技术领域
[0001] 本
发明涉及
计算机视觉技术领域，尤其涉及一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法及相关设备。
背景技术
[0002] 光学
动作捕捉系统分成主动和被动式，主动式采用自身会发光的物体作为
跟踪标的物。而主动式光学动捕系统又分成编码式和非编码式，编码式主动光捕捉系统通过发
光标的物的明与暗交替实现二进制编码，即明代表“1”，暗代表“0”，从而使每个发光标的物都可被赋予独立的ID，进而可通过相机捕捉确定ID的发光标的物组成特定刚体，并计算该刚体的六
自由度信息。
[0003] 编码式主动光学动捕系统通过基站对发光标的物或刚体进行无线脉冲广播，从而使发光标的物的明暗状态与动捕相机的拍摄曝光状态同步，校正相机与发光标的物的同步状态。发光标的物每接收到一个广播脉冲，就会以明或暗的形式显示一位二进制编码，与此同时，动捕相机也会同步进行曝光拍摄。
[0004] 但是在在复杂的通讯环境下，无线通讯会产生丢包的现象，即发光标的物或刚体接收不到基站广播的脉冲
信号，发光标的物或刚体无法执行正确的编码，致使丢包会大大增加错误识别编码从而不能识别到发光标的物正确ID的概率。
发明内容
[0005] 本发明的主要目的在于提供一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法及相关设备，旨在解决编码式主动光动捕系统中，在同步通讯过程产生丢包现象的技术问题。
[0006] 为实现上述目的，本发明提供一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法，所述方法包括以下步骤：
[0007] 判断在预设的间隔时间内是否收到同步触发信号，所述间隔时间为预设的
帧率时间加预设的超时时间；
[0008] 若在所述间隔时间内接收到所述同步触发信号，则根据所述同步触发信号，从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光；
[0009] 若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，则自动从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0010] 可选地，所述判断在预设的间隔时间内是否收到同步触发信号，所述间隔时间为预设的帧率时间加预设的超时时间，包括：
[0011] 初始化预设的计时
软件，通过所述计时软件开始计时；
[0012] 若在所述间隔时间内接收到所述同步触发信号，对所述计时软件归零后，继续进行通过所述计时软件开始计时步骤；
[0013] 若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，根据所述超时时间，进行通过所述计时软件开始计时步骤。
[0014] 可选地，所述若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，根据所述超时时间，进行通过所述计时软件开始计时步骤，包括：
[0015] 读取所述超时时间，对所述计时软件归零后，则以所述超时时间为初始时间进行通过所述计时软件开始计时步骤。
[0016] 可选地，所述若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，则自动从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光，包括：
[0017] 接收一个识别周期内所有发光标的物的总编码信息，判断所述总编码信息的长度是否为预设的编码长度与发光标的物个数的乘积；
[0018] 若不是，判定为超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，则将丢包提示反馈给所述基站，并通过所述基站将丢包提示传送给刚体；
[0019] 根据所述丢包提示，所述刚体自动从自身寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0020] 进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢
包装置，包括：
[0021] 判断模
块，用于判断在预设的间隔时间内是否收到同步触发信号，所述间隔时间为预设的帧率时间加预设的超时时间；
[0022] 触发调用模块，用于若在所述间隔时间内接收到所述同步触发信号，则根据所述同步触发信号，从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光；
[0023] 丢包调用模块，用于若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，则自动从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0024] 可选地，所述判断模块，包括：
[0025] 计时单元，用于初始化预设的计时软件，通过所述计时软件开始计时；
[0026] 归零计时单元，用于若在所述间隔时间内接收到所述同步触发信号，对所述计时软件归零后，跳转到计时单元中的通过所述计时软件开始计时；
