一种电动车自动充电方法和装置
专利汇可以提供一种电动车自动充电方法和装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 一种具有智能识别功能的可自动 开关 充电 门 插枪拔枪的 电动车 自动充电装置，主要由充 电机 器人、充电桩、充电线缆跟随机构、充电枪组件组成；所述充电 机器人 主要由多轴机械手、充电门和充电口智能识别系统、开关充电门机构和充电口测量组件、线缆跟控机构、控制系统等组成；多轴机械手的头部安装有负载插接头；充电门和充电口智能识别系统 硬件 部分主要由摄像头、测距仪及其翻转机构组成；充电口测量组件主要由开关充电门机构、充电口 三维扫描 组件、插接槽以及安装 基板 等组成；充电枪组件主要由 传感器 、插接槽以及安装基板等组成；本发明结构紧凑、设计合理、自动化程度高，减少了人 力 ，避免了人员操作 风 险，极大的延长充电枪及其线缆的寿命。，下面是一种电动车自动充电方法和装置专利的具体信息内容。
1.一种电动车自动充电装置，主要由充电口组件(2)、充电线缆跟随机构(3)、充电机器人机构(4)、充电桩(5)和充电枪挂箱(6)组成，其特征在于：所述充电口组件(2)设置于电动车(1)的车体侧面，所述充电口组件(2)包含充电门和充电口；上述充电机器人机构(4)、充电桩(5)和充电枪组件挂箱(6)位于电动车(1)的充电口组件(2)的同侧；
所述充电线缆跟随机构(3)包含依次连接的带法兰直管(3.2)、线管(3.3)、一维旋转关节(3.4)和万向旋转关节(3.5)，上述一维旋转关节(3.4)和万向旋转关节(3.5)为中空关节，上述带法兰直管(3.2)、线管(3.3)、一维旋转关节(3.4)和万向旋转关节(3.5)构成一两头开口的线缆管路；所述万向旋关节(3.5)的前端设置有充电枪组件(3.6)，充电线缆(3.1)穿接于线缆管路内，其一端与充电枪组件(3.6)相连接，另一端与充电桩(5)相连接；上述由充电线缆(3.1)、线缆管路和充电枪组件(3.6)构成一路充电装置，上述充电装置设置有两组；
所述充电机器人机构(4)包含机器人本体(4.1)、充电门和充电口智能识别机构(4.2)、开关测量组件(4.3)、线缆跟控机构(4.4)和机器人挂箱(4.5)；所述机器人本体(4.1)安装于机器人挂箱(4.5)的箱内底面；所述充电门和充电口智能识别机构(4.2)安装于机器人挂箱(4.5)的箱内适当位置，启动工作后电动车(1)的充电门位于其视场内；所述开关测量组件(4.3)设置于机器人挂箱(4.5)内。
2.根据权利要求1所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述充电枪组件(3.6)主要由充电枪安装基板、充电枪插接槽、充电枪本体组成；所述充电枪插接槽和充电枪本体固定安装于充电枪安装基板上；所述充电枪本体上设置有接近传感器。
3.根据权利要求2所述的电动车自动充电装置，其特征在于：上述机器人本体(4.1)包含多轴机械手(4.1.1)，所述多轴机械手(4.1.1)的头部设置有负载插接头(4.1.2)；所述多轴机械手(4.1.1)为六轴机械手。
4.根据权利要求1所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述充电门和充电口智能识别机构(4.2)包含识别机构安装基板(4.2.1)，所述识别机构安装基板(4.2.1)设置于机器人挂箱(4.5)的箱体内壁适当位置，所述识别机构安装基板(4.2.1)上设置有翻转机构(4.2.2)，所述翻转机构(4.2.2)上设置有测距仪(4.2.3)和自动调焦摄像头(4.2.4)，所述自动调焦摄像头(4.2.4)摄取包含有电动车(1)充电门的图像。
5.根据权利要求1所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述开关测量组件(4.3)包含安装基板(4.3.4)，所述安装基板(4.3.4)的一端面上并列设置有开关充电门机构(4.3.1)和充电口测量组件(4.3.2)，所述安装基板(4.3.4)的另一端面上设置有插接槽(4.3.3)。
