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用于避免与车库 门 接触的车辆停车辅助

阅读：476发布：2020-05-08

专利汇可以提供用于避免与车库门接触的车辆停车辅助专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提供了“用于避免与车库门接触的车辆停车辅助”。提供了用于用电动车库门致动系统将车辆停放在车库内的驾驶员辅助。在将所述车辆停放在所述车库中期间，在所述车辆周围执行远程扫描以检测车库门的路径。当在停车模式中时，将所述车库门路径与车辆轮廓进行比较。提供驾驶员引导，以便将所述车辆定位在所述轮廓和所述路径不冲突的地方。在泊车模式中，监测所述门的致动，并且如果所述车库门致动器正在将所述门朝向与所述轮廓的冲突位置关闭，则自动地命令所述致动器进行撤回。，下面是用于避免与车库门接触的车辆停车辅助专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种道路车辆，所述道路车辆包括：
远程传感器，所述远程传感器被配置为扫描所述车辆外部的区域以检测相对于所述车辆的车库门路径；
人机界面(HMI)，所述HMI被配置为向用户提供消息；
控制器，所述控制器具有1)将所述车库门路径与车辆轮廓进行比较的停车模式，以及
2)监测车库门的关闭状态的泊车模式；以及
车库门远程控制器，所述车库门远程控制器被配置为向预定的车库门开门器传输致动命令；
其中，在所述停车模式期间，所述控制器经由所述HMI发起导航消息以帮助所述用户将所述车辆移动到所述轮廓和所述车库门路径不冲突的位置；并且
其中，在所述泊车模式期间，如果所述关闭状态指示沿着所述车库门路径关闭的车库门正在接近与所述车辆轮廓的冲突位置，则所述控制器发起致动命令。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述车辆轮廓涵盖被所述车辆的电动门反复地占用的展开区。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制器监测所述电动门的关闭状态，并且其中如果所述冲突位置仅与所述展开区一致，那么所述控制器只有在所述关闭状态指示所述电动门未关闭的情况下才发起所述致动命令。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述车库门的关闭响应于所述车库门远程控制器的手动激活而进行检测。
5.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：
传声器，所述传声器安装到所述车辆以用于检测在所述车辆的附近的声音；
其中所述车库门的关闭响应于将所述检测到的声音与预定的声音特征标志进行比较而进行检测。
6.如权利要求1所述的车辆：
其中所述远程传感器由相机组成，所述相机具有所述车辆外部的视野；并且其中所述车库门的关闭响应于在所述相机的所述视野中检测到所述车库门而进行检测。
7.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：
传声器，所述传声器安装到所述车辆以用于检测在所述车辆的附近的声音；
其中所述远程传感器由相机组成，所述相机具有所述车辆外部的视野；并且其中所述车库门的关闭响应于将所述检测到的声音与预定声音特征标志进行比较并且响应于在所述相机的所述视野中检测到所述车库门而进行检测。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器向所述用户发起警报消息以发布所述致动命令。
9.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括存储器，所述存储器存储将由所述远程传感器感测到的车库门与对应的车库门路径相关联的车库门模型。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器响应于与点火开关、变速器挡位选择器或驾驶员门位置相关联的至少一个用户动作而在所述停车模式与所述泊车模式之间切换。
11.一种驾驶员辅助方法，所述驾驶员辅助方法包括：
在车辆周围进行远程扫描以检测车库门的路径；
在停车模式中，将所述路径与车辆轮廓进行比较并且提供驾驶员引导以将所述车辆定位在所述轮廓和所述路径不冲突的地方；
在泊车模式中，监测所述门并且如果车库门致动器在将所述门朝向与所述轮廓的冲突位置关闭，则命令所述致动器进行撤回。
12.如权利要求11所述的方法，其中所述车辆轮廓涵盖被所述车辆的电动门反复地占用的展开区，所述方法还包括：
监测所述电动门的关闭状态；以及
其中如果所述冲突位置仅与所述展开区一致，那么在所述泊车模式中，只有在所述关闭状态指示所述电动门未关闭的情况下才使所述致动器撤回。
13.如权利要求11所述的方法，其中传声器安装在所述车辆中以用于检测在所述车辆附近的声音，所述方法还包括：
将所述检测到的声音与预定声音特征标志进行比较以检测所述车库门的关闭。
14.如权利要求11所述的方法，其中相机安装在所述车辆上，所述相机具有所述车辆外部的视野，所述方法还包括：
跟踪在所述视野中的所述车库门的移动边缘，以检测所述车库门的关闭。
15.如权利要求11所述的方法，其中传声器安装在所述车辆中以用于检测在所述车辆附近的声音，并且其中相机安装在所述车辆上，所述相机具有所述车辆外部的视野，所述方法还包括：
将所述检测到的声音与预定声音特征标志进行比较以检测所述车库门的致动；以及跟踪在所述视野中的所述车库门的移动边缘，以检测所述车库门的致动方向。

