| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915772.0 | 2019-09-25 | CN110575351B | 2022-03-04 | 谭高辉; 马舜; 朱俊杰 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；捆绑结构，捆绑结构用于固定部分肢体于第二支撑杆，捆绑结构设于第二支撑杆的一侧；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，第二导轮组件包括内侧轮和外侧轮，内侧轮和外侧轮分别设于第二支撑杆的两侧，内侧轮与捆绑结构位于第二支撑杆的同一侧。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，并且在用户使用时，避免肢体康复外骨骼倾斜带来的不良影响。 | ||||||
| 82 | 外骨骼机器人 | CN202011422787.2 | 2020-12-08 | CN112405504B | 2022-02-22 | 王天 |
| 本申请涉及一种外骨骼机器人，其中，外骨骼机器人包括下肢组件和控制装置；控制装置包括：标准步态模块、时间模块、第一控制模块和第二控制模块；标准步态模块用于获取固定步态模式下的标准步态曲线；时间模块用于在步态趋近模式下，通过力传感器获取用户的发力方向，并获取用户的运动间隔时间；第一控制模块用于若运动间隔时间小于第一预设时间，控制外骨骼机器人保持步态趋近模式进行运动；第二控制模块用于若运动间隔时间大于或等于第一预设时间，将步态趋近模式切换至固定步态模式。通过本申请，解决了外骨骼机器人自动化水平低和训练模式单一的问题，实现了有针对性的、全面的自适应外骨骼机器人控制。 | ||||||
| 83 | 踝关节外骨骼 | CN201911286592.7 | 2019-12-14 | CN110812132B | 2022-02-01 | 赵国如; 郑凯; 王光辉; 王永奉; 宁运琨; 李慧奇; 周子业 |
| 本发明实施例中提供了一种踝关节外骨骼，包括动力传输组件、第一传动组件、传动杆以及第二传动组件；动力传输组件的一端与第一传动组件连接，另一端作用于使用者，第一传动组件与第二传动组件通过传动杆连接；第二传动组件包括用于承受使用者施加的力的受力部件和在所述受力部件的触动下带动所述传动杆转动的第二传动部件；第一传动组件包括用于在所述传动杆的带动下进行传动的第一传动部件；动力传输组件包括动力部件。采用本发明实施例的踝关节外骨骼，其工作原理简单，设备结构简单，小巧且实用，方便年老者或者腿部不方便者长期使用，且方便穿戴，提高了使用者的便携性。 | ||||||
| 84 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915972.6 | 2019-09-25 | CN110575358B | 2021-10-19 | 谭高辉; 马舜; 杨静静 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；与第一支撑杆转动连接的第二支撑；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部；以及定位结构，定位结构包括第一构件、第二构件和连接板，连接板与第二支撑杆固定，连接板和/或第二支撑杆形成有滑槽，第二构件可滑动地设于滑槽，第二导轮组件可转动地设于第二构件远离连接板的端部，第一构件设于第二构件背离滑槽的一侧，并弹性抵接于第二构件。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，以及降低噪音，提高用户体验。 | ||||||
| 85 | 过顶式外骨骼 | CN201980080356.1 | 2019-11-25 | CN113490575A | 2021-10-08 | S·凯斯曼; L·梅尔策 |
| 一种用于支撑使用者(AW)的至少一只手臂(20)的外骨骼(10)，该外骨骼具有躯干附接装置(30)，用于可释放地将外骨骼(10)连接到使用者(AW)的躯干(OK)；支架(9)，用于连接到躯干附接装置(30)；升降杆(7)，该升降杆相对于支架(9)沿第一和第二方向(A、B)可逆地移动；悬臂(4)，用于可释放地连接到使用者(AW)的手臂(20)；以及弹簧元件(60)，用于在悬臂(4)和升降杆(7)上施加力。 | ||||||
