一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人
专利汇可以提供一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 连杆 式可折叠扑翼微型飞行 机器人 ，属于微型 飞行器 设计及制造技术领域，本实用新型中右机翼和左机翼是关于 机身 中心线的对称结构，右机翼中摆杆Ⅱ的j孔经 螺栓 与机头装置中右摆杆Ⅰ的带孔 耳 对Ⅱ活动连接；左机翼中摆杆Ⅱ的j孔经螺栓与机头装置中左摆杆Ⅰ的带孔耳对Ⅰ活动连接；右机翼中的右滑轨与 尾翼 装置中的右 舵 机侧面固接；左机翼中的左滑轨与尾翼装置中的左舵机侧面固接；机头装置中的机身杆与尾翼装置中的垂直尾翼左端的p孔固接；本实用新型的可折叠扑翼在飞行结束后收拢折叠，能减少机翼暴露的面积，便于运输和储存。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人专利的具体信息内容。
1.一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：右机翼(A)、机头装置(B)、左机翼(C)、尾翼装置(D)组成，其中所述的右机翼(A)和左机翼(C)是关于机身中心线的对称结构，右机翼(A)中摆杆Ⅱ(5)的j孔(j)经螺栓与机头装置(B)中右摆杆Ⅰ(14)的带孔耳对Ⅱ(n)活动连接；左机翼(C)中摆杆Ⅱ的j孔经螺栓与机头装置(B)中左摆杆Ⅰ(8)的带孔耳对Ⅰ(m)活动连接；右机翼(A)中的滑轨(6)与尾翼装置(D)中的右尾翼舵机(36)侧面固接；左机翼(C)中的左滑轨与尾翼装置(D)中的左尾翼舵机(29)侧面固接；机头装置(B)中的机身杆(28)与尾翼装置(D)中的垂直尾翼(35)左端的p孔(p)固接。
2.按权利要求1所述的连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：所述的右机翼(A)和左机翼(C)为关于微飞行器中心线a-a的对称结构，其结构相同，方向相反，均由摆杆Ⅴ(1)、机翼膜(2)、摆杆Ⅲ(3)、摆杆Ⅳ(4)、摆杆Ⅱ(5)、滑轨(6)、滑块(7)组成，其中：摆杆Ⅴ(1)上设有a孔(a)和b孔(b)；摆杆Ⅲ(3)上设有e孔(e)、f孔(f)和g孔(g)；摆杆Ⅳ(4)上设有c孔(c)和d孔(d)；摆杆Ⅱ(5)上设有h孔(h)、i孔(i)和j孔(j)；滑块(7)上设有k孔(k)；摆杆Ⅱ(5)右端j孔与机头装置(B)中的右摆杆Ⅰ(14)左端n孔活动连接，摆杆Ⅱ(5)的h孔(h)和i孔(i)分别与摆杆Ⅲ(3)的f孔(f)和摆杆Ⅳ(4)的d孔(d)活动连接；摆杆Ⅲ(3)的g孔(g)与滑块(7)的k孔(k)活动连接；摆杆Ⅲ(3)的e孔(e)与摆杆Ⅴ(1)的a孔(a)活动连接；摆杆Ⅳ(4)的d孔(d)与摆杆Ⅱ(5)的i孔(i)活动连接；摆杆Ⅳ(4)的c孔(c)与摆杆Ⅴ(1)的b孔(b)活动连接；机翼膜(2)粘接于摆杆Ⅴ(1)和摆杆Ⅲ(3)的上表面。
3.按权利要求1所述的连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：所述的机头装置(B)由左摆杆Ⅰ(8)、螺栓Ⅰ(9)、空心杯电机(10)、螺栓Ⅱ(11)、机架(12)、螺栓Ⅲ(13)、右摆杆Ⅰ(14)、右连杆(15)、螺栓Ⅳ(16)、右曲柄齿轮(17)、螺栓Ⅴ(18)、右曲柄轴(19)、齿轮Ⅰ(20)、一级轴(21)、齿轮Ⅱ(22)、螺栓Ⅵ(23)、左曲柄齿轮(24)、左曲柄轴(25)、左连杆(26)、电机齿轮(27)、机身杆(28)组成，其中空心杯电机(10)固接于机架(12)的电机孔中；电机齿轮(27)固接于空心杯电机(10)的输出轴上；齿轮Ⅱ(22)和齿轮Ⅰ(20)前后排列，固接于一级轴(21)前部；一级轴(21)的后端与机架(12)的t孔活动连接；左曲柄齿轮(24)固接于左曲柄轴(25)前端；左曲柄轴(25)后端活动连接于机架(12)的u孔；右曲柄齿轮(17)固接于右曲柄轴(19)前端；右曲柄轴(19)后端活动连接于机架(12)的s孔；右连杆(15)下端孔与右曲柄齿轮(17)齿面上的孔经螺栓Ⅴ(18)活动连接，右连杆(15)的上端孔与右摆杆Ⅰ(14)中部经螺栓Ⅳ(16)活动连接；左连杆(26)的下