一种搬运纠偏方法及装置
阅读：538发布：2024-01-21
专利汇可以提供一种搬运纠偏方法及装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种搬运纠偏方法及装置，该方法包括：搬运组件自第一工位提取至少两个 工件 ；搬运组件自第一工位提取至少两个工件后，将各工件提升至不同高度，使得各工件所处的高度递增或递减；搬运组件向第二工位转移工件，并在转移工件的过程中，纠偏组件对各工件进行纠偏，至各工件在 水 平面内的投影一致且在水平面内的投影具有部分重叠；在纠偏组件对各工件进行纠偏后且搬运组件将工件转移至第二工位上方时，搬运组件将各工件放置于第二工位，本发明所提供的技术方案通过在提取工件之后，将工件提升至不同高度，并将工件向第二工位转移时对工件进行纠偏实现使得工件平行且对齐，可实现对所提取的工件进行快速纠偏，提高了纠偏效率。，下面是一种搬运纠偏方法及装置专利的具体信息内容。
1.一种搬运纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：
搬运组件自第一工位提取至少两个工件；
所述搬运组件自所述第一工位提取所述至少两个工件后，将各所述工件提升至不同高度，使得各所述工件所处的高度递增或递减；
所述搬运组件向第二工位转移所述工件，并在转移所述工件的过程中，纠偏组件对各所述工件进行纠偏，至各所述工件在水平面内的投影一致、且相邻的所述工件在所述水平面内的投影具有部分重叠；
在所述纠偏组件对各所述工件进行纠偏后且所述搬运组件将所述工件转移至所述第二工位上方时，所述搬运组件将各所述工件放置于所述第二工位。
2.根据权利要求1所述的搬运纠偏方法，其特征在于，
所述搬运组件包括多个提取件，所述提取件用于提取所述工件。
3.根据权利要求2所述的搬运纠偏方法，其特征在于，所述纠偏组件包括纠偏驱动组件和多个纠偏模组，所述纠偏驱动组件具有多个输出端，所述纠偏驱动组件的多个输出端分别连接一个所述纠偏模组，所述纠偏模组的输出端连接所述提取件。
4.根据权利要求3所述的搬运纠偏方法，其特征在于，所述纠偏组件还包括纠偏检测件，所述纠偏检测件用于检测位于所述第一工位的所述工件的位置。
5.根据权利要求3所述的搬运纠偏方法，其特征在于，所述纠偏驱动组件包括多个纠偏驱动件，所述多个纠偏驱动件分别连接一个所述提取件。
6.根据权利要求3所述的搬运纠偏方法，其特征在于，所述纠偏驱动组件的多个输出端分别设置有厚度不同的限位件，所述限位件的厚度递增或递减，所述输出端回收时被对应的所述限位件阻拦，从而使得所述输出端回收的程度不同。
7.一种搬运纠偏装置，包括权利要求1-6任一项所述的搬运组件和纠偏组件，其特征在于，还包括上料组件，所述上料组件用于向所述第一工位输送所述工件。
8.根据权利要求7所述的搬运纠偏装置，其特征在于，所述上料组件包括第一传送组件和第二传送组件，所述第二传送组件的输入端提前于所述第一传送组件的输出端，以使得所述第一传送组件所输送的所述工件可提前进入所述第二传送组件。
9.根据权利要求7所述的搬运纠偏装置，其特征在于，所述搬运组件还包括搬运驱动组件，所述搬运驱动组件连接并驱动提取件转移所述工件。
10.根据权利要求9所述的搬运纠偏装置，其特征在于，所述搬运驱动组件包括第一搬运驱动件和第二搬运驱动件，所述第一搬运驱动件连接并驱动所述提取件靠近或远离所述第一工位或所述第二工位，所述第二搬运驱动件连接并驱动所述提取件在所述第一工位和所述第二工位间来回运动，所述提取件设置在所述第一搬运驱动件的输出端，所述第一搬运驱动件设置在所述第二搬运驱动件的输出端，或者，所述提取件设置在所述第二搬运驱动件的输出端，所述第二搬运驱动件设置在所述第一搬运驱动件的输出端。
一种搬运纠偏方法及装置
技术领域
[0001] 本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种搬运纠偏方法及装置。
背景技术
发明内容
