自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置
阅读：1033发布：2020-05-30
专利汇可以提供自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 是关于自动驾驶车辆的控制方法，包括：监测用于控制车辆的自动驾驶系统是否存在故障；若自动驾驶系统存在故障，获取车辆中部件的状态信息，以及车辆所处环境的环境信息；将故障的信息，状态信息，以及环境信息发送至 云 端设备；接收云端设备根据故障的信息，状态信息，以及环境信息生成的控制指令；停止自动驾驶系统对车辆的控制，根据控制指令对车辆进行控制。根据本公开的 实施例 ，相对于 现有技术 可以更加准确地生成控制指令，而且可以应对更复杂的驾驶环境，以便对车辆完成准确且安全的控制。，下面是自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置专利的具体信息内容。
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，适用于车载终端，所述方法包括：
监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
若所述自动驾驶系统存在故障，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中的部件包括以下至少之一：
发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少之一：
油门、刹车、转向、速度、加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或
监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或
监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或
监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述故障的信息包括所述故障的代码。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述自动驾驶系统的故障消失，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。
7.一种控制指令生成方法，其特征在于，适用于云端设备，所述方法包括：
接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
将所述控制指令发送至所述车载终端。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；
根据识别到的操作生成所述控制指令。
10.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，适用于车载终端，所述装置包括：
监测模块，用于监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
获取模块，用于在所述自动驾驶系统存在故障的情况下，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
信息发送模块，用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
指令接收模块，用于接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
控制模块，用于停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
11.一种控制指令生成装置，其特征在于，适用于云端设备，所述装置包括：
信息接收模块，用于接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
指令生成模块，用于根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述车载终端。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现权利要求1至6或7至9中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6或7至9中任一项所述方法中的步骤。
自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶车辆的控制装置
技术领域
背景技术
[0002] 随着自动控制技术的发展，自动驾驶车辆也进入公众的视野，甚至有些公司已经在实际路面上开始试验自动驾驶车辆的性能。
[0003] 对于车辆的自动驾驶，主要是通过安装在车辆内的自动驾驶系统实现的，但是自动驾驶系统在运行过程中是可能出现故障的，这会导致自动驾驶系统不能继续完成对车辆的控制。
[0004] 相关技术中为了解决上述问题，在车辆中配备了人类驾驶员，以便随时接管车辆的控制权。但是由于需要确定自动驾驶系统是否存在故障，存在延迟和不准确的问题，例如驾驶员因为疲劳或者走神，没有注意到自动驾驶系统出现了故障，那么仍可能会引发事故。
[0005] 除了配置人类驾驶员，还有相关技术中在车辆中配置备份系统，当自动驾驶系统出现故障时，由备份系统接管车辆的控制权，继续控制车辆运动。但是当自动驾驶系统出现的故障是由于驾驶环境过于复杂导致的，即使切换到备份系统，备份系统也无法完成应对复杂的驾驶环境，同样会出现故障。
发明内容
[0006] 本发明提供自动驾驶车辆的控制方法，自动驾驶车辆的控制装置，电子设备以及计算机可读存储介质，以解决相关技术中的不足。
[0007] 根据本公开实施例的第一方面，提出一种自动驾驶车辆的控制方法，适用于车载终端，所述方法包括：
[0008] 监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
[0009] 若所述自动驾驶系统存在故障，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0010] 将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
[0011] 接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0012] 停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
[0013] 可选地，所述车辆中的部件包括以下至少之一：
[0014] 发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。