端孔与左曲柄齿轮(24)齿面上的孔经螺栓Ⅵ(23)活动连接，左连杆(26)的上端孔与左摆杆Ⅰ(8)中部经螺栓Ⅰ(9)活动连接；左摆杆Ⅰ(8)的右端设有带孔耳对Ⅰ(m),左摆杆Ⅰ(8)的左端孔与机架(12)经螺栓Ⅱ(11)活动连接；螺栓Ⅱ(11)后端与机架(12)的r孔固接；右摆杆Ⅰ(14)的左端设有带孔耳对Ⅱ(n),右摆杆Ⅰ(14)的右端孔与机架(12)经螺栓Ⅲ(13)活动连接；螺栓Ⅲ(13)后端与机架(12)的q孔固接；机身杆(28)前端与机架(12)的后端固接；电机齿轮(27)与齿轮Ⅰ(20)啮合；齿轮Ⅱ(22)与左曲柄齿轮(24)啮合；左曲柄齿轮(24)与右曲柄齿轮(17)啮合。
4.按权利要求1所述的连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：所述的尾翼装置(D)由左尾翼舵机(29)、左尾翼舵机摇臂(30)、左尾翼拉杆(31)、水平尾翼对(32)、升降舵(33)、方向舵(34)、垂直尾翼(35)、右尾翼舵机(36)、右尾翼拉杆(37)和右尾翼舵机摇臂(38)组成，其中水平尾翼对(32)由左右水平尾翼组成；升降舵(33)经合页与水平尾翼对(32)后端活动连接；方向舵(34)经合页与垂直尾翼(35)后端活动连接；水平尾翼对(32)的左右水平尾翼固接于垂直尾翼(35)下端左右两侧；左尾翼舵机(29)和右尾翼舵机(36)分别固接于垂直尾翼(35)前端的左右两侧；左尾翼舵机摇臂(30)与左尾翼舵机(29)上端活动连接；右尾翼舵机摇臂(38)与右尾翼舵机(36)右侧活动连接；左尾翼拉杆(31)的左端与左尾翼舵机摇臂(30)上的孔活动连接，左尾翼拉杆(31)的后端与方向舵(34)下部固接；右尾翼拉杆(37)的左端与右尾翼舵机摇臂(38)上的孔活动连接，右尾翼拉杆(37)的右端与升降舵(33)下端固接。
一种连杆式可折叠扑翼微型飞行机器人
技术领域
背景技术
右连杆15下端孔与右曲柄齿轮17齿面上的孔经螺栓Ⅴ18活动连接，右连杆15的上端孔与右摆杆Ⅰ14中部经螺栓Ⅳ16活动连接；左连杆26的下端孔与左曲柄齿轮24齿面上的孔经螺栓Ⅵ23活动连接，左连杆26的上端孔与左摆杆Ⅰ8中部经螺栓Ⅰ9活动连接；
附图说明
24.左曲柄齿轮 25.左曲柄轴 26.左连杆 27.电机齿轮 28.机身杆 29.左尾翼舵机 30.左尾翼舵机摇臂 31.左尾翼拉杆 32.水平尾翼 33.升降舵 34.方向舵 35.垂直尾翼 36.右尾翼舵机 37.右尾翼拉杆 38.右尾翼舵机摇臂.
具体实施方式
14的带孔耳对Ⅱn活动连接；左机翼C中摆杆Ⅱ的j孔经螺栓与机头装置B中左摆杆Ⅰ8的带孔耳对Ⅰp活动连接；右机翼A中的右滑轨6与尾翼装置D中的右舵机36侧面固接；左机翼C中的左滑轨与尾翼装置D中的左舵机29侧面固接；机头装置B中的机身杆28与尾翼装置D中的垂直尾翼37左端的p孔固接。
19、齿轮Ⅰ20、一级轴21、齿轮Ⅱ22、螺栓Ⅵ23、左曲柄齿轮24、左曲柄轴25、左连杆26、电机齿轮27、机身杆28组成，其中空心杯电机10固接于机身12的电机孔中；电机齿轮27固接于空心杯电机10的输出轴上；齿轮Ⅱ22和齿轮Ⅰ20前后排列，固接于一级轴21前部；一级轴21的后端与机架(12)的t孔活动连接；左曲柄齿轮24固接于左曲柄轴25前端；左曲柄轴25后端活动连接于机架(12)的u孔；右曲柄齿轮17固接于右曲柄轴19前端；右曲柄轴19后端活动连接于机架(12)的s孔；右连杆15下端孔与右曲柄齿轮17齿面上的孔经螺栓Ⅴ18活动连接，右连杆
15的上端孔与右摆杆Ⅰ14中部经螺栓Ⅳ16活动连接；左连杆26的下端孔与左曲柄齿轮24齿面上的孔经螺栓Ⅵ23活动连接，左连杆26的上端孔与左摆杆Ⅰ8中部经螺栓Ⅰ9活动连接；左摆杆Ⅰ8的右端设有带孔耳对Ⅰm,左摆杆Ⅰ8的左端孔与机架12经螺栓Ⅱ11活动连接；螺栓Ⅱ
11后端与机架12的r孔固接；右摆杆Ⅰ14的左端设有带孔耳对Ⅱn,右摆杆Ⅰ14的右端孔与机架12经螺栓Ⅲ13活动连接；螺栓Ⅲ13后端与机架12的q孔固接；机身杆28前端与机架12的后端固接；电机齿轮27与齿轮Ⅰ20啮合；齿轮Ⅱ22与左曲柄齿轮24啮合；左曲柄齿轮24与右曲柄齿轮17啮合。
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