[0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种具有较高纠偏效率的搬运纠偏方法及装置。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种搬运纠偏方法，所述方法包括：
[0005] 搬运组件自第一工位提取至少两个工件；
[0006] 所述搬运组件自所述第一工位提取所述至少两个工件后，将各所述工件提升至不同高度，使得各所述工件所处的高度递增或递减；
[0007] 所述搬运组件向第二工位转移所述工件，并在转移所述工件的过程中，纠偏组件对各所述工件进行纠偏，至各相邻的所述工件在水平面内的投影一致、且相邻的所述工件在所述水平面内的投影具有部分重叠；
[0008] 在所述纠偏组件对各所述工件进行纠偏后且所述搬运组件将所述工件转移至所述第二工位上方时，所述搬运组件将各所述工件放置于所述第二工位。
[0009] 进一步地，所述搬运组件包括多个提取件，所述提取件用于提取所述工件。
[0010] 所述纠偏组件对各所述工件进行纠偏，至所述工件平行且对齐包括：
[0011] 所述纠偏组件驱动所述工件运动，至相邻的所述工件在水平面内的投影具有重合部分。
[0012] 再进一步地，所述纠偏组件包括纠偏驱动组件和多个纠偏模组，所述纠偏驱动组件具有多个输出端，所述纠偏驱动组件的多个输出端分别连接一个所述纠偏模组，所述纠偏模组的输出端连接所述提取件。
[0013] 再进一步地，所述纠偏组件还包括纠偏检测件，所述纠偏检测件用于检测位于所述第一工位的所述工件的位置。
[0014] 进一步地，所述纠偏驱动组件包括多个纠偏驱动件，所述多个纠偏驱动件分别连接一个所述提取件。
[0015] 进一步地，所述纠偏驱动组件的多个输出端分别设置有厚度不同的限位件，所述限位件的厚度递增或递减，所述输出端回收时被对应的所述限位件阻拦，从而使得所述输出端回收的程度不同。
[0016] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种搬运纠偏装置，所述搬运纠偏装置包括如上任意一项所述的搬运组件和纠偏组件，所述装置还包括上料组件，所述上料组件用于向所述第一工位输送所述工件。
[0017] 进一步地，所述上料组件包括第一传送组件和第二传送组件，所述第二传送组件的输入端提前于所述第一传送组件的输出端，以使得所述第一传送组件所输送的所述工件可提前进入所述第二传送组件。
[0018] 再进一步地，所述搬运组件还包括搬运驱动组件，所述搬运驱动组件连接并驱动所述提取件转移所述工件。
[0019] 再进一步地，所述搬运驱动组件包括第一搬运驱动件和第二搬运驱动件，所述第一搬运驱动件连接并驱动所述提取件靠近或远离所述第一工位或第二工位，所述第二搬运驱动件连接并驱动所述提取件在所述第一工位和所述第二工位间来回运动，所述提取件设置在所述第一搬运驱动件的输出端，所述第一搬运驱动件设置在所述第二搬运驱动件的输出端，或者，所述提取件设置在所述第二搬运驱动件的输出端，所述第二搬运驱动件设置在所述第一搬运驱动件的输出端。
[0020] 本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所提供的搬运纠偏方法通过搬运组件自第一工位提取至少两个工件，并在搬运组件自第一工位提取至少两个工件后，将各工件提升至不同高度，使得各工件所处的高度递增或递减，搬运组件向第二工位转移工件并在转移工件的过程中，纠偏组件对各工件进行纠偏，至各工件在水平面内投影一致且相邻的工件在水平面内的投影具有部分重叠，在纠偏组件对各工件进行纠偏后且搬运组件将工件转移至第二工位上方时，搬运组件将各工件放置于第二工位。相比于现有技术的纠偏，本发明所提供的技术方案通过将所提取的工件提升到不同的高度，并在将工件搬运至第二工位的过程中对工件进行纠偏，相比于现有技术提高了对工件纠偏的效率。附图说明
[0021] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0022] 图1为本发明一种搬运纠偏方法一实施例的流程示意图；
[0023] 图2为本发明一种搬运纠偏装置一实施例的结构示意图；