[0015] 可选地，所述状态信息包括以下至少之一：
[0017] 可选地，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0018] 监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或[0019] 监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或
[0020] 监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或
[0021] 监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
[0022] 可选地，所述故障的信息包括所述故障的代码。
[0023] 可选地，可选地方法还包括：
[0024] 若所述自动驾驶系统的故障消失，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。
[0025] 根据本公开实施例的第二方面，提出一种控制指令生成方法，适用于云端设备，所述方法包括：
[0026] 接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0027] 根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0028] 将所述控制指令发送至所述车载终端。
[0029] 可选地，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
[0030] 将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。
[0031] 可选地，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
[0032] 显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；
[0033] 根据识别到的操作生成所述控制指令。
[0034] 根据本公开实施例的第三方面，提出一种自动驾驶车辆的控制装置，适用于车载终端，所述装置包括：
[0035] 监测模块，用于监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
[0036] 获取模块，用于在所述自动驾驶系统存在故障的情况下，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0037] 信息发送模块，用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
[0038] 指令接收模块，用于接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0039] 控制模块，用于停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
[0040] 可选地，所述车辆中的部件包括以下至少之一：
[0041] 发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。
[0042] 可选地，所述状态信息包括以下至少之一：
[0043] 油门、刹车、转向、速度、加速度。
[0044] 可选地，所述监测模块用于，监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
[0045] 可选地，所述故障的信息包括所述故障的代码。
[0046] 可选地，所述装置还包括：
[0047] 切换模块，用于在所述自动驾驶系统的故障消失的情况下，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。
[0048] 可选地，所述装置还包括：
[0049] 应急控制模块，用于在未接收所述控制指令的情况下，根据预存的应急指令对所述车辆进行控制。
[0050] 根据本公开实施例的第四方面，提出一种控制指令生成装置，适用于云端设备，所述装置包括：
[0051] 信息接收模块，用于接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0052] 指令生成模块，用于根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0053] 指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述车载终端。
[0054] 可选地，所述指令生成模块用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。
[0055] 可选地，所述所述指令生成模块用于显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；根据识别到的操作生成所述控制指令。
[0056] 根据本公开实施例的第五方面，提出一种电子设备，包括：
[0057] 处理器；
[0058] 用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0059] 其中，所述处理器被配置为实现上述任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0060] 根据本公开实施例的第六方面，提出一种电子设备，包括：
[0061] 处理器；
[0062] 用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0063] 其中，所述处理器被配置为实现上述任一实施例所述的控制指令生成方法。
[0064] 根据本公开实施例的第七方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法中的步骤。
[0065] 根据本公开实施例的第八方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的控制指令生成中的步骤。
[0066] 根据本公开的实施例，在自动驾驶系统存在故障的情况下，可以将故障的信息，状态信息，以及环境信息发送至云端设备，并接收云端设备根据故障的信息，状态信息，以及环境信息生成的控制指令，然后停止自动驾驶系统对车辆的控制，根据控制指令对车辆进行控制，通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权。
[0067] 一方面，由于控制指令的生成不仅基于故障的信息，还考虑到了状态信息以及环境信息，相对于现有技术中备份系统仅依据环境信息来生成控制指令，可以更加准确地生成控制指令。另一方面，由于生成控制指令的云端设备并不设置在车内，因此便于拓展计算能力以及更新算法，相对于现有技术中的备份系统，可以应对更复杂的驾驶环境，以便对车辆完成准确且安全的控制。
