主支架上的多个分支架，所述的主支架连接在所述的下料机器人本体上，每个所述的分支架连接多个所述的吸盘。

[0010] 进一步优选地，所述的主支架相对所述的分支架垂直。

[0011] 进一步优选地，所述的分支架可拆卸地连接在所述的主支架上；所述的吸盘能够拆卸地连接在所述的分支架上。

[0012] 进一步优选地，当所述的检测机器人对焊接料片进行检测时，所述的吸盘沿水平方向延伸使焊接料片垂直。

[0013] 优选地，所述的下料机器人本体、检测机器人本体具有多个转动关节。

[0014] 优选地，所述的检测机器人本体具有底座、连接在所述的底座上相对所述的底座自转的第一关节、连接在所述的第一关节上相对所述的第一关节在上下方向转动的第二关节、连接在所述的第二关节上相对所述的第二关节在上下方向转动的第三关节、连接在所述的第三关节上相对所述的第三关节自转的第四关节、连接在所述的第四关节上相对所述的第四关节上下转动的第五关节以及连接在所述的第五关节上相对所述的第五关节自转的第六关节，所述的检测摄像头系统连接在所述的第六关节上。

[0015] 优选地，所述的检测机器人还包括吹气组件，所述的吹气组件设置在所述的检测机器人本体上。

[0016] 进一步优选地，所述的吹气组件包括气源、与所述的气源相连通的气管、与所述的气管相连通的吹气口，所述的吹气口正对焊接料片的焊接面。

[0017] 本实用新型提供的技术方案带来的有益效果如下：

[0018] 1、自动化程度高，提高检测效率；

[0019] 2、操作便捷，参数化工件定位：在设备控制系统的相应参数菜单页面的帮助下，完成用于工件定位装置的不同参数的设置；

[0020] 3、提高产品的质量合格率。附图说明

[0021] 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0022] 图1是本实用新型实施例提供的门环线自动检测机器人的主视示意图；

[0023] 图2是本实用新型实施例提供的检测机器人的主视示意图；

[0024] 图3是本实用新型实施例提供的拾取组件的实施方式一；

[0025] 图4是本实用新型实施例提供的拾取组件的实施方式二。

[0026] 其中，附图标记包括：1、下料机器人；10、下料机器人本体；11、主支架；12、分支架；13、吸盘；2、检测机器人；20、检测机器人本体；200、底座；201、第一关节；202、第二关节；
203、第三关节；204、第四关节；205、第五关节；206、第六关节；21、检测摄像头系统；22、吹气组件；220、气管。

具体实施方式

[0027] 为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

[0028] 在本实用新型的一个实施例中，提供了一种门环线自动检测机器人，主要包括下料机器人1和检测机器人2，如图1所示。其中：

[0029] 下料机器人1用于从焊接机的工作台上拾起焊接料片，其包括下料机器人本体10、连接在下料机器人本体10上的拾取组件。在本实施例中图3、图4示出两种形式的拾取组件：其包括连接在下料机器人本体10上的吸盘支架、连接在吸盘支架上的多个吸盘13。更进一步说：吸盘支架包括主支架11、连接在主支架11上的多个分支架12，主支架11相对分支架12垂直，主支架11连接在下料机器人本体10上，每个分支架12连接多个吸盘13，每个分支架12上的多个吸盘13可以拾取一个焊接料件。分支架12可拆卸、可移动地连接在主支架11上，可以根据焊接料片的大小安装合适尺寸的分支架12、调整两个分支架12之间的距离；吸盘13能够拆卸地连接在分支架12上，同样的可以根据焊接料片的大小安装不同大小的吸盘13、调整两个吸盘13之间的距离。

[0030] 检测机器人2用于对被下料机器人1拾取的焊接料片进行焊缝检测，其包括检测机器人本体20、连接在检测机器人本体20上的检测摄像头系统21以及设置在检测机器人本体20上的吹气组件22，检测摄像头系统21对拾取组件上的焊接料片进行检测，吹气组件22对焊接料片的焊接面进行吹气，避免焊接面脏污对检测摄像头系统21的检测造成影响。

[0031] 检测机器人本体20具有多个转动关节，如图2所示：在本实施例中：检测机器人本体20具有底座200、连接在底座200上相对底座200自转的第一关节201、连接在第一关节201上相对第一关节201在上下方向转动的第二关节202、连接在第二关节202上相对第二关节202在上下方向转动的第三关节203、连接在第三关节203上相对第三关节203自转的第四关节204、连接在第四关节204上相对第四关节204上下转动的第五关节以205及连接在第五关节205上相对第五关节205自转的第六关节206，检测摄像头系统21连接在第六关节206上。
通过多个关节可以实现检测机器人2各种位置的调整。同样的下料机器人本体10也可以采用上述的多关节结构。

[0032] 检测摄像头系统21采用SOUVIS® 2摄像头系统。吹气组件22包括气源、与气源相连通的气管220、与气管220相连通的吹气口，吹气口正对焊接料片的焊接面。

[0033] 下料机器人1通过拾取组件从焊接机的工作台上拾起一块焊接料片，并将一块焊接料片旋转至垂直位置，并保持在此位置，直至检验结束；

[0034] 检测机器人2移动使检测摄像头系统21与焊接料片的焊缝的起点对准，并将检测摄像头系统21运行至与焊接料片接触，为了能够做到这一点，SOUVIS® 2摄像头系统配有距离保持距，此时，检测机器人2跟随焊缝轮廓，并且检测摄像头系统21评估测量的数据，如果有不止一条焊缝，分别检验并评估每条焊缝；在检验完成后，检测机器人2运行至安全停放位置；在判定焊缝为合格的情况下，下料机器人1将焊接料片置于合格料片堆垛位置，或将料片放至下一处理站，将判定不合格的焊接料片置于不合格料片堆垛位置。

[0035] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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