[0024] 图3为本发明一种搬运纠偏装置一实施例的应用场景示意图；
[0025] 图4为本发明一种搬运纠偏装置将工件提升至不同高度的应用场景示意图；
[0026] 图5为本发明一种搬运纠偏装置另一实施例中纠偏的场景示意图；
[0027] 图6为本发明一种搬运纠偏装置一实施例的主视图；
[0028] 图7为图6所示意的搬运纠偏装置中的上料组件的俯视图；
[0029] 图8为本发明一种搬运纠偏装置又一实施例中的右视图；
[0030] 图9为本发明一种搬运纠偏装置又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0031] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本发明的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032] 本发明中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0034] 一具体实施方式中，本发明所述的“工件”为电池片，本发明所提供的搬运纠偏装置用于叠瓦设备中，用于搬运多个电池片，并将这些电池片顺次相叠，构成电池串。具体地，叠瓦时，第二片电池片部分叠在第一片电池片上，第三片电池片随后部分叠在第二片电池片上……以第二片电池片为例，其相对的两侧中的一侧叠在第一片电池片上，另一侧压在第三片电池片下，由此构成叠瓦电池串。
[0035] 传统叠瓦设备中，在搬运多个电池片、并将这些电池片顺次相叠的过程中，通常先搬运一片电池片，将其准确放置到终点工位后，以该电池片的状态为基准，将下一片电池片纠偏至与其平行且对齐后，再叠到该电池片上……以此类推、完成叠瓦。这种搬运纠偏装置工作效率低、生产节奏慢。
[0036] 需要说明的是，电池片通常为规格一致的矩形小片。纠偏时，调整各电池片“平行且对齐”，即使得各电池片的各边对应平行，且它们在叠片方向的两端对齐。所谓的“叠片方向”，就是工件叠合部分的延伸方向，具体为下图5所示的Y-Y方向。
[0037] 其他实施方式中，“工件”也可以是其他任何需要搬运并顺次相叠的物品，本发明不做限定。
[0038] 为了解决上述搬运纠偏装置工作效率低、生产节奏慢的问题，本发明提供了一种搬运纠偏方法及装置。下文以工件为电池片为例，对本发明的具体内容进行阐述。
[0039] 请同时参见图1和图2，图1为本发明一种搬运纠偏方法一实施例中的流程示意图，图2为本发明一种搬运纠偏装置一实施例的结构示意图。在当前实施例中，本发明所提供的方法包括：
[0040] S1：搬运组件自第一工位提取至少两个工件。
[0041] 搬运组件100为用于将工件自第一工位(图2未示)搬运至第二工位(图2未示)的组件，搬运组件100对于工件进行的操作至少包括自第一工位提取工件，在第一工位与第二工位之间转移工件和放置工件至第二工位。
[0042] 其中，搬运组件100包括：多个提取件110，多个提取件110分别用于提取一个工件。
[0043] 进一步地，由于电池片较为轻薄，提取件110包括真空吸盘或真空吸附板。提取件110与工件所接触的端面形成负压，能够吸住工件，进而实现工件的提取。根据工件的特性，提取件110还可以采用夹爪等其他搬运机构，本发明不做限定。
[0044] 第一工位为区别于第二工位的工位，在实际的生产中，第一工位可以为电池片的备片工位，第二工位可为电池片的叠片工位，可以理解的，在其他实施例中第一工位和第二工位也可以为其他的工位，具体在此不一一列举。
[0045] S2：搬运组件自第一工位提取至少两个工件后，将各工件提升至不同高度，使得各工件所处的高度递增或递减。
[0046] 在一实施例中，搬运组件100自第一工位提取至少两个工件后，在提升工件、向第二工位转移工件的过程中，纠偏组件200将各个工件提升至不同的高度，使得各个工件所处的高度由一侧向另一侧递增或递减。