[0070] 图1是根据本公开的实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0071] 图2是根据本公开的实施例示出的一种车载终端的应用场景示意图。
[0072] 图3是根据本公开的实施例示出的一种车载终端的通信示意图。
[0073] 图4是根据本公开的实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0074] 图5是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0075] 图6是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0076] 图7是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0077] 图8是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0078] 图9是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。
[0079] 图10是根据本公开的实施例示出的一种控制指令生成方法的示意流程图。
[0080] 图11是根据本公开的实施例示出的另一种控制指令生成方法的示意流程图。
[0081] 图12是根据本公开的实施例示出的又一种控制指令生成方法的示意流程图。
[0083] 图14是根据本公开的实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。
[0084] 图15是根据本公开的实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。
[0085] 图16是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。
[0086] 图17是根据本公开的实施例示出的一种控制指令生成装置的示意框图。
具体实施方式
[0087] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0088] 图1是根据本公开的实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。图2是根据本公开的实施例示出的一种车载终端的应用场景示意图。图3是根据本公开的实施例示出的一种车载终端的通信示意图。
[0089] 本公开实施例所示的自动驾驶车辆的控制方法可以适用于车载终端。其中，所述车载终端可以是Telematics BOX，简称车载T-BOX(车联网终端)，以下实施例所述的步骤和功能，可以是针对车载T-BOX进行的改进。
[0090] 如图2和图3所示，所述车载终端可以与控制车辆的自动驾驶系统通信，可以与云端设备通信，可以与车身总线(例如CAN总线)通信，还可以与环视系统通信，上述通信所基于的协议可以是TCP协议。
[0091] 其中，环视系统可以包括设置在车身周围的多个图像采集设备，例如摄像头，通过环视系统，可以采集车辆所处环境的图像，作为车辆所处环境的环境信息。
[0092] 自动驾驶系统可以与车身总线通信，从而通过车身总线控制车辆中各个部件协同动作，以完成对车辆行驶的控制。其中，车身总线包括高速总线和低速总线，高速总线和低速总线可以通过整车控制器相连。
[0093] 高速总线可以连接发动机ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU等。
[0094] 低速总线可以连接灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU等。
[0095] 车载终端也可以与车身总线通信，一方面可以通过车身总线获取到车辆中各个部件(例如上述各ECU)的状态信息，另一方面可以通过车身总线向车辆中的部件传输控制指令，以完成对车辆的控制。
[0096] 如图1所示，自动驾驶车辆的控制方法包括：
[0097] 步骤S1，监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
[0098] 在一个实施例中，在自动驾驶系统中可以设置有监测模块，用于检测自动驾驶系统是否存在故障，其中，自动驾驶系统存在的故障为以下几种故障中的一种或多种：
[0099] 自动驾驶系统与车载终端的通信存在故障，自动驾驶系统的功能存在故障，自动驾驶系统生成的控制指令存在故障，自动驾驶系统控制车辆运动的结果存在故障。
[0100] 步骤S2，若所述自动驾驶系统存在故障，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0101] 在一个实施例中，在自动驾驶系统中可以配置有第一通信模块，通过第一通信模块可以与车载终端中的第二通信模块通信，将自动驾驶系统的功能存在的故障发送至第二通信模块。
[0102] 另外第一通信模块还可以每隔预设时长向第二通信模块发送心跳报文，当第二通信模块超过预设时长没有接收到第一通信模块发送的心跳报文，可以确定自动驾驶系统与车载终端的通信存在故障。
[0103] 若自动驾驶系统存在故障，可以通过信息获取模块与车身总线通信以获取车辆中部件的状态信息，以及通过转发模块从环视系统接收车辆所处环境的环境信息。
[0104] 其中，环视系统可以周期性地采集车辆所处环境的环境信息，例如对环境牌照作为环境信息，也可以在自动驾驶系统存在故障时，才采集车辆所处环境的环境信息，具体可以根据需要进行配置。
[0105] 另外，可以采用链路聚合技术来实现环视系统向中转模块传输环境信息，以便保证传输环境信息具有足够的带宽，进而确保传输的实时性及稳定性。
[0106] 状态信息可以包括油门、刹车、转向、速度、加速度等方面的信息，具体可以包括图2所示高速总线和低速总线所连接各ECU的状态信息。
[0107] 步骤S3，将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
[0108] 在一个实施例中，第二通信模块可以将故障的信息发送至第三通信模块，转发模块可以将环境信息发送至第三通信模块，信息获取模块可以将状态信息发送至第三通信模块，第三通信模块则可以将故障的信息，状态信息和环境信息发送至云端设备。
[0109] 步骤S4，接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0110] 在一个实施例中，云端设备可以根据故障的信息，状态信息以及环境信息生成的控制指令，由于云端设备并不设置在车内，还可以以所需的形式设置，例如服务器，从而便于拓展计算能力以及更新算法，相对于现有技术中的备份系统，可以应对更复杂的驾驶环境。