| 86 | 外骨骼穿戴机构 | CN202110088241.6 | 2021-01-22 | CN112706153A | 2021-04-27 | 张建斌; 徐晨阳; 陈伟海; 王建华; 刘敬猛 |
| 本发明公开一种外骨骼穿戴机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括：用于与外骨骼机器人连接的基座、与基座转动连接的柔性臂以及用于驱动柔性臂运动的绳体；基座上设有直线驱动装置，柔性臂包括若干个依次通过转轴可转动地相连接的连杆，位于柔性臂第一端的连杆通过转轴与基座可转动连接，绳体第一端与位于柔性臂第二端的连杆连接，连杆上设有用于使绳体换向的导向结构，绳体第二端交替绕过转轴与导向结构后与直线驱动装置连接，还包括用于使各个连杆复位的弹性件。如此设置，本发明提供的外骨骼穿戴机构能够有效地解决现有技术中外骨骼穿戴机构对人体肢体适应性差、预紧力大、佩戴不舒适的问题。 | ||||||
| 87 | 一种腰部外骨骼 | CN202010693457.0 | 2020-07-17 | CN111805514A | 2020-10-23 | 袁博 |
| 本发明涉及一种腰部外骨骼装置，其包括贴合于人体腰部结构的腰板，以及与所述腰板相连的髋关节内旋/外旋连接部。本发明更好地实现了腰部外骨骼装置与人体腰部的同构运动，让人体在下肢不动的情况下灵活、舒适、可控地扭动腰部，优化、提升了用户穿戴外骨骼设置时的体验。 | ||||||
| 88 | 腰部助力外骨骼 | CN202010703733.7 | 2020-07-21 | CN111685975A | 2020-09-22 | 王震虎 |
| 本发明涉及穿戴助力装备技术领域，具体为腰部助力外骨骼，包括用于提供弹性势能的弹性件，所述弹性件一端安装用于和人体上身连接的固定件，所述弹性件另一端安装用于和人体下身连接的摆动单元，所述摆动单元包括可同步反向摆动的第一摆动杆、第二摆动杆，所述第一摆动杆用于与人体左下身连接，所述第二摆动杆用于与人体右下身连接，并形成通过所述第一摆动杆、第二摆动杆的同步同向转动使得所述弹性件长度可调节的结构，本腰部助力外骨骼减少对使用者行走的阻碍。 | ||||||
| 89 | 刚柔混合外骨骼 | CN201911224499.3 | 2019-12-04 | CN110900569A | 2020-03-24 | 魏巍; 林西川; 张海峰 |
| 本发明提供一种刚柔混合外骨骼，其包括：背部支撑模块、悬浮背架模块、髋关节、驱动模块、腿部、柔性膝关节和踝关节模块；所述悬浮背架模块通过所述背部支撑模块与所述髋关节相连接，所述驱动模块与所述髋关节一端相连接，所述腿部包括大腿杆和小腿杆，所述大腿杆的一端与所述髋关节的另一端相连接，所述大腿杆的一端和小腿杆的一端之间通过所述柔性膝关节相连接，所述小腿杆的另一端与所述踝关节模相连接。本发明的刚柔混合外骨骼具有柔性的膝关节，其可随着人体的动作发生弯曲，可贴合地穿戴于不同体形用户的身体上，增加了穿戴的舒适性。同时，本发明的刚柔混合外骨骼能够提供可靠的支撑和助力，且具有结构精简、轻便的优点。 | ||||||
| 90 | 踝关节外骨骼 | CN201911286592.7 | 2019-12-14 | CN110812132A | 2020-02-21 | 赵国如; 郑凯; 王光辉; 王永奉; 宁运琨; 李慧奇; 周子业 |
| 本发明实施例中提供了一种踝关节外骨骼，包括动力传输组件、第一传动组件、传动杆以及第二传动组件；动力传输组件的一端与第一传动组件连接，另一端作用于使用者，第一传动组件与第二传动组件通过传动杆连接；第二传动组件包括用于承受使用者施加的力的受力部件和在所述受力部件的触动下带动所述传动杆转动的第二传动部件；第一传动组件包括用于在所述传动杆的带动下进行传动的第一传动部件；动力传输组件包括动力部件。采用本发明实施例的踝关节外骨骼，其工作原理简单，设备结构简单，小巧且实用，方便年老者或者腿部不方便者长期使用，且方便穿戴，提高了使用者的便携性。 | ||||||
