| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 301 | 无人机引导的挖掘机自主作业方法及其系统 | CN202310207414.0 | 2023-03-06 | CN116242363A | 2023-06-09 | 巩明德; 刘文彬; 张悦; 邓正伟 |
| 本发明提供了一种无人机引导的挖掘机自主作业方法，其包括：建立空地一体化多视角全方位实时在线影像系统，驱使挖掘机自主行驶到指定工作区域，建立挖掘机全局坐标系，构建挖掘机挖掘过程模型和挖掘机自主卸料过程模型，借助遗传算法，规划挖掘机的行驶轨迹，规划挖掘机挖掘过程和自主卸料过程中的关节空间轨迹，重复执行步骤直至目标作业区挖掘‑卸料工作完成后，基于空地一体化多视角影像系统，驱使挖掘机自主行驶至回收区域。本发明采用摄像头、激光雷达和GPS协同完成定位和环境感知，作业成本低，对于不同工作环境可快速进入工作状态，工作效率高，可用于多挖掘机、多机种自主作业调度、多机协同和集群化施工作业。 | ||||||
| 302 | 一种多旋翼无人机机械臂自主更换电池的装置 | CN202211459261.0 | 2022-11-17 | CN116101531A | 2023-05-12 | 余立强; 侯祥民; 黄志勇; 王可心; 马东林; 周亨; 张学东; 王兆山; 郭佼 |
| 本发明属于多旋翼飞行器领域，具体涉及一种多旋翼无人机机械臂自主更换电池的装置。本发明解决无人机连续执行任务的续航能力问题，最大化提升无人机无间断执行任务能力，本发明提供了一种多旋翼飞行器电池更换模块。该模块可与机械臂末端机械爪配合完成无人机电池的自主拆装，模块为纯机械式结构，不依赖电气系统，结构简易，稳定可靠，操作机械卡扣即可完成电池的释放与锁定。进一步缩短了无人机能源补给过程的时间，提高了无间断工作能力，真正实现了无人机智能化、无人化、自动化水平。 | ||||||
| 303 | 无人机载荷自主升降控制方法及控制系统 | CN202111282780.X | 2021-11-01 | CN116068921A | 2023-05-05 | 赫瑞华; 丛斌; 张妍; 黄敏; 彭建平 |
| 本发明提供了一种无人机载荷自主升降控制方法及控制系统，该方法包括：S10、判断无人机是否满足载荷升降机构下降条件，若满足，发送载荷舱门开启指令，并判断无人机载荷舱门的开到位状态是否正确，若是，转至S20，否则，转至S30；S20、发送载荷升降机构下降指令，并根据载荷升降机构的下降到位状态确定无人机继续执行任务或返航；S30、发送载荷舱门关闭指令，并判断无人机载荷舱门的关到位状态是否正确，若是，转至S40，否则，转至S50；S40、发送载荷舱门开启指令，并判断无人机载荷舱门的开到位状态是否正确，若是，转至S20，否则，转至S60；S50、无人机返航；S60、发送载荷舱门关闭指令，无人机返航。本发明能解决现有技术中工作效率低以及可靠性差的问题。 | ||||||
| 304 | 一种无人机末端自主防御仿真验证平台 | CN202210576730.0 | 2022-05-25 | CN115017759B | 2023-04-07 | 张少卿; 孙智孝; 刘海宁; 李林桐; 郎魁军 |
| 本申请提供了种无人机末端自主防御仿真验证平台，包括：防御策略模块，实时获取红外场景仿真模块传输的载机告警信息、敌我态势信息、本机飞行状态信息并根据设定的防御策略规则库生成无人机的防御策略；红外场景仿真模块，用于构建无人机末端防御评估的对抗环境，所述对抗环境包括无人机目标、人工干扰、背景干扰以及相互作用耦合关系而实现红外对抗场景环境的仿真，同时所述红外场景仿真模块将红外对抗场景以及防御策略输出至防御作战效能评估模块；防御作战效能评估模块，基于近距空战样本库、导弹弹道复杂度模型并利用红外场景仿真模块输出的红外对抗场景以及防御策略给出防御策略产生的导弹弹道复杂度及脱靶量，实现防御作战效能的评估。 | ||||||