说明书全文

用于避免与车库 门 接触的车辆停车辅助

技术领域

[0001] 本发明总体上涉及在进行电动门关闭的车库中的停车引导，并且更具体地，涉及在预测到车辆与电动车库门之间的碰撞时的自动干预。

背景技术

[0002] 典型的自动车库门开门器在门的底座处具有单个光学传感器以检测在关闭期间门的路径中的障碍物。传感器的位置足够用于检测在地面上或接近地面的车库门的路径中的人、宠物或其他对象。这样的传感器对于检测已经停放成使得后轮胎在光学传感器的检测区之外但车辆的后保险杠或后背门仍在车库门的路径中的突出车辆来说不太可靠。在这种情况下尝试关闭门可能导致车库门刮到车辆，从而对车辆的车身和油漆造成损坏，即使门开门器一旦检测到来自障碍物的阻力就最终地撤回关闭操作。

[0003] 还已知基于车辆的前部距车库中的前壁或其他地标的预设距离来检测车辆何时开进车库中到足够远的位置的车库停车辅助系统。这些系统通常需要手动校准并且可能难以安装。它们还受故障模式影响，其中车库中的障碍物可能引起误报或漏报。此外，它们只能检测车辆位置并向驾驶员通知净空。它们在没有达到适当的停车位置时不能采取进一步动作，并且车库门随后关闭。

[0004] 最近的趋势是车辆外部尺寸增大并且打开的后背门经过的旋转路径增大。因此，车库门的路径与打开的后背门占据的空间之间的净空变得越来越有限。因此，期望改进在车库中停车期间的引导以避免车辆的任何部分(包括打开的后背门)与自动车库门之间的冲突，并且如果车辆停放在仍有可能被车库门撞击的位置，则自动地防止碰撞。

发明内容

[0005] 在本发明的一方面，一种道路车辆包括远程传感器，所述远程传感器被配置为扫描所述车辆外的区域以检测相对于所述车辆的车库门路径。人机界面(HMI)被配置为向用户提供消息。控制器具有1)将所述车库门路径与车辆轮廓进行比较的停车模式，以及2)监测所述车库门的关闭状态的泊车模式。车库门远程控制器被配置为向预定的车库门开门器传输致动命令。在所述停车模式期间，所述控制器经由所述HMI发起导航消息以帮助所述用户将所述车辆移动到所述轮廓和所述车库门路径不冲突的位置。在所述泊车模式期间，如果所述关闭状态指示沿着所述车库门路径关闭的车库门在接近与所述车辆轮廓的冲突位置，则所述控制器发起致动命令。附图说明