[0111] 另外，云端设备生成控制指令，可以是根据算法自动对故障的信息，状态信息，以及环境信息进行分析来生成控制指令；也可以是云端设备将故障的信息，状态信息，以及环境信息显示给操作人员，并根据操作人员的操作生成控制指令。
[0112] 步骤S5，停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
[0113] 根据本公开的实施例，在自动驾驶系统存在故障的情况下，可以将故障的信息，状态信息，以及环境信息发送至云端设备，并接收云端设备根据故障的信息，状态信息，以及环境信息生成的控制指令，然后停止自动驾驶系统对车辆的控制，根据控制指令对车辆进行控制，通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权。
[0114] 由于生成控制指令的云端设备并不设置在车内，因此便于拓展计算能力以及更新算法，相对于现有技术中的备份系统，可以应对更复杂的驾驶环境，以便对车辆完成准确且安全的控制。
[0115] 另外，本实施例可以基于车载T-BOX进行改进，以实现对车辆控制权限的接管，而车载T-BOX满足车规级要求，符合车辆相关法规，因此使得本公开的实施例可以应用于车辆。
[0116] 而现有技术中对于机器人，玩具车的控制过程，虽然有的也涉及对控制权限的接管，但是一方面控制指令生成的方式与本公开实施例不同，另一方面机器人，玩具车并不是车辆，没有配置T-BOX，所以现有技术中对于机器人，玩具车的控制，并不满足车规级要求，也不符合车辆相关法规。
[0117] 可选地，所述车辆中的部件包括以下至少之一：
[0118] 发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。
[0119] 可选地，所述状态信息包括以下至少之一：
[0120] 油门、刹车、转向、速度、加速度。
[0121] 可选地，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0122] 步骤S11，监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障；和/或[0123] 步骤S12，监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障；和/或
[0124] 步骤S13，监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障；和/或[0125] 步骤S14，监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
[0126] 图4是根据本公开的实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图4所示，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0127] 步骤S11，监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障。
[0128] 在一个实施例中，第一通信模块可以每隔预设时长向第二通信模块发送心跳报文，当第二通信模块超过预设时长没有接收到第一通信模块发送的心跳报文，可以确定自动驾驶系统与车载终端的通信存在故障。
[0129] 在这种情况下通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权，可以避免后续自动驾驶系统出现其他故障而无法及时通知车载终端的情况，从而保证后续能够通过车载终端和云端设备良好的控制车辆行驶。
[0130] 图5是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图5所示，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0131] 步骤S12，监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障。
[0132] 在一个实施例中，自动驾驶系统可以具备很多功能，例如导航功能，可以通过GPS实现，例如发出超声波的功能，可以通过超声波雷达实现，当用于实现某各功能的对应模块存在异常，可以确定自动驾驶系统的功能存在故障。
[0133] 在这种情况下通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权，可以避免后续自动驾驶系统需要用到出现故障的功能而又无法使用该功能的情况，从而保证后续能够通过车载终端和云端设备良好的控制车辆行驶。
[0134] 图6是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图6所示，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0135] 步骤S13，监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障。
[0136] 自动驾驶系统可以通过生成控制指令来控制车辆行驶，但是在某些复杂的驾驶场景下，自动驾驶系统生成的控制指令不能安全且准确地控制车辆行驶，例如目前自动驾驶系统生成的控制指令主要是动作和动作对应的概率，当车辆行驶到一个十字路口，自动驾驶系统可以生成控制指令如下：
[0137] 左拐，对应概率95％；直行，对应概率2％；右拐；对应概率3％。
[0138] 若直行某个动作的概率阈值是90％，那么上述三个动作对应的概率中，只有95％是大于90％的，所以自动驾驶系统可以做出决策，执行左拐动作。
[0139] 但是当驾驶场景过于复杂时，自动驾驶系统生成的控制指令可能如下：
[0140] 左拐，对应概率40％；直行，对应概率30％；右拐；对应概率30％。
[0142] 根据本公开的实施例，在自动驾驶基于其生成的控制指令无法做出决策时，可以确定自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障，进而在这种情况下通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权，可以避免自动驾驶系统无法做出决策而导致车辆失控的情况，从而保证后续能够通过车载终端和云端设备良好的控制车辆行驶。
[0143] 图7是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图7所示，所述监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障包括：
[0144] 步骤S14，监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