| 305 | 一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法 | CN202211442411.7 | 2022-11-18 | CN115495611B | 2023-03-24 | 刘宇; 耿虎军; 王港; 武晓博; 孙方德 |
| 本发明属于空间数据检索领域，实现一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法，该方法在无人机图像上提取出空间对象轮廓，并将空间对象按照类型和是否处于边缘进行重排序，并筛选出初始匹配空间对象，然后计算所有空间对象与初始匹配空间对象的矢量空间距离，并作为空间对象匹配的条件；在空间检索过程中，依据空间距离关系对底图进行裁剪以缩小检索空间范围；最后匹配成功数最多的空间对象即为初始匹配空间对象的对应斑块。本发明相较于传统的空间检索方法，使用空间对象的矢量空间距离刻画空间关系，而不使用斑块相似性考虑匹配成功度，对于无人机图像的几何畸变、空间对象的边缘不准确等问题有更大的容错空间，且检索效率更高。 | ||||||
| 306 | 基于自主学习的无人机辅助无线网络部署方法 | CN202210995652.8 | 2022-08-18 | CN115802362A | 2023-03-14 | 王亚彤; 秦爽; 冯钢 |
| 本发明公开了一种基于自主学习的无人机辅助无线网络部署方法，在需求预测阶段，通过一个对偶Transformer网络来预测无线流量，并采用了一种patch embedding方法和一种改进的自注意机制来降低自主学习框架的复杂度，从而提高自主学习的效率。在主动部署阶段将无人机位置规划和无线资源分配建模成非凸混合整数非线性规划模型，实现了无人机位置和无线资源分配的联合优化。另外，提出了一种MGDB算法，将联合优化问题分解为固定整数变量问题和固定连续变量问题，并分别对固定整数变量问题和固定连续变量问题求解，最终得到无人机位置部署方案和无线资源分配方案，实现无人机辅助无线网络的按需分配。 | ||||||
| 307 | 一种交互式的无人机自主航拍方法及装置 | CN202211598870.4 | 2022-12-12 | CN115755981A | 2023-03-07 | 高飞; 张智为 |
| 本发明公开了一种交互式的无人机自主航拍方法及装置，应用于一种交互式的无人机自主航拍系统的无人机执行端，该方法包括：获取用户在所述交互式的无人机自主航拍系统的地面站交互端给定的拍摄指令；根据所述拍摄指令，以拍摄效果损失最小为为目标进行航拍路径的动力学路径搜索；对搜索得到的动力学路径进行局部的可视区域调整，得到所述动力学路径中每个搜索节点的最佳观测区域；结合无人机状态和云台转角构建多目标优化问题，对所述多目标优化问题进行求解，从而实现轨迹优化；控制无人机根据优化后的轨迹运动至轨迹终点并进行航拍。 | ||||||
| 308 | 一种变电站无人机检测点自主生成方法及系统 | CN202211147545.6 | 2022-09-19 | CN115618569A | 2023-01-17 | 刘亚东; 严英杰; 朱健; 江秀臣 |
| 本发明公开了一种变电站无人机检测点自主生成方法及系统，包括，基于所需检测变电站场景尺寸数据和连接线空间位置数据，建立变电站空间模型；基于变电站中所需检测设备位置数据，建立动力设备模型；基于光照状态、遮阳状况、拍摄距离和拍摄角度四种影响因素，建立变电站无人机模型；结合所述三个模型，通过仿真计算获得变电站无人机最佳悬停点。考虑到影响无人机工作质量的四大因素，包括拍摄距离、拍摄角度、光照度和遮挡度，权衡设备主体与关键部位影响，进而实现对最佳悬停点的获取。 | ||||||
| 309 | 一种用于自主目标跟踪的无人机控制方法 | CN202011402067.X | 2020-12-04 | CN112506210B | 2022-12-27 | 徐乐玏; 孙长银; 陆科林; 王腾 |