[0006] 图1是示出具有打开的后背门的车辆的后透视图。

[0007] 图2和图3是示出车辆轮廓的侧视图，其中后背门分别处于关闭状态和打开状态。

[0008] 图4是示出用于执行本发明的车辆配置的一个实施例的框图。

[0009] 图5是示出人机界面(HMI)显示引导消息的平面图。

[0010] 图6是示出人机界面(HMI)显示警报消息的平面图。

[0011] 图7是示出另一个人机界面(HMI)显示警报消息的平面图。

[0012] 图8是示出本发明的一个优选过程的状态图。

[0013] 图9是示出本发明的另一个优选方法的流程图。

具体实施方式

[0014] 本发明使用车辆相机和/或其他远程传感器以在进入车库的停车操纵期间引导驾驶员并向驾驶员通知检测到的车库门净空。通过图像和音频信号处理自动地检测车库门关闭事件，并且在必要时可以使用集成的通用车库门打开远程装置自动地撤回门的关闭，以防止对车辆的损坏。

[0015] 作为遵守联邦政府规章FMVSS 111的一部分，很多车辆配备后视相机。这样的倒车相机可以用来获得图像以用作图像处理算法的输入以便检测车库的元件，包括墙壁、车库门、车库门洞以及由车库门在它的打开位置与关闭位置之间经过的路径。很多车辆还配备集成的通用车库门打开系统(例如，来自Gentex Corporation的HomeLink)，这将有助于在门的路径中与车辆有任何接触之前自动地撤回车库门的关闭(假定打开系统的发射器先前已经被编程为操作讨论中的车库门)。此外，图像处理系统与人机界面(HMI)一起可以在使车辆相对于车库门路径定位在车库中时向驾驶员提供引导，以便实现足够的向前和/或后部净空来适应车辆后背门的打开。如本文使用，后背门包括道路车辆的任何电动或手动关闭装置，诸如掀背车、举升式车门、滑动门或者在打开时反复地从车辆向外延伸的其他装置。

[0016] 为了改进准确性和增加使用情况情形，可以使用附加的远程传感器，诸如面向前的相机、侧视镜相机、卡车货厢相机、雷达传感器、超声传感器以及其他传感器(即，传感器融合)。向驾驶员发警报告知车辆尚未让开车库门的路径或将驾驶员引导到可接受的位置的HMI通知可以使用车载式显示器(例如，仪表板显示器或导航系统显示器)来产生。警报通知可以在驾驶员将变速器挡位选择器换挡到停车位置时被触发，其中一旦驾驶员将点火钥匙转到关闭位置(或按下“一键启动”按钮来关闭车辆)，警报就升级至可听警报鸣响或警告。另外，如果车辆信息娱乐系统与驾驶员的移动装置(例如，智能电话或诸如智能手表的可穿戴装置)配对，则在车辆关闭而驾驶员没有首先将车辆移动到提供净空路径的位置的情况下，警报可以排队并发送到移动装置。追加的警报可以持续30秒或直到驾驶员手动地解除为止。

[0017] 在停车期间或一旦车辆在没有净空路径的情况下停车，本发明监测车库门关闭机构的启动以便采取预防措施。当驾驶员使用车辆中的通用发射器来发送命令时，容易检测到车库门的关闭的启动。然而，可能经常用诸如壁挂式小键盘或按钮的其他远程控制装置启动关闭命令。车舱内传声器经常用在车辆中，其可以用于语音识别、免提呼叫或主动降噪。通过使用由传声器拾取的外部声音的音频信号处理，有可能识别车库门“关闭事件”何时开始。车库门开门器在打开或关闭操作阶段中的典型地响声大的操作提供了将容易可识别的优良“特征标志”。在与同一位置(例如，通过GPS定位)相关联的多个事件之后可以使用自适应学习来改进准确性。也可以使用相机图像来检测门关闭。此外，在检测关闭事件时，光学感测和音频感测可以相结合以便甚至更可靠。