[0145] 在一个实施例中，自动驾驶系统可以控制车辆运动，但是运动的结果可能存在问题，例如控制车辆运动的轨迹与预设轨迹不同，那么可以确定自动驾驶系统所述车辆运动的结果存在故障。
[0146] 在这种情况下通过车载终端和云端设备接管车辆的控制权，可以及时纠正车辆的运动情况，以免车辆偏离预设轨迹而无法达到目的地或绕远的问题。
[0147] 可选地，所述故障的信息包括所述故障的代码。
[0148] 在一个实施例中，由于自动驾驶系统的故障的类型多种多样，所以自动驾驶系统故障的信息可能需要占据很大的传输资源，以代码的形式表示故障的信息，可以极大地节省传输故障的信息所需的资源。
[0149] 而且自动驾驶系统的故障包括逻辑方面的故障(例如生成的控制指令存在故障)，还包括硬件方面的故障(例如功能存在故障)，以代码的形式表示故障的信息，无需对不同类型的故障进行细分，有利于降低分析故障信息的复杂度。
[0150] 在一个实施例中，故障的代码和对应的含义可以如下表1所示：
[0151] 表1
[0152]故障代码 含义
0 OK，系统运行正常
10 硬件异常
11 电源供电异常
12 系统软件异常
100 传感器接收异常
110 GPS异常
120 激光雷达异常
130 摄像头异常
140 毫米波雷达异常
150 超声波雷达异常
200 CAN模块异常
300 控制模块异常
400 决策模块异常
401 决策算法错误：无法做出最优决策
500 全局路径规划模块异常
501 全局路径规划错误：无法规划出合理路径
600 局部路径规划模块异常
601 局部路径规划错误：无法规划出合理路径
700 预测模块异常
800 建图定位模块异常
900 感知模块异常
0 OK，系统运行正常
10 硬件异常
11 电源供电异常
12 系统软件异常
100 传感器接收异常
110 GPS异常
120 激光雷达异常
130 摄像头异常
140 毫米波雷达异常
150 超声波雷达异常
200 CAN模块异常
300 控制模块异常
400 决策模块异常
401 决策算法错误：无法做出最优决策
500 全局路径规划模块异常
501 全局路径规划错误：无法规划出合理路径
600 局部路径规划模块异常
601 局部路径规划错误：无法规划出合理路径
700 预测模块异常
800 建图定位模块异常
900 感知模块异常
[0153] 如图3所示的第一通信模块可以每隔一段时间向车载终端发送一次故障代码，若故障代码为0，那么车载终端可以判断自动驾驶系统中不存在故障，从而不接管车辆的控制权，仍由自动驾驶系统控制车辆行驶，而若故障代码不为0，那么车载终端判定自动驾驶存在故障，则需要根据上述实施例接管车辆的控制权，并根据云端设备的控制指令控制车辆行驶。
[0154] 需要说明的是，除了上述表1中所包含的故障以及对应的代码，还可以根据需要设置其他故障的代码。
[0155] 图8是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图8所示，所述方法还包括：
[0156] 步骤S6，若所述自动驾驶系统的故障消失，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。
[0157] 在一个实施例中，当自动驾驶系统的故障消失时，例如车载终端又接收到了来自自动驾驶系统的心跳信号，或者自动驾驶出现故障的功能恢复了正常，或者自动驾驶系统生成的控制指令恢复了正常等，则可以停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，并将车辆的控制权交给自动驾驶系统，继续由自动驾驶系统对车辆进行控制，以免长期占用云端设备对网络通信造成过度负担。
[0158] 图9是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制方法的示意流程图。如图9所示，所述方法还包括：
[0159] 步骤S7，若未接收所述控制指令，根据预存的应急指令对所述车辆进行控制。
[0160] 在一个实施例中，在某些情况下，车载终端和云端设备的通信也可能存在问题，那么会出现未接收所述控制指令的情况，而在这种情况下，自动驾驶系统也存在故障，那么可以根据预存的应急指令对所述车辆进行控制，例如控制车辆行驶到路面后制动，以免车辆既没有自动驾驶系统控制，又没有车载终端和云端设备控制而失控，确保车辆和交通安全。
[0161] 图10是根据本公开的实施例示出的一种控制指令生成方法的示意流程图。本实施例所示的控制指令生成方法可以适用于云端设备，所述云端设备可以与上述任一实施例中的车载终端通信。
[0162] 如图10所示，所述控制指令生成方法可以包括以下步骤：
[0163] 在步骤S1'中，接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0164] 在步骤S2'中，根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0165] 在步骤S3'中，将所述控制指令发送至所述车载终端。
[0166] 在一个实施例中，当车辆的自动驾驶系统存在故障时，车辆中的车载终端可以将故障信息发送至云端设备，并且还可以将车辆中部件的状态信息，以及车辆所处环境的环境信息发送至云端设备。
[0167] 云端设备可以根据故障的信息，状态信息以及环境信息生成的控制指令，并将控制指令发送至车载终端，以便车载终端停止自动驾驶系统对车辆的控制，根据控制指令对车辆进行控制。由于云端设备并不设置在车内，还可以以所需的形式设置，例如服务器，从而便于拓展计算能力以及更新算法，相对于现有技术中的备份系统，可以应对更复杂的驾驶环境。
[0168] 图11是根据本公开的实施例示出的另一种控制指令生成方法的示意流程图。如图11所示，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
[0169] 在步骤S21'中，将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。
[0170] 在一个实施例中，云端设备生成控制指令，可以是根据算法、模型自动对故障的信息，状态信息，以及环境信息进行分析来生成控制指令。
[0171] 例如可以将驾驶员根据故障的信息，状态信息，以及环境信息输出的控制指令作为样本构成训练集，然后基于机器学习对训练集进行新联，得到模型，模型的输入为故障的信息，状态信息，以及环境信息，模型的输出为控制指令。后续即可将故障的信息，状态信息，以及环境信息输入预先训练的模型中，以输出控制指令。
[0172] 图12是根据本公开的实施例示出的又一种控制指令生成方法的示意流程图。如图12所示，所述根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令包括：
[0173] 在步骤S22'中，显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；