| 91 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915972.6 | 2019-09-25 | CN110575358A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 杨静静 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；与第一支撑杆转动连接的第二支撑；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部；以及定位结构，定位结构包括第一构件、第二构件和连接板，连接板与第二支撑杆固定，连接板和/或第二支撑杆形成有滑槽，第二构件可滑动地设于滑槽，第二导轮组件可转动地设于第二构件远离连接板的端部，第一构件设于第二构件背离滑槽的一侧，并弹性抵接于第二构件。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，以及降低噪音，提高用户体验。 | ||||||
| 92 | 一种外骨骼系统 | CN201910122961.2 | 2019-02-19 | CN109877804A | 2019-06-14 | 张崇冰; 王潮; 陈博宇 |
| 本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；脊杆的底部具有轴承环；轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，第一轴承槽中设有第一轴承，第二轴承槽中设有第二轴承；第一动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第一动力模块的输出端与第一连接件的活动端相连接；第一传动轴与第一轴承相连接，另一端与第一传动杆固定连接；第二动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第二动力模块的输出端与第二连接件的活动端相连接；第二传动轴的一端与第一轴承相连接，另一端与第二传动杆的一端固定连接。 | ||||||
| 93 | 外骨骼型手套 | CN201580020679.3 | 2015-02-10 | CN106232063B | 2019-01-04 | 柳志桓; D·波波夫; I·加蓬诺夫 |
| 根据本发明的外骨骼型手套包括：手套形式的外罩；导向件，所述导向件布置在所述外罩上的、与人体的手指关节之间对应的位置；沿着所述导向件延伸的线；驱动模块，所述驱动模块包括控制所述线的延伸长度以使人体的手指关节移动的驱动器且布置在人体的手背侧；以及缓冲材料，所述缓冲材料布置在所述驱动模块的下方。 | ||||||
| 94 | 一种动力外骨骼 | CN201610006157.4 | 2016-01-05 | CN105662787B | 2018-06-19 | 张莹; 桂仲成; 张忆非; 赵凯; 谷玉; 丁洪利 |
| 本发明提供了一种动力外骨骼，包括：腿部部分及脚部部分；所述脚部部分具有行走模式和轮式移动模式，包括：脚底板，包括相对的第一面和第二面；以及，连接在腿部部分下方的脚底板驱动轮；脚底板活动连接在脚底板驱动轮上，并能够相对于脚底板驱动轮进行翻转，具有第一状态和第二状态，在第一状态，脚底板翻转至其第一面朝上，并连接在脚底板驱动轮的下方，以使得脚部部分处于行走模式；在第二状态，脚底板翻转至其第二面朝上，并连接在脚底板驱动轮的上方，以使得脚部部分处于轮式移动模式。本发明所提供的外动力骨骼可以在行走模式和轮式移动模式两种模式之间进行切换，既可以用于辅助行走，也可以当作代步工具进行较快的轮式移动。 | ||||||
| 95 | 外骨骼机器衣 | CN201680040372.4 | 2016-08-11 | CN107921628A | 2018-04-17 | 莱昂纳多·卡佩洛; 洛伦佐·马西亚 |
| 一种外骨骼机器衣，用于促进肢体运动，所述肢体包括经由关节枢转连接的上部段和下部段，所述外骨骼机器衣包括：被配置为由使用者穿戴在肢体上的软框架；附连到所述软框架的致动器，所述致动器包括：能够以第一方向和第二方向旋转的线轴，所述线轴连接至被配置以使所述线轴旋转的电机的轴；第一线缆，所述第一线缆的一部分围绕所述线轴的第一部分缠绕，所述第一线缆沿着所述软框架从所述线轴延伸，所述第一线缆终止于所述下部段的前部，以使得所述第一线缆在所述线轴以第一方向旋转期间缠绕在所述线轴上时，引起所述肢体弯曲；第二线缆，所述第二线缆的一部分围绕所述线轴的第二部分缠绕，所述第二线缆沿着所述软框架从所述线轴延伸，所述第二线缆终止于所述下部段的后部，以使得所述第二线缆在所述线轴以第二方向旋转期间缠绕在所述线轴上时，引起所述肢体伸展。 | ||||||