[0027] 延迟计时单元，用于若超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，根据所述超时时间，延迟跳转到计时单元中的通过所述计时软件开始计时。
[0028] 可选地，所述延迟计时单元，还用于读取所述超时时间，对所述计时软件归零后，则以所述超时时间为初始时间跳转到计时单元中的通过所述计时软件开始计时。
[0029] 可选地，还包括丢包调用模块：
[0030] 判断完整性单元，用于接收一个识别周期内所有发光标的物的总编码信息，判断所述总编码信息的长度是否为预设的编码长度与发光标的物个数的乘积；
[0031] 丢包反馈单元，用于所述总编码信息的长度不是预设的编码长度与发光标的物个数的乘积，判定为超过所述间隔时间未收到所述同步触发信号，则将丢包提示反馈给所述基站，并通过所述基站将丢包提示传送给刚体；
[0032] 自动控制单元，用于根据所述丢包提示，所述刚体自动从自身寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据所述编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0033] 一种编码式主动光动捕系统，包括
服务器、基站、相机及刚体，所述服务器用于为每个所述刚体生成唯一的编码信息，并通过所述基站下发至所述刚体，同时接收来自所述相机的图像数据，根据所述图像信息对所述刚体进行识别；
[0034] 所述基站用于生成同步触发信号并向所述刚体和所述相机发送所述同步触发信号；
[0035] 所述相机用于在接收到所述同步触发信号之后，对所述刚体进行曝光拍摄，以及将拍摄得到的图像数据发送至所述服务器；
[0036] 所述刚体包括多个发光标的物，用于采用上述所述的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法对所述发光标的物进行控制。
[0037] 为实现上述目的，本发明还提供一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包设备，所述设备包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包程序，所述解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包程序被所述处理器执行时实现如上所述的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法的步骤。
[0038] 本发明提供的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法，用于编码式主动光动捕系统中，在刚体接收不到基站发送的同步触发信号而导致丢帧时，刚体自动按照一定帧率主动获取编码数据，根据编码数据对发光标的物控制显示明暗状态，致使丢包的正确编码由刚体自动发出。而基站继续广播脉冲校正同步时序，其发出的同步触发信号依然作为激活发光标的物和同步其他器件的第一依据，刚体继续根据基站发出的同步触发信号激活正确的编码。本发明通过上述设计后，当出现丢包时，刚体自身依然可以在比较合适的时间内自行显示正确的编码数据，结合不丢包时按照基站的同步触发信号来传输的方式进行，从而解决由丢包造成的识别错误编码数据的问题。
附图说明
[0039] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。
[0040] 图1为本发明一种编码式主动光动捕系统的信号连接示意图；
[0041] 图2为
现有技术中的一种信号时序图的示意图；
[0042] 图3为本发明一个
实施例中解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法的
流程图；
[0043] 图4为本发明的一种信号时序图的示意图；
[0044] 图5为本发明一个实施例中解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包装置的结构图。
具体实施方式
[0045] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0046] 本技术领域技术人员可以理解，除非特意
声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的
说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、正数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、正数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
[0047] 参照图1，为本发明实施例方案涉及的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包设备涉及的编码式主动光动捕系统的信号连接示意图。
[0048] 如图1所示，该编码式主动光动捕系统包括：基站11、刚体12(主动光刚体)、相机13(主动光相机)及服务器14和交换机15。如图1中所示，包括有3个刚体，分别是刚体12、刚体A和刚体B，编码式主动光动捕系统可以不限于设置刚体的个数；相机13接收主动光刚体发出的主动