[0047] 在该实施例中，纠偏组件200包括纠偏驱动组件220和多个纠偏模组210。纠偏驱动组件220具有多个输出端，纠偏驱动组件220的多个输出端分别连接一个纠偏模组210，纠偏模组210的输出端连接提取件110。其中，纠偏驱动组件220能够驱动纠偏模组210及提取件110沿竖直方向运动，并能够通过多个输出端驱动各提取件110处于不同的高度，由此实现对工件所处的高度位置的调节。
[0048] 具体地，搬运组件100驱动纠偏组件200及提取件110于第一工位接取工件后，搬运组件100再驱动纠偏组件200及提取件110远离第一工位，并向第二工位运动。在此过程中，纠偏驱动组件220驱动纠偏模组210、带动提取件110及其接取的工件在竖直方向运动，至各工件所处的高度由一侧向另一侧递增或递减。参考图3和图4，一具体实施方式中，提取件110接取到工件1后，纠偏驱动组件220驱动提取件110在竖直方向运动，至工件1提升为自左向右高度依次递增。可以理解的，在其他实施方式中，也可以将工件1的高度提升为由左向右依次递减。
[0049] 通过将各工件提升至不同的高度，能够便于纠偏模组210对工件状态进行调节，避免在同一水平高度时，各工件在X、Y、θ方向的纠偏相互干涉。更进一步地，通过将各工件所处的高度由一侧向另一侧递增或递减，在第二工位下放工件进行叠片时，能够直接下放各工件，而不需要再找位置、再叠片，下放后，各工件就处于叠片状态了。需要说明的是，X方向是水平面内横坐标方向，Y方向是水平面内纵坐标方向，θ是XY平面内、工件可以旋转的方向。本发明中，各工件在纠偏时处于不同的高度，也就是说，对应各工件的XY平面不是同一个XY平面，但这些XY平面相互平行。对工件的纠偏，也就是调整工件在XY平面内的具体位置，以及工件本身在XY平面内的角度。
[0050] 综上，各工件所处的高度由一侧向另一侧是递增还是递减，具体根据叠片的顺序进行设定。一般被叠的第一个工件处于最低高度，叠在该工件上的相邻工件高于该工件……以此类推。
[0051] 一实施方式中，纠偏驱动组件220包括多个纠偏驱动件，多个纠偏驱动件的输出端分别连接一个提取件。图4所示意的实施例中，纠偏驱动组件包括纠偏驱动件221、纠偏驱动件222和纠偏驱动件223，纠偏驱动件221的输出端连接纠偏模组211，纠偏驱动件222的输出端连接纠偏模组212，纠偏驱动件223的输出端连接纠偏模组213。每个纠偏驱动件221/222/223通过对应的纠偏模组211/212/213连接一提取件110。由此，各纠偏驱动件221/222/223可独立动作，提升工件1时，各纠偏驱动件221/222/223分别驱动对应的纠偏模组211/212/
213提升至不同高度。此时，纠偏驱动件221/222/223优选为气缸。
213提升至不同高度。此时，纠偏驱动件221/222/223优选为气缸。
[0052] 另一实施方式中，纠偏驱动组件220包括一个纠偏驱动件(未图示)，该纠偏驱动件同时具有多个输出端，在各输出端则分别设置有厚度不同的限位件(未图示)。这些限位件的厚度从一侧向另一侧递增或递减，由此，提取件110接取到工件1后，纠偏驱动件的输出端同时回收，最终被对应的限位件阻拦，从而使得各输出端回收的程度不同，进而使得工件1被提升至不同高度。此时，纠偏驱动件优选为多联气缸，限位件优选为设置在多联气缸各输出端口的挡块、或设置在多联气缸输出杆上的挡块，由此，多联气缸输出杆回收时，提取件110会被挡块拦住，进而使得输出杆无法继续回收。
[0053] 进一步地，纠偏模组210包括X方向驱动组件、Y方向驱动组件和θ方向驱动组件。X方向驱动组件连接并驱动提取件110在X方向运动，Y方向驱动组件连接并驱动提取件110在Y方向运动，θ方向驱动组件连接并驱动提取件110在XY限定的水平面内旋转。具体参照图5，通过X方向驱动组件、Y方向驱动组件，能够调节各工件1在XY平面内的位置，使得各工件1到达所需的位置、并在Y方向(即上述“叠片方向”)对齐；通过θ方向驱动组件，能够调节各工件1在XY平面内各边对应平行。具体地，纠偏模组210为现有技术，此处不再赘述。