[0018] 本发明的控制器系统可以使用相机和其他传感器的组合来映射在其中停车的车库，以理解车库的几何结构。使用表示限定车辆的边界尺寸(其中后背门打开和不打开)的车辆轮廓的预定数据，控制器将车辆轮廓定位在车库内。如果车辆配备集成式门开门器发射器并且如果在驾驶员离开车辆之前忽略指示非净空路径的警报，则在检测到关闭事件后发动撤回车库门的关闭的命令。如果车辆位置与门路径之间的冲突只有在后背门打开时才存在，那么撤回可以取决于后背门是否未关闭。为了维持系统资源的有效使用，可以只在特定地理位置(例如，驾驶员的家)激活停车引导和监测涉及车库门的潜在碰撞。

[0019] 需要准确地检测车辆何时完全地让开车库门的路径，以便本发明的有效操作。来自单个后视相机的图像在很多情况下是足够的。也可以期望附加的相机或其他远程传感器。具有适当软件/固件的控制器将访问关于车辆尺寸、相机位置、视角、相对于车辆的图像视野(FOV)和其他细节的数据，以便分析情形。当车辆在进入车库时，可以使用视觉同时定位和映射(SLAM)和/或各种对象检测过程来识别车库的关键特征，以指示车辆相对于车库的各种特征的距离。此类视觉特征可以包括车库地板以及基于颜色或其他视觉提示(例如，路面的升高、凹陷或不连续)的车道划界。在一些情况下，其中划界从车辆的最终停车位置不可见但在进入车库中的早期可见，然后可以记录从最后可见位置的行驶距离的航迹推算以确定相对于划界的车辆位置。这在使用面向前的相机的情况下将尤其有用。在最简单且最常见的情况下，可以在地板上检测到车库门划界线。这还提供了对从与车库门轨道对准的车辆的角度的任何偏差的了解。具体地，鉴于了解了相机FOV和相机视角，可以建立划界现对于车辆纵向轴线的角度。此后，鉴于相机高度来确定从划界到车辆的最小水平距离就是简单的几何计算。在划界不清晰的情况下，如果用户沿着门的边缘布置视觉上可观察到的油漆或有颜色的胶带，就可以改进性能。

[0020] 在地板上的车库门划界线很难看见的情况下可以使用的替代方案使用车库内的固定对象来确定车库门路径，诸如车库门轨道。轨道因它们的金属组合物而通常是反光的，并且典型地从它们的周围环境突出。在它们的外观导致它们与其周围环境混合的情况下，它们也可以涂上特定的高对比颜色或光学图案(例如，有条纹)或用红外反光带标记。由于相机硬件对于任何特定车辆来说是固定的并且安装位置同样是固定的，因此可以基于相机的FOV和在相机图像中对车库门导轨的检测来开发对应的算法，从而导致对从车库门关闭位置的车辆距离和车辆是否完全让开门的路径的高置信度确定。用于打开后背门的净空也可以通过在车辆轮廓中包括展开区来检测，以涵盖后背门的打开位置的几何结构。为了让面向后的相机支持这些功能，对于在两辆汽车的车库的空间中居中的车辆，当停放在最小净空位置时，相机的水平FOV应高于某一阈值(例如，至少178°)。净空的阈值还将考虑到后背门被打开并且现在处于车库门的路径的情况。这种类型的检测也可以有助于引导用户向前开得足够远，以便在他们计划打开它们的后背门的情况下提供足够的净空。对应的HMI通知可以优选地限于基于背景而存在与用户的相关性的高置信度的情况。例如，通常只有在可以做出用户正开入它们的家庭车库中的确定时才出发通知。还可以要求在以后背门打开事件(例如，在杂货店或其他商店处)开始的行程之后发生该事件，以显示出用户想要打开后背门的可能性。随时间推移可以学习相关位置以对后背门在到达用户的家后将重新打开的预测的置信度进行加权。如果后背门打开事件在车辆关闭之后发生，则这样的通知也可以显示在用户的移动装置或可穿戴装置上。

