| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 341 | 一种中小型无人机自主着舰风速预测方法 | CN201710253166.8 | 2017-04-18 | CN107092987B | 2020-11-17 | 来磊; 吴德伟; 张斌; 赵颖辉; 何晶; 邹鲲; 代传金 |
| 本发明提供了一种基于智能蜂群算法与极限学习机网络相结合的中小型无人机自主着舰风速预测方法，其包括：对智能蜂群算法和极限学习机网络相关参数进行初始化设置，实时采样极限学习机网络输入节点变量然后存储；利用采样数据对极限学习机网络进行训练并采用智能蜂群算法对极限学习机网络参数进行优化；利用已训练优化好的极限学习机网络和当前时刻采样的网络输入节点变量对下一周期的风速进行预测。本发明为中小型无人机安全着舰提供所需的实时风速预测方法，有利于中小型无人机根据预测风速对着舰控制进行自适应调整，提高中小型无人机自主着舰成功率。 | ||||||
| 342 | 一种输电线路无人机自主巡检方法及装置 | CN202010824831.6 | 2020-08-17 | CN111913495A | 2020-11-10 | 丁建; 吴晨曦; 魏文力; 曹浩楠; 王彬; 安城辉; 童志刚; 朱迪锋 |
| 本申请提供的一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。 | ||||||
| 343 | 一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法 | CN201910338535.2 | 2019-04-25 | CN110081875B | 2020-10-09 | 段海滨; 辛龙; 邓亦敏; 李晗; 徐小斌; 张锡联; 周锐; 李皓; 魏晨 |
| 本发明公开一种仿鸽子智能的无人机自主导航系统及方法，该系统具体包括仿鸽子地磁导航定向模块、仿鸽子智能行为‑认知的主动视觉目标感知模块、仿鸽子地貌参考导航的自然场景运动估计模块、仿鸽子即时归巢机制的拼接地图快速导航模块；本发明的系统和方法，模拟鸽子的归巢过程中涌现出的智能导航机制，可以实现基于地磁场导航定向，尺度、旋转不变的目标识别，基于自然场景的运动估计和基于特殊地标的拼接地图快速导航。将所述方法集成为一个自主导航系统，充分模拟了鸽子导航行为机制，并可以实现无人机自主导航，具备不依赖卫星导航系统、高性能、高自主、抗干扰等优势。 | ||||||
| 344 | 一种自主无人机视觉探测与引导系统及方法 | CN202010306306.5 | 2020-04-17 | CN111709994A | 2020-09-25 | 蔡洋洋; 夏青元; 傅苏中; 王育之; 张传一; 张雨辰; 陆建峰; 杨恩平 |
| 本发明公开了一种自主无人机视觉探测与引导系统及方法，系统包括机载端和地面端，机载端包含视觉信息采集模块、图像处理模块以及图传发射端，视觉信息采集模块获取到的图像在经图像处理模块处理后将位置信息发送到飞行控制系统里，同时通过图传发射端发送监测信息到地面端；地面端包含监测屏幕以及与之相连的图传接收端。本发明可实现对多个相同的目标进行定位，同时提供待处理目标的优先级，便于无人机的飞行与控制；本发明还兼顾自主降落，可在无人机自主降落阶段提供视觉辅助，保证了无人机全程的自主飞行能力。 | ||||||
| 345 | 无人机起落架自主放下管理方法及控制系统 | CN201910170050.7 | 2019-03-07 | CN111661315A | 2020-09-15 | 邢艳丽; 周维民; 刘忠诚; 田晓威 |
| 本发明提供了一种无人机起落架自主放下管理方法及控制系统，该方法包括：判断无人机是否满足起落架组件放下条件，当满足放下条件后，发出起落架组件放下指令；判断起落架组件放下状态是否正确，当放下状态正确时，无人机继续执行任务；当放下状态错误时，判断起落架舱门打开到位状态是否正确；当起落架舱门打开到位状态正确时，单独发送起落架放下指令，根据起落架放下状态确定无人机继续执行任务或返航；当起落架舱门打开到位状态错误时，发出起落架应急放下指令，根据起落架放下状态确定无人机继续执行任务或返航。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中起落架收放操作需要人工参与所带来的工作效率低以及收放可靠性差的技术问题。 | ||||||
| 346 | 无人机自主巡视避障系统、方法及计算机设备 | CN202010129429.6 | 2020-02-28 | CN111324143A | 2020-06-23 | 汪勇; 张英; 彭炽刚; 李雄刚; 陈浩; 廖如超; 郭启迪; 廖建东 |