光信号，并通过交换机15传输给服务器14，运行于服务器14上的跟踪软件便对这些信号进行预处理，从而输出
LED灯的2D坐标信息、灰度值信息以及面积信息等。如图1中所示，包括有2个相机，分别为相机13和相机A；交换机15的作用是给相机13和基站11供电并传输相机13与基站11的信息；基站11可与刚体12通信，依据编码信息配置刚体12。
[0049] 具体的，服务器14可以为每个刚体12生成唯一的编码信息，并通过交换机15传输给基站11，由基站11下发至每个刚体12；同时接收来相机13所拍摄的刚体12图像数据，并根据一个识别周期内的图像数据获取对应刚体12的编码信息，以及根据编码信息和预设的刚体编码信息对刚体12进行识别，识别出的刚体12
位姿信息便代表对应的动作捕捉关键点运动信息。
[0050] 基站11可以按照预定的间隔周期生成同步触发信号，并把生成的同步触发信号同时传输给刚体12和相机13，以使得刚体12能够根据同步触发信号，控制刚体12上发光标的物的
亮度，同时又使得相机13能够根据同步触发信号，捕捉到刚体12上发光标的物的图像数据。在进行部件间信息的传输时，基站11将接收到的来自服务器14的多个编码信息随机分配给多个刚体12，每个刚体12在收到编码信息之后，将编码信息寄存在刚体12的寄存器中。
[0051] 刚体12包括多个发光标的物，其一方面接收来自基站11下发的刚体12的编码信息并寄存在寄存器中；另一方面接收到来自基站11的同步触发信号之后，从自身存储的编码信息中周期性调用编码数据并分配给每个发光标的物，以使每个发光标的物能够根据编码数据控制其发
光亮度。
[0052] 刚体12的编码信息包括刚体12上所有发光标的物的编码信息，一个发光标的物的编码信息存储有一个发光标的物一个识别周期内的编码数据。同时，一个识别周期包括连续的
指定帧图像数据，并且一个识别周期内连续图像数据的指定帧数(或者相机曝光拍摄次数)与一个发光标的物的编码信息的编码长度取值相同。
[0053] 服务器14根据预设置的编码规则，生成的不同的m*n二进制编码表。其中，m代表每个发光标的物的编码长度，n代表构成刚体的发光标的物的个数，则刚体对应的总的编码信息长度即为每个发光标的物的编码长度与发光标的物的个数乘积m*n。
[0054] 基站11通过无线传输技术，比如无线wifi、ZigBee等无线通讯技术，向刚体12广播同步触发信号。每接收到一个同步触发信号，刚体12就从寄存器里的编码表中按顺序调用1*n个字节的编码数据分别分配给相应发光标的物，每个发光标的物收到1个字节，并通过发光标的物的明或暗来展示相应编码数据为1或为0。通过发送完m次同步触发信号，相机13记录到不同发光标的物通过明或暗的形式展现的整段编码信息，这样可通过不同的编码信息区分出不同的发光标的物，从而区分出不同的刚体12。
[0055] 可以理解的是，若刚体12在预设时间间隔内未接收到同步触发信号，那么很可能导致刚体的总编码信息长度与m*n不符，即刚体的总编码信息长度可能小于m*n，也就是说由于未接收到同步触发信号从而产生通讯数据丢包。即便刚体的总编码信息长度与m*n相符，也会存在一些错误的编码数据，此时便需要避免该丢包现象，保证刚体识别的精准度。
[0056] 如图1所示，发给相机13的同步触发信号是通过通过千兆网线和交换机15传输的，传输信号较为稳定，一般不存在严重丢包或错误现象。但是在复杂的通讯环境下，无线通讯会产生丢包的现象，即刚体12接收不到基站11广播的脉冲信号，丢包会大大增加错误识别编码数据从而不能识别到发光标的物正确ID的概率。发光标的物的亮灭完全依赖基站11的脉冲信号，也就是同步触发信号来激活，如图2所示，假设某一发光标的物的正确编码信息为01010····，当刚体12接收到基站11的①号脉冲时，从发光标的物预设的编码信息中提取出①号编码数据“0”，相应地，发光标的物发光亮度在一段预设的时间内为“暗”，相机13的曝光窗口设置在预设时间内，经过曝光
采样后得到的灰度判断出该编码数据为“0”；当刚体12接收到基站11的②号脉冲时，从发光标的物预设的编码信息中提取出②号编码数据“1”，相应地，光标的物发光亮度在一段预设的时间内为“亮”，相机13的曝光窗口设置在预设时间内，经过曝光采样后得到的灰度判断出该编码数据为“1”。当④号脉冲丢失时，刚体
12并未激活，也不向预设的编码信息中提取编码数据，本来的“1”被最终识别成了“0”，导致编码数据识别错误，致使产生了丢包现象。
[0057] 为了弥补因无线传输丢包而带来的编码识别错误，本发明采用从刚体12自循环显示正确序列编码结合基站11广播脉冲校正同步时序的方式，大大提升了系统的鲁棒性。
[0058] 参照图3，为本发明一个实施例中的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法的流程图，一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法，包括以下步骤：
[0059] 步骤S1，判断间隔时间：判断在预设的间隔时间内是否收到同步触发信号，间隔时间为预设的帧率时间加预设的超时时间。
[0060] 刚体是按照一定帧率显示明暗状态的，如帧率为100fps，则表示刚体间隔10ms发光(间隔10ms接收同步触发信号)，如当间隔时间超过(10+x)ms还未接收到信号时，就判定发生了丢包。其中x即为超时时间。
[0061] 在一个实施例中，步骤S1，包括：