[0021] 还可能期望利用面向前的相机结合视觉SLAM以及在进入车库时对车辆路径的了解。这将允许在驶入时映射车库的物理尺寸并且确定当前位置。车库门关闭的位置可以在进入时根据车库结构的外墙来估计。一般还可以有其他视觉线索来确定车库门相对于开口的外墙的具体距离。

[0022] 将考虑对横摆的一些补偿以校正在车辆在轴外驶入的情况下的偏差。基于由面向后的相机(或其他传感器)在车辆驶入车库中时捕获的视角，这种情形将显而易见。如果车辆上配备附加的相机，则可以基于相机视角而确定校正系数。在后保险杠上配备超声传感器的车辆将改进准确性，以便更进一步补偿轴外停车。

[0023] 如果由后视相机检测到拖车挂接装置的存在，那么可以期望对挂接装置的长度的近似，以适当地确定距门的路径的足够的净空。在一些情况下，自行车、货物存放或其他对象可能会安装在车辆的挂接装置上，由此挡住图像的一部分。这些对象可以通过图像分析来识别，诸如被训练为检测自行车、货物托架或其他相关对象的神经网络。用于区分被遮蔽和未被遮蔽的像素的图像分析可以包括基于常规神经网络(CNN)的逐像素分割过程。未被遮挡的像素然后可以用于检测车库门或其他特征。当确定停车位置的净空时，可以根据对象的估计大小进一步展开车辆轮廓。替代地，用户可以手动地输入增加的距离，以供之后使用。

[0024] 如先前提及，传感器融合可以用来增加和改进本发明的可靠性和准确性。例如，用户可能更宁愿回到车库中。在这种情况下，看向前的相机可以是主远程传感器，或者视觉SLAM可以反而与面向后的相机一起使用。

[0025] 在传感器融合准许的情况下，可以提供对用户的引导以使车辆在它们的车库中最佳地居中，以便在车辆前面和后面都提供相等的距离。如果在车库门关闭的情况下，用户期望在车辆前面和后面通过，这可以是有助的。

[0026] 现在参考附图，图1示出了具有后背门11的车辆10。电动致动器12包括马达和可移动支撑臂。驾驶员控制按钮(未示出)和/或无线遥控钥匙(未示出)可以用来操作致动器12以成功地打开或关闭后背门11。面向后(例如，倒车)相机13安装到后背门11。当后背门11关闭时，然后相机13提供可用于监测车辆10进入车库中以及检测车库门结构(例如，车库门轨道和/或可移动门板)的视野，以识别门位置和/或车库门的打开/关闭路径。相机和/或其他远程传感器还可以集成在照明总成14中或放置在车辆10周围的其他区域中。

[0027] 当后背门打开时，如图1所示，由于被车辆占用的附加空间，碰撞车库门(不论车库门已经关闭还是在关闭的动作中)的可能性增加。如图2所示，车辆15具有车辆轮廓16，该车辆轮廓涵盖车辆15的尺寸，包括车辆高度H。为简单起见，作为对沿着车辆15的顶部、侧面、前部和后部的弯曲表面的近似，车辆轮廓16可以在电子控制器内呈现为几何边界框或多面体。车辆15具有后背门17，该后背门展开车辆15的外包络，如图3所示。因此，展开区18可以添加到车辆轮廓16以涵盖后背门17从关闭到完全打开的所有递增位置。

[0028] 当将车辆15停放在车库中时，与自动(例如，电操作的)车库门的路径P的相互作用变成潜在问题。车库地板上的划界线19指示进入车库中的进入点或者与车库中的布局或结构元件相关联的另一个特征，诸如轨道或使得有可能推断出路径P相对于车辆轮廓的位置的对应轨迹的其他元件。如图3所示，车辆15未足够地前进到划界限19之外来避免门路径P与带有其展开区18的车辆轮廓16之间的冲突状况。在本发明的某些实施例中，向驾驶员警报后背门与车库门之间的任何潜在冲突并且给出在车库内向前驶到最终停车位置的引导，并且如果在车辆停放之后，打开的车库门被命令关闭而后背门17在冲突位置，则可以采取自动动作来撤回门移动。