| 本发明实施例涉及一种无人机自主巡视避障系统、方法及计算机设备，包括控制模块以及与所述控制模块连接的图像分析处理模块、第一传感器、第二传感器和第三传感器，该系统通过存储处理单元对第一传感器、第二传感器和第三传感器检测到目标物体数据分析和处理，识别出障碍物得到实时输电线路上障碍物的特征及距离信息，并根据特征及距离信息制定无人机的避障飞行路径，飞控单元根据避障飞行路径控制无人机在输电线路的巡检飞行，提高无人机设备自动巡检的识别障碍物精度，保障了输电线路自主巡检的效率高，提升了巡检效率。解决了现有无人机设备自动巡检的障碍物识别精度低，容易出现误判，使得巡检不到位而引发的设备事故的发生的技术问题。 | ||||||
| 347 | 一种无人机快速自主续航系统及其方法 | CN201710157853.X | 2017-03-16 | CN106873623B | 2020-06-16 | 马思乐; 丁为飞; 陈祥海; 孙文旭; 李金刚; 王勇; 丁为杰; 陈远方; 王军峰; 赵月; 马晓静; 张佰顺 |
| 本发明公开了无人机快速自主续航系统及其方法。该系统包括无人机控制器，其用于实时接收无人机电池仓内电池的电量值，并当无人机电池仓内电池的电量值低于或等于预设电量阈值时，向智能起降站发送无人机机型信息及降落信号；智能起降站内设置有站内控制器及图像采集装置；智能起降站内还设置有引导降落及固定装置，其用于在距离智能起降站预设高度范围内引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；站内控制器内还存储有与无人机机型信息相匹配的站内电池仓电池存储位置信息，站内控制器根据无人机机型信息来控制电池更换机构抓取站内电池仓内相应电池存储位置处的电池来更换无人机电池仓内的电池，实现无人机快速自主续航。 | ||||||
| 348 | 一种无人机自主跟踪起降系统及跟踪定位方法 | CN201911292873.3 | 2019-12-16 | CN110968113A | 2020-04-07 | 陈朋印; 闫永驰; 李定涌; 陈柯柯; 马一鸣; 曾幼涵 |
| 一种无人机自主跟踪起降系统，包括地面站、平台端和机载端；平台端连接机载端，机载端连接地面站；地面站用于实时显示机载端的姿态、速度、位置、GPS状态、平台端与机载端的相对位置与相对速度和调整导航参数与控制参数；平台端包括组合导航系统和差分GPS基准站；组合导航系统和差分GPS基准站通过串口连接；机载端包括飞行控制系统和差分GPS天空端；本发明提出的无人机自主跟踪起降系统及定位方法计算量小，定位精度高，鲁棒性好。 | ||||||
| 349 | 一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法 | CN201911280739.1 | 2019-12-13 | CN110941287A | 2020-03-31 | 李思睿; 李思; 邹天宇 |
| 本发明提供一种小型固定翼无人机集群自主特情处置方法，所述方法包括以下步骤：飞行速度异常处理，飞行姿态失稳处理，电池电量过低处理，发动机转速异常处理，载荷故障处理，机载传感器故障处理，碰撞风险处理；该小型固定翼无人机集群自主特情处置方法能够自动对无人机群飞行中的特情进行针对处理，发生特情时，即时向地面站报警，同时根据特情严重程度中断飞行任务，进入特情处置阶段，能够有效的保证无人机飞行安全。 | ||||||
| 350 | 一种无人机电力巡检自主飞行的避障方法 | CN201811058403.6 | 2018-09-11 | CN110888452A | 2020-03-17 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种无人机电力巡检自主飞行的避障方法，所述无人机电力巡检自主飞行的避障方法为：构建禁飞区，防止路径规划不合理造成的无人机坠毁情况发生，禁飞区Ω在巡检空间Ψ内，巡检空间Ψ是指一个有充分测绘数据的封闭空间，其边界由测绘数据的边界、无人机系统技术指标、待巡检电力设施空间坐标等共同确定；偏航校正，在无人机偏离预定航线时，自动进行校正返回至预定航线或根据前期无线传输的反向矢量路径进行原路径返航。本发明解决现有无人机在电力巡检自主飞行过程中自主避障能力差的问题。 | ||||||
| 351 | 使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法 | CN201811323717.4 | 2018-11-08 | CN110780667A | 2020-02-11 | 金承铉 |