[0062] 步骤S101，初始化预设的计时软件，通过该计时软件开始计时。
[0063] 本步骤通过计时软件来对间隔时间进行计时，此计时软件可以预先设置在刚体中，刚体可以给出开始、结束、归零等信号，控制计时软件进行计时工作。
[0064] 步骤S102，若在间隔时间内接收到同步触发信号，对计时软件归零后，继续进行通过计时软件开始计时步骤。
[0065] 在正常不丢包的情况下，一个间隔时间内刚体接收到来自基站的同步触发信号，此时以基站发出的同步触发信号为激活发光标的物和同步其他器件时序的第一依据，每次正常接收到基站发出的同步触发信号后，对计时软件归零处理后，控制计时软件重新从零开始计时，判断下一帧是否在间隔时间内能接收到同步触发信号。
[0066] 步骤S103，若超过间隔时间未收到同步触发信号，根据超时时间，进行通过计时软件开始计时步骤。
[0067] 具体的，间隔时间包括帧率时间+超时时间，其中超时时间一般为正数。当超时时间为正数时，认为超过帧率时间一段时间后，还未收到同步触发信号，则判断为丢包现象。对于超时时间为正数情况下，关于控制计时软件的计时初始时间，具体可以采用如下方式：
[0068] 读取超时时间，对计时软件归零后，则以超时时间为初始时间进行通过计时软件开始计时步骤。
[0069] 本实施例通过上述方式控制计时软件后，即使刚体出现了丢包现象，计时软件记录间隔时间还是以修正后的帧率时间来计时，这里所说的修正后的帧率时间即为初始帧率时间+超时时间。刚体提前或延后自动获取正确的编码数据时，也依然默认为刚体是按修正后帧率时间来获取编码数据的，并且，每帧计时完成后都归零，以便于为下一帧正确计时间隔时间，判断是否在间隔时间内收到同步触发信号提供准确的时间数据，不影响在不丢包情况下，以基站出的同步触发信号为激活依据。
[0070] 步骤S2，正常触发时的控制：若在间隔时间内接收到同步触发信号，则根据该同步触发信号，从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据该编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0071] 在正常接收到基站发送的同步触发信号时，以此同步触发信号为激活依据，刚体从寄存器中预先存储的每个发光标的物的编码信息中顺位调用一位编码数据，有几个发光标的物就调用几个对应的编码数据，分别根据编码数据控制对应的发光标的物的亮灭，其中，这里的亮灭指的是发光标的物的亮度明暗程度，编码数据1代表“明”，编码数据0代表“暗”。如图2中所示，刚体前三次以帧率时间分别收到了同步触发信号，正常对发光标的物进行控制。
[0072] 步骤S3，丢包时的控制：若超过间隔时间未收到同步触发信号，则自动从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据该编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0073] 若超过间隔时间未收到同步触发信号，则可以认为产生了丢包现象，此时以步骤S1判断间隔时间内是否收到同步触发信号的判断为否的结果为依据，刚体主动的从寄存器中预先存储的每个发光标的物的编码信息中顺位调用一位编码数据，有几个发光标的物未收到触发信号就调用几个对应的编码数据，同时，一个识别周期内每个发光标的物有几次未接收到触发信号，同样也主动调用几次对应的编码数据，由此，每个发光标的物仍然能够分别根据编码数据控制其明暗状态。需要说明的是，刚体是主动控制发光标的物的，而不是根据基站给出的同步触发信号来控制发光标的物发光，在基站发出的信号出现丢包时，实现了刚体自动显示正确序列的目的，大大提升了编码式主动光动捕系统的鲁棒性。
[0074] 一种可能的实施例中，上述步骤S3，具体包括：
[0075] 步骤S301：接收一个识别周期内所有发光标的物的总编码信息，判断该总编码信息的长度是否为预设的编码长度与发光标的物个数的乘积；本步骤通过对接收到的总编码信息进行完整性判断，以便确定刚体是否接收到基站发出的同步触发信号。
[0076] 如前所述，服务器为每个发光标的物生成唯一的编码信息，服务器通过交换机将预设的编码信息，经过基站发送至每个发光标的物。按照步骤S2的正常触发时的控制状态，具有多个发光标的物的刚体总编码信息长度应该为每个发光标的物的编码长度(即预设的编码长度)与发光标的物的个数乘积，此时刚体在接收到自己的总编码信息后，通过比较总编码信息长度是否和预设的编码长度与发光标的物的个数乘积相符，判断此总编码信息是否出现接收错误或未接收到现象。
[0077] 步骤S302：若不相符，判定为超过间隔时间未收到同步触发信号，即发生了丢包现象，同时会生成丢包提示，则将该丢包提示反馈给基站，并通过该基站将丢包提示传送给刚体；
[0078] 若总编码信息的长度出现错误，可能缺漏编码数据或实际未能收到编码信息，此时需要向该主动光动捕系统报备，从而生成丢包提示，由基站接收该丢包提示后传给刚体，以使刚体能控制发光标的物正确发光。
[0079] 步骤S303：根据上述丢包提示，刚体自动从自身寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据该编码数据控制对应的发光标的物发光；