[0174] 在步骤S23'中，根据识别到的操作生成所述控制指令。
[0175] 在一个实施例中，云端设备也可以将故障的信息，状态信息，以及环境信息显示给操作人员，并根据操作人员的操作生成控制指令。
[0176] 本发明自动驾驶车辆的控制装置的实施例可以应用在车载终端上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在车载终端的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图13所示，为本发明自动驾驶车辆的控制装置所在车载终端的一种硬件结构图，除了图13所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的车载终端通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该车载终端还可能是分布式的结构，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。
[0177] 图14是根据本公开的实施例示出的一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。所述自动驾驶车辆的控制装置可以适用于车载终端，如图14所示，所述装置包括：
[0178] 监测模块1，用于监测用于控制所述车辆的自动驾驶系统是否存在故障；
[0179] 获取模块2，用于在所述自动驾驶系统存在故障的情况下，获取所述车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0180] 信息发送模块3，用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息发送至云端设备；
[0181] 指令接收模块4，用于接收所述云端设备根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0182] 控制模块5，用于停止所述自动驾驶系统对所述车辆的控制，根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
[0183] 其中，监测模块可以如图3所示设置在自动驾驶系统中，也可以设置在车载终端中，信息获取模块可以包括图3所示的转发模块，信息获取模块以及环视系统，信息发送模块和指令接收模块可以包括在图3所示的第三通信模块中，控制模块5可以包括图3所示的第一控制模块以及第二控制模块。
[0184] 可选地，所述车辆中的部件包括以下至少之一：
[0185] 发动机ECU，自动变速器ECU，ABS/TCS的ECU，安全气囊ECU，电控悬架ECU，巡航控制ECU，底盘控制ECU，电机控制ECU，电池管理ECU，转向角度ECU，转向柱ECU，灯光控制ECU，刮雨洗涤控制ECU，电动座椅ECU，门锁防盗ECU，电动车窗ECU，后视镜喇叭ECU，空调控制ECU，停车辅助ECU，仪表显示ECU，轮胎压力ECU，导航接口ECU。
[0186] 可选地，所述状态信息包括以下至少之一：
[0187] 油门、刹车、转向、速度、加速度。
[0188] 可选地，所述监测模块用于，监测所述自动驾驶系统与所述车载终端的通信是否存在故障。
[0189] 可选地，所述监测模块用于，监测所述自动驾驶系统的功能是否存在故障。
[0190] 可选地，所述监测模块用于，监测所述自动驾驶系统生成的控制指令是否存在故障。
[0191] 可选地，所述监测模块用于，监测所述自动驾驶系统控制所述车辆运动的结果是否存在故障。
[0192] 可选地，所述故障的信息包括所述故障的代码。
[0193] 图15是根据本公开的实施例示出的另一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。如图15所示，所述装置还包括：
[0194] 切换模块6，用于在所述自动驾驶系统的故障消失的情况下，停止根据所述控制指令对所述车辆进行控制，通过所述自动驾驶系统对所述车辆进行控制。
[0195] 图16是根据本公开的实施例示出的又一种自动驾驶车辆的控制装置的示意框图。如图16所示，所述装置还包括：
[0196] 应急控制模块7，用于在未接收所述控制指令的情况下，根据预存的应急指令对所述车辆进行控制。
[0197] 图17是根据本公开的实施例示出的一种控制指令生成装置的示意框图。所述控制指令生成装置可以适用于云端设备，如图17所示，所述装置包括：
[0198] 信息接收模块1'，用于接收车载终端发送的车辆的自动驾驶系统的故障信息，车辆中部件的状态信息，以及所述车辆所处环境的环境信息；
[0199] 指令生成模块2'，用于根据所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息生成的控制指令；
[0200] 指令发送模块3'，用于将所述控制指令发送至所述车载终端。
[0201] 可选地，所述指令生成模块2'用于将所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息输入预先训练的模型中，以输出所述控制指令。
[0202] 可选地，所述所述指令生成模块2'用于显示所述故障的信息，所述状态信息，以及所述环境信息；根据识别到的操作生成所述控制指令。
[0203] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0204] 对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0205] 本公开的实施例还提出一种电子设备，包括：
[0206] 处理器；
[0207] 用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0208] 其中，所述处理器被配置为实现上述任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0209] 本公开的实施例还提出一种电子设备，包括：
[0210] 处理器；
[0211] 用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0212] 其中，所述处理器被配置为实现上述任一实施例所述的控制指令生成方法。
[0213] 本公开的实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法中的步骤。
[0214] 本公开的实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的控制指令生成中的步骤。
[0215] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
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