| 本发明涉及使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法。一种使用无人机辅助自主驾驶的系统包括：无人机，该无人机通过至少一个或多个检测器获得外围信息；车辆，该车辆通过使用外围信息执行自主驾驶；以及服务器，该服务器响应于车辆的无人机租用请求而租借无人机并辅助车辆的自主驾驶。 | ||||||
| 352 | 一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置 | CN201910922750.7 | 2019-09-27 | CN110673632A | 2020-01-10 | 李波; 陈小乔 |
| 本发明提出一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置，所述方法包括：采集前方环境的图像序列，采用SLAM算法进行ORB特征提取、特征匹配，实时估计无人机位姿，并构建出稀疏点云地图；将无人机相机前方的障碍物平面划分成二维网格地图，将所述稀疏点云地图中的地图点投影到所述二维网格地图中；根据网格与各个投影点的距离判断二维网格地图中的各个网格是否为可通过网格并分别标记；筛选出可通过区域，计算所述可通过区域与各障碍物的距离，选择距离均超过预设安全阈值的可通过区域为安全区域。本发明可实现无人机自主避障，不依赖于外界的定位信息、环境信息，可快速有效判断出安全区域。 | ||||||
| 353 | 一种植保无人机可自主调整飞行航线的方法 | CN201911076419.4 | 2019-11-06 | CN110647171A | 2020-01-03 | 程义; 阚森; 陈迎 |
| 本发明公开了一种植保无人机可自主调整飞行航线的方法，包括：检测装置检测当前植保环境中的风向和风速；计算出药液漂移的位移值；植保无人机自主调整飞行航线，向药液漂移的反方向移动，并重新规划植保航线；检测装置检测当前植保环境中的风向和风速，包括：检测装置检测植保环境中的风在水平方向上的方向；检测装置检测植保环境中的风在空间内的方向，以及与水平面之间的空间角度；检测装置检测植保环境中的风速。本发明保证了不管风如何影响喷洒出的药液，植保无人机都可以通过调整自身的飞行路线确保农药的喷洒区域不变，有效预防了植保作业时出现的重喷与漏喷现象，达到了精准喷洒和最佳的植保效果。 | ||||||
| 354 | 基于DQN的无人机机动策略自主生成方法 | CN201910853736.6 | 2019-09-10 | CN110531786A | 2019-12-03 | 张堃; 李珂; 时昊天; 赵权 |
| 本发明提供了一种基于DQN的无人机机动策略自主生成方法，分别建立无人机三自由度运动模型、无人机机动控制模型、基准地形三维模型和山峰三维模型；计算无人机当前位置下所受地形障碍影响程度值；构建评价网络和目标网络，对评价网络进行训练；使用训练结果作为无人机飞行控制外环控制器，控制无人机的两向过载和无人机速度倾斜角。本发明将深度强化学习方法和无人机的制导与控制机动策略进行结合，在离线仿真环境中进行学习训练，达到要求后再进行实际应用，极大地增强了无人机在执行任务过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。 | ||||||
| 355 | 一种基于视觉SLAM的无人机自主定位方法 | CN201910596824.2 | 2019-07-02 | CN110309883A | 2019-10-08 | 蒋燚铭; 董静薇; 鲍雪 |
| 一种基于视觉SLAM的无人机自主定位方法，属于计算机视觉、图像处理技术领域。采集无人机的位置信息及无人机周围环境的相对位置信息；根据超宽带定位技术的方法定位无人机的位置信息；在无人机上向地面站输出无人机的位置信息及周围环境的相对信息；在地面站接收并处理无人机的位置信息及无人机周围环境的相对位置信息，并向无人机发送控制指令；无人机接收所述控制指令实现自主导航飞行进行运动求解部分，进行融合部分，进行深度部分。本发明无需其他辅助传感器，自主定位准确率高，自主性强，能够满足无人机高速飞行时的需求，提供精确的位置信息。 | ||||||
| 356 | 一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机 | CN201910430492.0 | 2019-05-22 | CN110139038A | 2019-08-16 | 钟自鸣 |