[0054] 进一步地，参考图6，纠偏组件200还包括纠偏检测件230，用于在检测第一工位上各工件1的位置。具体地，在提取件110提取并搬运工件1前，纠偏检测件230对第一工位上待提取的工件1进行检测，并将检测得到信息反馈至控制系统，由控制系统基于位置信息计算获得对各工件1纠偏所需要的纠偏参数，并最终反馈至各纠偏模组210，从而实现对各工件1的纠偏。优选地，纠偏检测件230可设置在第一工位上方或下方。纠偏检测件230可采用位置检测传感器或CCD相机。
[0055] S3：搬运组件向第二工位转移工件，并在转移工件的过程中，纠偏组件对各工件进行纠偏，至各工件在水平面内的投影一致、且相邻的工件在水平面内的投影具有部分重叠。
[0056] 搬运组件100提取到至少两个工件1后，搬运组件100向第二工位转移工件1，在此过程中，纠偏驱动组件220驱动各工件1提升至不同高度，而纠偏模组210对各个工件1进行纠偏，以使得各工件1在水平面内的投影一致、且相邻的工件1在水平面内的投影具有部分重叠，以获得相邻工件间不存在间隙的工件串。具体而言，纠偏模组210驱动各工件1进行纠偏，最终使得各工件1、也就是各电池片的各边对应平行，且它们在叠片方向的两端对齐，同时，相邻电池片具有能够叠合的部分，便于在第二工位直接放片。
[0057] S4：在纠偏组件对各工件进行纠偏后且搬运组件将工件转移至第二工位上方时，搬运组件将各工件放置于第二工位。
[0058] 其中需要说明的是，纠偏驱动组件220驱动各工件1提升至不同高度的过程、纠偏模组210对各工件1进行纠偏的过程、以及搬运组件100将工件1自第一工位搬运至第二工位的过程可以是同步进行，即本发明所提供的技术方案中，在搬运组件100将工件1转移至第二工位上方时，已经完成对工件1的纠偏，可以较好地提高工件纠偏的效率。
[0059] 其中，搬运组件100可以是同时将各个工件1放置于第二工位，也可以是依据从低至高的顺序依次将工件1放置于第二工位，具体依据实际的生产需求进行调整。
[0060] 综上，通过纠偏组件200，在工件1到达第二工位前即实现了各工件1的纠偏，使得各工件1各边对应平行且在叠片方向的两端对齐(在水平面内的投影一致)，并使得相邻的工件1具有可重叠的部分。由此，搬运组件100在第二工位下放工件1时，只需直接下放各工件1，就能使得各工件1呈顺次相叠的状态。具体对电池片而言，参照图4，在下放电池片前，电池片在第二工位上方，呈阶梯状、具有可重叠的部分、且位置状态一致，直接下放电池片，处于最低高度的电池片优先到达第二工位，下一个电池片与它重叠的部分压在该电池片对应的重叠部分上……以此类推，实现电池片的叠瓦操作。
[0061] 图1所对应的实施例中，通过搬运组件自第一工位提取至少两个工件，并在搬运组件自第一工位提取至少两个工件后，将各工件提升至不同高度，使得各工件所处的高度递增或递减，搬运组件向第二工位转移工件并在转移工件的过程中，纠偏组件对各工件进行纠偏，至各工件在水平面内的投影一致且相邻的工件在水平面内的投影具有部分重叠，在纠偏组件对各工件进行纠偏后且搬运组件将工件转移至第二工位上方时，搬运组件将各工件放置于第二工位。相比于现有技术的纠偏，本发明所提供的技术方案通过将所提取的工件提取到不同的高度，并在将工件搬运至第二工位的过程中同时对工件进行纠偏，相比于现有技术提高了对工件纠偏的效率，进而也提高了生产效率。
[0062] 请同时结合图5，图5为本发明一种搬运纠偏的方法一实施例中工件纠偏的示意图。此时，工件1为规则的矩形电池片。a状态下，各电池片位置不统一，通过纠偏，使得各电池片各边对应平行且在叠片方向(Y方向)的两端对齐(如b状态)，同时，相邻两电池片具有可重叠的部分2，即最终实现c状态。
[0063] 进一步地，当工件1的数量大于2个时，纠偏组件200在对工件1执行纠偏处理过程中，可设定选择多个工件1中靠近中间位置的工件为基准工件，例如工件1数量为3时，以中间的那个工件1为基准工件。纠偏检测件230对待纠偏的工件1进行检测后，控制系统获得各工件1的位置信息，并以基准工件的位置状态为基准，控制纠偏模组210调整其他各工件1，使其他各工件1在其相应的高度，与基准工件的各边对应平行且在叠片方向的两端对齐，并具有可重叠的部分，从而进一步加快纠偏组件200对于工件的纠偏效率。在此实施方式中，基准工件对应的纠偏组件200可以不用设置纠偏模组210，仅包括纠偏驱动组件220以驱动基准工件到达所需高度。