[0080] 此时由于未接收到触发信号，刚体不再根据基站发出的触发信号来控制发光标的物，而是自动的从自身寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，从而使得每个发光标的物仍然能够正确展示代表明暗程度的编码数据，避免了因无线网络或者其他原因造成的触发
信号传输缺失的问题。
[0081] 如图2所示，第④脉冲丢失时本来的“1”被最终识别成了“0”，导致编码识别错误。通过本发明后，如图4所示，刚体主动获取了正确的编码数据，使得即使丢失同步触发信号的情况下，产生了丢包现象，发光标的物依然能显示正确的编码数据，对应的相机也能捕获正确的编码数据，避免了编码识别错误的产生。
[0082] 本实施例解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法，在基站的同步触发信号出现丢包情况时，刚体自动按照预设的时间间隔获取正确的编码数据，即发生丢包时，刚体自动按照一定帧率显示明暗状态，丢包的正确编码数据由刚体自动发出。基站发出的同步触发信号依然作为激活标的物和同步各器件时序的第一依据，两者进行有机的结合起来，当传输不丢包时，依然按照基站的同步触发信号来传输，通过同步触发信号激活正确的编码，从而解决由丢包造成的识别错误编码数据的问题。
[0083] 在一个实施例中，提出了一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包装置，如图5所示，该装置包括：
[0084] 判断模块，用于判断在预设的间隔时间内是否收到同步触发信号，间隔时间为预设的帧率时间加预设的超时时间；触发调用模块，用于若在间隔时间内接收到同步触发信号，则根据该同步触发信号从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据编码数据控制对应的发光标的物发光；丢包调用模块，用于若超过间隔时间未收到同步触发信号，则自动从寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0085] 在一个实施例中，上述判断模块，包括：计时单元，用于初始化预设的计时软件，通过计时软件开始计时；归零计时单元，用于若在间隔时间内接收到同步触发信号，对计时软件归零后，跳转到计时单元中的通过计时软件开始计时；延迟计时单元，用于若超过间隔时间未收到同步触发信号，根据超时时间，延迟跳转到计时单元中的通过计时软件开始计时。
[0086] 在一个实施例中，延迟计时单元，还用于读取超时时间，对计时软件归零后，则以超时时间为初始时间跳转到计时单元中的通过计时软件开始计时。
[0087] 在一个实施例中，丢包调用模块还包括：
[0088] 判断完整性单元，用于接收一个识别周期内所有发光标的物的总编码信息，判断该总编码信息的长度是否为预设的编码长度与发光标的物个数的乘积；
[0089] 丢包反馈单元，用于该总编码信息的长度不是预设的编码长度与发光标的物个数的乘积，判定为超过该间隔时间未收到同步触发信号，则将丢包提示反馈给基站，并通过基站将丢包提示传送给刚体；
[0090] 自动控制单元，用于根据丢包提示，刚体自动从自身寄存器的每个发光标的物的编码信息中按顺序分别调用一位编码数据，根据该编码数据控制对应的发光标的物发光。
[0091] 一种编码式主动光动捕系统，包括服务器、基站、相机及刚体，服务器用于为每个刚体生成唯一的总编码信息，并通过基站下发至刚体，同时接收来自相机的图像数据，根据图像信息对刚体进行识别；基站用于生成同步触发信号并向刚体和相机发送同步触发信号；相机用于在接收到同步触发信号之后，对刚体进行曝光拍摄，以及将拍摄得到的图像数据发送至服务器；刚体包括多个发光标的物，用于采用上述各实施例的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法对发光标的物的发光亮度进行控制。
[0092] 在一个实施例中，提出了一种解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包设备，该设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包程序，解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包程序被处理器执行时实现上述各实施例的解决编码式主动光动捕系统同步通讯丢包方法中的步骤。
[0093] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的
硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：
只读存储器(ROM，Read Only Memory)、
随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
[0094] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0095] 以上所述实施例仅表达了本发明一些示例性实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明
专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干
变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附
权利要求为准。