[0029] 图4示出了根据本发明的车辆系统20的实施例，其中控制器21执行各种处理功能。典型地包括面向后的倒车相机的相机22连接到控制器21以通过扫描车辆外部的区域来供应图像或其他远程感测数据，以便相对于车辆检测车库门路径。除了光学相机之外，远程传感器还可以包括超声传感器23、雷达传感器或激光传感器(未示出)。

[0030] 人机界面(HMI)24连接到控制器21以便向用户(例如，驾驶员)提供消息。HMI 24可以包括车辆仪表板消息中心或移动装置，诸如智能电话或智能手表，以便与车辆内部和外部的用户通信。控制器21连接到导航系统25，该导航系统可以收集关于车辆地理坐标和移动的数据，并且还可以用来向用户提供指令。对电致动的车库门的远程控制由安装在车辆上的车库门发射器26和天线27提供。发射器26连接到控制器21，以便使得控制器21能够在用户从车辆内发起车库门关闭命令时(例如，通过按下发射器26上的控制开关)发出用于自动地控制车库门的撤回命令并且从发射器26获得通知。

[0031] 控制器21耦合到后背门系统，该后背门系统包括马达30和后背门传感器31。后背门传感器31连接到控制器21，以便有助于监测后背门的打开或关闭状态。马达30与控制器21之间的连接可以用来使得控制器21能够检测何时针对后背门手动地启动打开动作，然后可以是检查后背门与车库门的当前状态之间的潜在冲突状况。如果指示潜在冲突，那么可以向用户呈现警告消息和/或可以采取自动动作来打开车库门(或撤回车库门的关闭)。替代地或另外地，可以通过使用控制器21与马达30之间的连接向后背门发出关闭命令来自动地撤回后背门的打开。

[0032] 控制器21包括存储器32，该存储器用于存储车辆轮廓的几何模型以及对应于车库门路径和可用于指出车库门路径的相对位置的车库特征的模型或其他数据。存储的数据可以包括特定于具体用户的自定义数据(即，表征具体车库布局和门安装的数据)，或者例如，可以包括适合于适应最典型的车库门布局的通用数据。

[0033] 为了确定驾驶员何时完成停车操作，控制器21还可以进行连接以接收来自点火开关33的点火状态、来自变速器选择器34的挡位位置以及来自驾驶员门传感器35的驾驶员门位置。优选的实施例在“停车模式”下操作以引导驾驶员到达“让开”位置，其中车库门与车辆之间没有冲突。停车模式持续直到驾驶员离开车辆为止，其中车辆停车且发动机关闭，由此在“泊车模式”中操作。泊车模式适于对可能导致车辆轮廓与车库门之间的冲突状况的潜在车库门操作作出反应。

[0034] 控制器21还连接到传声器36(其可以是车辆的语音识别系统或免提电话系统的一部分)。在本发明中，传声器36可以用于检测车库门致动器已经开始关闭车库门。优选地，使用由车库门的关闭发出的声音是用于检测关闭事件的若干同时方法中的一种，使得可以可靠地完成对车库门的关闭的自动超驰。车载式传声器36可以用于在将车辆停放在车库中期间连续地对音频进行采样，并且处理来自传声器36的信号以识别车库门开门器的独特声音何时在操作中。一旦检测到车库门开门器声音，可能就期望检测(或确认)门行进的方向。因此，分析面向后的相机图像。如果图像表明门挡住视野，则假定门当前处于关闭位置并且在打开的过程中。如果光学识别过程识别出视野未被挡住，则假定门当前打开并且在关闭的过程中(即，检测到“关闭事件”)。一旦在车辆或后背门处于冲突位置的情况下检测到“关闭事件”，那么由集成的通用车库门远程控制系统发射使门开门器的关闭往回朝向“打开”位置撤回的命令。同时，向移动装置或可穿戴装置或者车辆显示器发送HMI通知，以便向用户发警报告知车辆所采取的动作，并且提醒他们将车辆移动到净空路径的位置并且再次尝试关闭车库门。