[0064] 多个提取件110相对固定地设置在纠偏组件200上，而各工件1在第一工位的位置未必与提取件110一一对应。为了方便提取件110接取工件1，保证各提取件110能够对应提取一工件1。
[0065] 一实施方式中，本发明还包括上料组件300，用于向第一工位输送工件1。同时，对应各提取件110，本发明还包括多个驱动件，各驱动件独立地连接并能够驱动各提取件110朝向第一工位运动，提取工件1。该实施方式中，上料组件300可以是传送带、传送辊、传送平台等任意搬运机构，驱动件可以是气缸。
[0066] 另一实施方式中，请同时参见图6和图7，图6为本发明一种搬运纠偏装置一实施例中的主视图，图7为图6所示意的搬运纠偏装置中的上料组件的俯视图。
[0067] 所述上料组件300包括第一传送组件310和第二传送组件320，第二传送组件320的输入端提前于第一传送组件310的输出端，以使得第一传送组件310所输送的工件1可提前进入第二传送组件320。通过设置第二传送组件320的输入端提前于第一传送组件310的输出端，能够便于工件1进入第二传送组件320，而不会自第一传送组件310的输出端掉落。
[0068] 具体地，第一传送组件310和第二传送组件320采用传送带，且第一传送组件310和第二传送组件320独立向前运转，互不干涉。第一工位处于第二传送组件320上。待搬运的多个工件1经由第一传送组件310向二传送组件320输送。由此，一个工件1自第一传送组件310进入第二传送组件320后，第二传送组件320向前运动固定距离，停下，待下一个工件1自第一传送组件310进入第二传送组件320，第二传送组件320再向前运动固定距离，停下，待下一个工件1自第一传送组件310进入第二传送组件320……由此，在第二传送组件320上，各工件1的相对位置是一定的。这里，第二传送组件320向前运动的固定距离，优选为相邻两提取件110的间隔距离。通过实现各工件1的相对位置一定，提取件110能够直接在第一工位同时提取工件1。
[0069] 为了实现提取件110靠近或远离第一工位、第二工位，以接取或下放工件1，以及实现提取件110在第一工位和第二工位间的往复运动，以实现工件1的搬运，搬运组件100还包括搬运驱动组件(图未标识)，搬运驱动组件连接并驱动提取件110转移工件1。
[0070] 请参考图9，图9为本申请一种搬运纠偏装置又一实施例的结构示意图。一实施方式中，搬运驱动组件采用机器人，纠偏组件200、提取件110设于机器人的活动端。通过机器人，能够实现提取件110转移工件1所需的三维运动。
[0071] 另一实施方式中，搬运驱动组件包括第一搬运驱动件120和第二搬运驱动件130，第一搬运驱动件120连接并驱动提取件110靠近或远离第一工位或第二工位，第二搬运驱动件130连接并驱动提取件110在第一工位和第二工位间来回运动，提取件110设置在第一搬运驱动件120的输出端，第一搬运驱动件120设置在第二搬运驱动件130的输出端，第二搬运驱动件130会同时驱动提取件110和第一搬运驱动件120在第一工位和第二工位间来回运动。
[0072] 在另一实施例中，提取件110还可以设置在第二搬运驱动件130的输出端，第二搬运驱动件130设置在第一搬运驱动件120的输出端。
[0073] 具体地，参照图2和图8，,第二搬运驱动件130采用自第一工位指向第二工位的直线模组，第一搬运驱动件120采用沿竖直方向设置的直线模组，第二搬运驱动件130的输出端连接第一搬运驱动件120的主体，以驱动第一搬运驱动件120，进而带动第一搬运驱动件120所连接的提取件110在第一工位和第二工位间往复运动，第一搬运驱动件120则直接驱动提取件110靠近或远离第一工位/第二工位。
[0074] 以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
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