| 96 | 外骨骼助力装置 | CN201710365518.9 | 2017-05-22 | CN107116535A | 2017-09-01 | 张良; 朱立红; 喻康; 雷毅; 邱之最; 张志远; 何阳 |
| 本发明公开了一种外骨骼助力装置，包括支座，在支座两端分别连接腿部机构；各腿部机构包括与支座活动连接的大腿支撑部、与大腿支撑部下端连接的小腿支撑部以及设置在小腿支撑部下端的脚部支撑机构；各大腿支撑部后方铰接有支撑杆，支撑杆另一端连接设于小腿支撑部后方的滑动部件，在小腿支撑部长方向上设置有滑槽，滑动部件能够在滑槽内上下滑动；滑动部件连接一弹性拉伸部件，弹性拉伸部件另一端铰接于小腿支撑部；其中一个大腿支撑部上设置能够打开和闭合的平行四连杆机构，平行四连杆机构上设置驱动其运动的驱动机构。本发明分别利用弹性储能提供助力、平行四连杆机构实现搬运货物的功能，实现双功能的巧妙结合，结构紧凑合理。 | ||||||
| 97 | 外骨骼机械装置 | CN201611082307.6 | 2016-11-30 | CN106389073A | 2017-02-15 | 陈功; 叶晶; 胡峰 |
| 一种外骨骼机械装置，包括人体骨骼结构、关节结构及柔性驱动器，所述柔性驱动器对应设置于至少一关节结构处。所述柔性驱动器包括转轴、第一转动件、第二转动件及柔性驱动件，所述转轴设置于其中一骨骼结构，所述第一转动件与所述第二转动件绕所述转轴转动设置，所述第二转动件连接于另一骨骼结构。所述第一转动件设有第一收容空间，所述第二转动件设有与所述第一收容空间对应的第二收容空间，所述柔性驱动件收容于所述第一收容空间及所述第二收容空间，所述第一转动件的转动能够通过所述柔性驱动件传递至所述第二转动件，使所述第二转动件延时转动，以使骨骼结构柔性转动，与常规人体的动作更为接近，达到良好的仿真效果。 | ||||||
| 98 | 外骨骼型手套 | CN201580020679.3 | 2015-02-10 | CN106232063A | 2016-12-14 | 柳志桓; D·波波夫; I·加蓬诺夫 |
| 根据本发明的外骨骼型手套包括：手套形式的外罩；导向件，所述导向件布置在所述外罩上的、与人体的手指关节之间对应的位置；沿着所述导向件延伸的线；驱动模块，所述驱动模块包括控制所述线的延伸长度以使人体的手指关节移动的驱动器且布置在人体的手背侧；以及缓冲材料，所述缓冲材料布置在所述驱动模块的下方。 | ||||||
| 99 | 一种动力外骨骼 | CN201610006157.4 | 2016-01-05 | CN105662787A | 2016-06-15 | 张莹; 桂仲成; 张忆非; 赵凯; 谷玉; 丁洪利 |
| 本发明提供了一种动力外骨骼，包括：腿部部分及脚部部分；所述脚部部分具有行走模式和轮式移动模式，包括：脚底板，包括相对的第一面和第二面；以及，连接在腿部部分下方的脚底板驱动轮；脚底板活动连接在脚底板驱动轮上，并能够相对于脚底板驱动轮进行翻转，具有第一状态和第二状态，在第一状态，脚底板翻转至其第一面朝上，并连接在脚底板驱动轮的下方，以使得脚部部分处于行走模式；在第二状态，脚底板翻转至其第二面朝上，并连接在脚底板驱动轮的上方，以使得脚部部分处于轮式移动模式。本发明所提供的外动力骨骼可以在行走模式和轮式移动模式两种模式之间进行切换，既可以用于辅助行走，也可以当作代步工具进行较快的轮式移动。 | ||||||
| 100 | 一种手部外骨骼 | CN202411987568.7 | 2024-12-31 | CN119587339A | 2025-03-11 | 王亚峰; 宇琼; 谢启武; 汪洋; 许磊 |
| 本发明涉及一种手部外骨骼，包括相互连接的四指运动组件和大拇指运动组件；四指运动组件包括四指驱动机构和四指固定架，四指驱动机构包括支撑座，支撑座内安装有驱动件，支撑座的前端固定有弧形支撑架，弧形支撑架的内部具有弧形滑槽，弧形滑槽内滑动安装有前后相互连接的弧片和链条，链条与驱动件固定连接，弧片的前端伸出弧形支撑架外，与四指固定架固定连接。本发明通过驱动件驱动链条前后移动，从而带动弧片在弧形滑槽中逆时针或顺时针转动，以实现四指和大拇指的屈曲和伸展运动，可以大大缩小手部外骨骼的体积和重量。本发明弧片轨迹旋转中心与实际掌指关节中心重合，从而提高手指屈曲和伸展的舒适度。 | ||||||
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