6.根据权利要求5所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述开关充电门机构(4.3.1)的主体为可伸缩、旋转的机械手指；所述开关充电门机构(4.3.1)上设置有接近传感器。
7.根据权利要求5所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述充电口测量组件(4.3.2)主要由摄像头、视觉传感器或激光雷达构成；所述充电口测量组件(4.3.2)上设置有接近传感器。
8.根据权利要求1所述的电动车自动充电装置，其特征在于：所述线缆跟控机构(4.4)包含跟控机构安装基板(4.4.1)，所述跟控机构安装基板(4.4.1)的顶面固定安装于机器人挂箱(4.5)的箱内顶壁上，所述跟控机构安装基板(4.4.1)的底面设置有线缆柔性接头(4.4.2)、线缆牵引机构(4.4.3)、线缆张紧机构(4.4.4)和线缆柔性跟随机构(4.4.5)，充电线缆(3.1)和其它线缆从充电桩(5)导出后穿过线缆柔性接头(4.4.2)缠绕于线缆张紧机构(4.4.4)上，充电线缆(3.1)和其它线缆的端头由线缆牵引机构(4.4.3)导出后分别连接至多轴机械手(4.1.1)上各机构内。
9.本发明一种电动车自动充电方法，其特征在于：所述自动充电方法基于上述电动车自动充电装置来实现，具体方法步骤为：
步骤1、电动车(1)停在充电区域可以开始充电后，充电门和充电口智能识别机构(4.2)启动，识别电动车(1)侧壁上的充电门并精确测量出充电门三维空间位置，并将数据传输至智能识别系统中；
步骤2、多轴机械手(4.1.1)启动，将其头部携带的负载插接头(4.1.2)插入位于机器人挂箱(4.5)中的开关测量组件上的插接槽(4.3.3)内，插接槽(4.3.3)进而再通过机械锁定或者电磁吸力的方式将其插接牢靠；
步骤3、多轴机械手(4.1.1)携带开关充电门机构(4.3.1)和充电口测量组件(4.3.2)伸出并操作开关充电门机构(4.3.1)打开充电门，与此同时，充电口测量组件(4.3.2)扫描充电口上的充电门，并将数据反馈给控制系统，控制系统对数据处理后得到充电口上的充电门的三维空间位置；
步骤4、控制系统控制多轴机械手(4.1.1)继续操作开关充电门机构(4.3.1)进而打开充电枪充电口上的充电门；充电口测量组件(4.3.2)扫描充电口，并将数据反馈给控制系统，控制系统对数据处理后得到充电口的三维空间位置，然后多轴机械手(4.1.1)携带开关充电门机构(4.3.1)和充电口测量组件(4.3.2)返回，并将开关充电门机构(4.3.1)和充电口测量组件(4.3.2)放回到机器人挂箱(4.5)内；
步骤5、多轴机械手(4.1.1)通过其头部携带的负载插接头(4.1.2)插入位于机器人挂箱(4.5)中的充电枪组件(3.6)内并携带充电枪组件(3.6)伸出，将充电枪组件(3.6)准确地插入充电口中；然后多轴机械手(4.1.1)缩回，再将另一支充电枪插入另一个充电口中，然后缩回到箱体等待；
步骤6、待充电完成后，多轴机械手(4.1.1)启动，通过其头部携带的负载插接头(4.1.2)一个接一个地依次将两支充电枪组件(3.6)拔出并插回挂箱，最后再次携带并操作充电门开关机构(4.3.1)依次关上充电口的充电门和电动车上的充电门，然后多轴机械手(4.1.1)返回并复位，整个装置复位，整个自动充电过程完成，等待下一次充电。
一种电动车自动充电方法和装置
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
3.1、线缆管路和充电枪组件3.6构成一路充电装置，上述充电装置设置有两组；
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