专利汇可以提供一种猕猴桃采摘末端执行器专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种猕猴桃采摘 末端执行器 ,该末端执行器主要由机械装置和传感系统两部分组成。机械装置包括夹持组合,靠近组合,手臂末端旋转组合,用于实现 手指 开合、进退和翻转;传感系统由红外 位置 开关 、压 力 传感器 、霍尔 位置传感器 和碰撞传感器组成,在末端执行器移动过程中起到为 控制器 提供控制信息的作用。通过本发明设计而成的末端执行器模拟人工采摘猕猴桃方式,结构简单可靠,智能化高,控制难度低,成本低廉。,下面是一种猕猴桃采摘末端执行器专利的具体信息内容。
1.一种猕猴桃采摘末端执行器,包括机械装置和传感系统,其特征在于,所述机械装置由夹持组合、靠近组合和手臂末端旋转组合组成,所述夹持组合包括左右旋丝杠(7)、螺母(8)、手指(4)、撑杆(11)、直线轴承(12)和内壳(9),所述手指(4)套在螺母(8)上,所述螺母(8)与左右旋丝杠(7)的左旋螺纹和右旋螺纹连接,所述左右旋丝杠(7)一端与内壳(9)的一侧用轴承连接,另一端与电机I (3)的动力输出轴连接,所述直线轴承(12)固定在所述手指(4)的后边,撑杆(11)穿过直线轴承(12)与内壳(9)两边侧壁连接;所述靠近组合包括滚珠丝杠(19)、滚珠螺母(17)、导轨(2)、滑块(1)和外壳(13),所述滚珠丝杠(19)一端穿过外壳(13)与安装在内壳(9)上的滚珠螺母(17)连接,另一端与电机II(16)连接,所述外壳(13)上还设有导轨(2),所述滑块(1)套在导轨(2)上;所述旋转组合包括套筒(14)、电机III(15),电机III(15)安装在套筒(14)上,电机III(15)的动力输出轴穿过套筒(14)与外壳(13)连接;
所述左、右手指成圆弧状,内侧贴有橡胶材料;
所述传感系统由红外位置开关(6)、压力传感器(5)、霍尔位置传感器(10)、碰撞传感器(18)组成,所述红外位置开关(6)和压力传感器(5)安装在手指的中央;所述霍尔位置传感器(10)安装在直线轴承上;所述碰撞传感器(18)安装在手指的前端。
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