专利汇可以提供一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种夹剪一体式采摘 机器人 末端执行器 ,涉及 农业机器 人领域。由单 电机 传动系统 和夹剪一体指端结构组成。电机通过锥 齿轮 传动带动双向螺杆转动,从而经左旋 螺母 、右旋螺母和两滑套带动两摆杆摆动,使左刀刃、左夹持面和右刀刃、右夹持面合拢。当左夹持面与右夹持面 接触 果梗后,两 弹簧 受到压缩,使左夹持面相对左刀刃向后平移,左夹持面与右夹持面夹紧果梗的同时,左刀刃和右刀刃继续相对合拢完成对果梗的切断。仅通过单电机的驱动,实现果梗夹持和切断的一体作业,保证果实的采摘与回收,结构简单小巧,大大降低了控制难度并增强了实用性。,下面是一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器专利的具体信息内容。
1.一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器,其特征在于:由单电机传动系统、夹剪一体指端结构组成:
所述单电机传动系统包括安装座(1)、壳体(2)、前盖(3)、摆杆(4)、双向螺杆(11)、滑套(12)、左旋螺母(13)、右旋螺母(14),电机轴端锥齿轮(15)、螺杆轴间锥齿轮(16)和电机(17);电机(17)固定于壳体(2)上,电机轴端锥齿轮(15)固定于电机(17)的输出轴上;双向螺杆(11)具有对称的左旋和右旋两段螺纹,双向螺杆(11)的两端通过滚动轴承支撑于壳体(2)上,螺杆轴间锥齿轮(16)固定于双向螺杆(11)的左旋螺纹和右旋螺纹之间并与电机轴端锥齿轮(15)啮合;两摆杆(4)的一端对称铰接于壳体(2)上,两滑套(12)分别安装于两摆杆(4)上并能相对于摆杆(4)滑动,两滑套(12)分别于左旋螺母(13)和右旋螺母(14)铰接,左旋螺母(13)和右旋螺母(14)对称安装于双向螺杆(11)的左旋螺纹和右旋螺纹上组成螺旋传动;
所述夹剪一体指端结构包括固定板(5)、左刀刃(6)、左夹持面(7)、右夹持面(8)、螺柱(18)、弹簧(19)和右刀刃(20);左刀刃(6)和右刀刃(20)分别固定于两摆杆(4)的前端,固定板(5)与左刀刃(6)固定,固定板(5)上开有两互相平行的通孔,左夹持面(7)内侧开有两互相平行的螺纹孔,两螺柱(18)分别穿过固定板(5)上的两通孔并旋紧于左夹持面(7)内侧的螺纹孔内,两螺柱(18)上位于固定板(5)和左夹持面(7)之间的部分分别套有弹簧(19)。
2.根据权利要求1所述的夹剪一体式采摘机器人末端执行器,其特征在于:前盖(3)固定于壳体(2)的前端,前盖(3)上沿平行双向螺杆(11)方向开有长通槽(9),两摆杆(4)自长通槽(9)伸出,长通槽(9)约束两摆杆(4) 在平行于双向螺杆(11)的同一平面内运动。
3.根据权利要求1所述的夹剪一体式采摘机器人末端执行器,其特征在于:所述弹簧(19)的长度应保证弹簧未受力状态下左刀刃(6)的刃口与左夹持面(7)的外侧轮廓相重合;右刀刃(20)和右夹持面(8)固定,右刀刃(20)的刃口与右夹持面(8)的外侧轮廓相重合,外凸的左刀刃(6)刃口、左夹持面(7)外侧轮廓曲线与内凹的右刀刃(20)、右夹持面(8)外侧轮廓曲线形状一致。
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