[0035] 图5表示在停车模式中使用仪表板41上的中央显示屏40向驾驶员呈现的引导消息。使用各种远程传感器来监测车辆、车库门路径和车库中的其他结构的相对位置，可以交互式地显示车辆周围的各种净空的状态以允许驾驶员视线预期的停车结果。

[0036] 图6示出了在仪表组显示器43上显示的警报消息42(即，警告消息)。当驾驶员执行动作指示他们可能准备关闭车辆并离开车辆但没有达到避免车库门与打开的后背门之间的冲突的停车位置时，生成警报消息42。例如，将变速器挡位选择器换挡到停车位置可以导致触发警报消息42。图7示出了在智能手表45上显示的另一个警报消息44。消息44向用户通知关闭车库门的尝试被撤回以避免车库门与车辆之间的碰撞。

[0037] 图8示出了根据一个实施例的用于操作本发明的控制系统的状态图。在状态50下，执行对各种车辆参数的监测以识别驾驶车辆的每个瞬间的操作背景。具体地，状态50检测车辆停放在用户的车库中的时间(例如，基于GPS坐标和图像识别，其中将相机图像与用户的车库结构的存储图像进行比较)。当状态50检测到车辆在进入预定车库时，那么转变到状态51并且控制系统开始以停车模式操作。在状态51下，使用相机图像和/或其他远程感测信息来跟踪相对于车辆的门/门路径位置，并且将所识别的车库门和/或路径与车辆轮廓进行比较。在主动停车模式期间，在状态52处向驾驶员提供驾驶员辅助指令和显示。状态52可以向驾驶员通知他们何时到达车库门操作不会与车辆轮廓冲突的位置。关于是否针对后背门关闭的车辆轮廓实现净空或者净空是否包括后背门打开的情况，可以进行单独的指示。例如，驾驶员可能已经知道将不需要打开后背门，并且因此愿意停放在其中只要后背门保持关闭就可获得净空的位置。

[0038] 当车辆变成泊车(例如，驾驶员离开车辆并且车辆已经关闭)时，那么转变到状态53并且泊车模式开始。在状态53下，评估车辆轮廓与车库门路径之间的净空。如果在所有情况下都可获得净空，那么转变到状态54，其中过程完成并且不需要采取进一步动作。如果不存在车辆轮廓与车库门路径之间的冲突的可能性，那么转变到状态55，其中控制系统监测车库门活动。只要车库门保持打开，那么在状态55下，过程继续到监测活动。如果检测到关闭事件，那么控制器转变到状态56，其检查所存在的冲突状况类型。

[0039] 在状态56下，如果即使在后背门关闭的情况下也存在车辆轮廓的冲突状况，那么转变到状态57，其向车库门远程控制器发起致动命令，该致动命令使门致动器进行撤回，使得车库门不再接近与车辆轮廓的冲突位置。如果只有在车辆轮廓的涵盖打开的后背门的展开区的情况下才存在冲突状况，那么状态56监测后背门的关闭状态。如果后背门关闭，那么将不会发生碰撞并且可以返回到状态55。如果后背门没有关闭(即，在打开或已经完全打开)，那么转变到状态57，其向车库门远程控制器发起致动命令，该致动命令使门致动器进行撤回。在使门致动器进行撤回之后，控制器返回到状态55。