| 本发明实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机，所述无人机包括双目摄像组件，所述方法包括：通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象；获取所述无人机在获取所述目标拍摄画面时的飞行高度；基于所述目标拍摄画面，确定所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离；实时检测所述双目摄像组件的光轴方向；根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄。通过上述技术方案，本发明实施例一方面能够在室内等GPS信号弱的区域进行自主环绕拍摄，另一方面能够保证无人机自主环绕拍摄的质量。 | ||||||
| 357 | 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置 | CN201910537488.4 | 2019-06-20 | CN110134147A | 2019-08-16 | 张培芬; 史军强; 韩伟; 张勇; 孙晓东; 王文魁 |
| 本发明属于植保无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机的自主路径规划方法及装置，方法包括：A、在预作业区域边界选定植保无人机的起飞点，B、规划植保边界飞行路线，植保无人机按照边界飞行路线飞行并获取待作业区域的边界图形区域信息，C、根据无人机的作业参数信息规划植保无人机在边界图形区域内的作业路径。本发明能够快捷、高效、精确地规划出植保无人机作业的路径，且节省人工成本。 | ||||||
| 358 | 基于视觉/惯导的无人机自主着陆方法 | CN201611173957.1 | 2016-12-19 | CN106708066B | 2019-07-26 | 高嘉瑜; 李江; 武云云; 陈佳; 原彬 |
| 本发明提供了一种基于视觉/惯导的无人机自主着陆方法，首先利用视觉导航算法求解无人机位置及位姿；然后利用视觉导航求解的无人机位姿作为惯导的初始值，开始求解惯性导航参数；利用惯导相邻时间获取的参数剔除实时图像与参考图像SURF匹配的误匹配点对；最后利用无迹卡尔曼滤波组合导航参数，实时调整无人机位姿进行着陆引导。本发明可以提高视觉导航算法的实时性，使视觉系统保持长时间的高精度；解决了单一惯导的误差发散不可以单独使用的问题，在视觉导航解算失败的情况下也能提供载体的导航参数。 | ||||||
| 359 | 无人机自主飞行三维场景显示方法及终端 | CN201910318336.5 | 2019-04-19 | CN109917813A | 2019-06-21 | 刘健飞; 胥毅峰; 江亮亮; 孙俊田; 王增文; 纪任鑫; 郑林林 |
| 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机自主飞行三维场景显示方法及终端，该方法包括以下步骤：采集作业区域的空间测绘数据，生成空间数据模型；根据空间数据模型建立作业区域三维实景模型；对三维实景模型进行简化处理，生成简化模型，并发送给客户端；客户端接收并显示简化模型；根据空间数据模型生成路径规划信息，并发送客户端；客户端接收并显示路径规划信息。本发提供的无人机自主飞行三维场景显示方法及终端，能够建立作业区域三维实景模型，使作业人员直观的查看作业区域的相关信息。 | ||||||
| 360 | 基于超声波传感器阵列的无人机自主降落方法 | CN201811408613.3 | 2018-11-23 | CN109240338A | 2019-01-18 | 梁勇奇; 徐闽鋆; 雷坤 |
| 本发明公开了一种基于超声波传感器阵列的无人机自主降落方法。包括：S100、在无人机上安装矩阵排布的超声波传感器阵列，并进行飞行试验；S200、根据采集得到的数据进行计算，得到自适应地形匹配的导航算法；S300、根据采集得到的数据进行计算，建立飞行地形对应的3D地图；S400、根据上述的导航算法和3D地图，采用在线或者离线的方式寻找满足要求的降落地址；S500、根据降落地址，通过导航算法和3D地图导引无人机自主降落。本发明主要由基于超声传感器阵列对地形的探测、基于3D-SLAM的导航与构图、降落地点寻址与基于方案制导的自主降落所构成，通过上述模块的配合，实现了垂直起降无人机在未知环境中的自主降落功能。 | ||||||
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