[0040] 在泊车模式的状态55下，如果车库门已经完全关闭，那么在状态58下检测后背门。在进入状态55时，后背门的关闭状态是关闭。如果用户在没有足够的净空让后背门打开而不接触关闭的车库门时手动地致动后背门的电动开门器，那么转变到状态59，其中向用户给予警报信息以通知他们在打开时将发生碰撞。除了警告之外，状态59还可以通过以下方式采取自动动作来缓解或避免碰撞：使后背门的电动致动器撤回以将后背门维持在关闭位置，或如果在车库门的打开位置可得到足够的净空，则向车库门远程控制器发起致动命令，该致动命令激活门致动器以打开车库门。如果车库门打开，那么转变回到状态55。

[0041] 图9中的流程图示出了本发明的另一个优选方法。在步骤60中，该方法监测车辆状况以确定车辆何时在进入用户的车库。当车辆在进入车库时，在步骤61中，停车模式以检查开始，以便确定车辆是否已经移动到使车辆轮廓让开车库门路径的位置。如果达到完全让开位置，那么不需要进一步监测并且方法在步骤62处结束。否则，直到车辆进行到车库门路径与车辆轮廓之间没有出现冲突的位置为止，在步骤63中，该方法经由HMI向驾驶员提供引导通知。例如，描绘车辆位置相对于期望位置的图形图标可以相继地显示在显示屏上，或者可以利用文本消息。在步骤64中，执行检查以确定驾驶员是否将车辆变速器换挡到停车位置。如果否的话，那么在步骤61中，停车模式继续检查让开位置。

[0042] 当在步骤64中换挡到停车位置后，该方法切换到泊车模式。在步骤65中，在步骤65中升级向驾驶员通知尚未到达让开位置的警报通知。换句话说，通过添加音频提示、放大或闪烁显示屏上的文本消息或图形和/或使用不同的HMI装置生成附加消息来增加消息的紧急性。由于车辆尚未关闭，因此驾驶员仍可以相对容易地重新启动变速器并继续将车辆移动到实现非冲突位置的停车位置。在步骤66中，执行检查以确定驾驶员是否已经关闭车辆(例如，通过将点火状态切换到关)。如果车辆尚未关闭，那么通过循环通过延迟步骤67来实现延迟。延迟导致使警报通知持续预定时间段(例如，5min)。如果驾驶员已经关闭车辆，那么在步骤68中执行检查以确定驾驶员门是否微开(即，已经打开)。如果否的话，那么使用延迟步骤69实现五分钟的循环延迟。一旦驾驶员门已经打开(由此指示驾驶员离开车辆)，在步骤70中，就使用最高紧急性生成最终警报通知，以向驾驶员强调车辆轮廓与车库门路径之间存在冲突位置。如果在某一点处，车辆重新启动和/或变速器换挡回到挡位以改善停车位置，那么该方法返回到步骤61(未示出)。

[0043] 一旦驾驶员已经离开车辆并且在步骤70中已经提供最终升级的警报通知，在步骤71中，泊车模式就监测车库门关闭事件(例如，使用音频检测和/或图像处理，如上文所论述)。为了避免对车辆电池的过度电力消耗，泊车模式的操作可以限于车辆关闭后的预定持续时间。因此，当在步骤71中未检测到关闭事件时，那么经由步骤72执行循环延迟(例如，达
10min)。如果到延迟时段结束为止未检测到关闭事件，那么本发明可以停止操作。当在步骤
71中检测到关闭事件时，那么在步骤73中向车库门致动器发送远程致动命令，以便使车库门的关闭动作撤回(前提是车辆具有内置的车库门发射器)。在使车库门致动器撤回之后，在步骤74中向用户发送车库门撤回通知，并且在步骤62处，该方法结束。

[0044] 根据一个实施例，远程传感器包括面向后的相机，所述面向后的相机具有在车辆外的至少160°的视野。

[0045] 根据一个实施例，所述远程传感器还包括至少一个面向侧面的相机或面向前的相机。

[0046] 根据一个实施例，本发明的特征还在于向用户显示警报消息以告知所述致动器进行撤回的步骤。

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