| 本发明涉及一种用于自主目标跟踪的无人机控制方法，经过神经网络输出四维的动作后经过PID控制器转化成低级电机的动作，让无人机更稳定的飞行，后期改进可以将PID控制器改成其他更优化的控制方法。分层控制系统更容易将模拟环境中的训练策略轻松的转移到现实环境中运行。具有很好的泛化能力。在模拟环境中对采集上来的图像先进行CNN预训练，得到无人机和目标对象的相对距离，包括x，y，h三个维度的，本发明先保证无人机的飞行高度不变，后期可以增加空间障碍物，再考虑h。再将无人机的姿态考虑进来，选择策略，输出四维动作，通过PID输出给无人机的低级电机，通过DDPG的强化学习方法，获得Reward，更新策略，进行学习并训练。 | ||||||
| 310 | 一种拒止环境下无人机的自主导航与控制方法 | CN202211127087.X | 2022-09-16 | CN115390577A | 2022-11-25 | 车轶; 徐欣然; 熊复之; 曾紫媛 |
| 本申请涉及导航系统技术领域，尤其涉及一种拒止环境下无人机的自主导航与控制方法，所述方法包括，获取所述无人机的期望坐标、实际坐标、实际速度和实际加速度；基于所述期望坐标、所述实际坐标、所述实际速度和所述实际加速度，计算获取所述无人机的期望加速度；获取所述无人机的期望偏向角和期望偏航角，基于所述期望加速度和所述期望偏航角，计算获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的实际姿态角，基于所述期望姿态角修正所述实际姿态角，以基于所述期望姿态角对所述无人机进行导航。通过本申请提供的方法，提高在拒止环境下对无人机的导航和控制效率，同时简化无人机导航系统，降低无人机的制造成本和运行成本。 | ||||||
| 311 | 一种植保无人机可自主调整飞行航线的方法 | CN201911076419.4 | 2019-11-06 | CN110647171B | 2022-10-28 | 程义; 阚森; 陈迎 |
| 本发明公开了一种植保无人机可自主调整飞行航线的方法，包括：检测装置检测当前植保环境中的风向和风速；计算出药液漂移的位移值；植保无人机自主调整飞行航线，向药液漂移的反方向移动，并重新规划植保航线；检测装置检测当前植保环境中的风向和风速，包括：检测装置检测植保环境中的风在水平方向上的方向；检测装置检测植保环境中的风在空间内的方向，以及与水平面之间的空间角度；检测装置检测植保环境中的风速。本发明保证了不管风如何影响喷洒出的药液，植保无人机都可以通过调整自身的飞行路线确保农药的喷洒区域不变，有效预防了植保作业时出现的重喷与漏喷现象，达到了精准喷洒和最佳的植保效果。 | ||||||
| 312 | 一种无人机末端自主防御仿真验证平台 | CN202210576730.0 | 2022-05-25 | CN115017759A | 2022-09-06 | 张少卿; 孙智孝; 刘海宁; 李林桐; 郎魁军 |
| 本申请提供了种无人机末端自主防御仿真验证平台，包括：防御策略模块，实时获取红外场景仿真模块传输的载机告警信息、敌我态势信息、本机飞行状态信息并根据设定的防御策略规则库生成无人机的防御策略；红外场景仿真模块，用于构建无人机末端防御评估的对抗环境，所述对抗环境包括无人机目标、人工干扰、背景干扰以及相互作用耦合关系而实现红外对抗场景环境的仿真，同时所述红外场景仿真模块将红外对抗场景以及防御策略输出至防御作战效能评估模块；防御作战效能评估模块，基于近距空战样本库、导弹弹道复杂度模型并利用红外场景仿真模块输出的红外对抗场景以及防御策略给出防御策略产生的导弹弹道复杂度及脱靶量，实现防御作战效能的评估。 | ||||||
| 313 | 一种无人机固定机场自主精准降落系统 | CN202210702196.3 | 2022-06-21 | CN115016519A | 2022-09-06 | 姜桂斌; 张启涛; 徐冉; 张亦大; 时星 |
| 本申请属于无人机控制管理技术领域，尤其涉及一种无人机固定机场自主精准降落系统。包括定位及姿态检测模块用于获取无人机实施定位数据、调整和采集无人机飞行姿态；距离传感器用于测量无人机与地面以及固定机场点位之间的距离；图像采集模块用于采集固定机场的图像；固定机场上设置有矩形标记框；本申请用于各类型无人机的回收降落，用于增强无人机回收效率，提高降落时的准确性，保证无人机能够快速回收再使用，使得无人机整体速度增加的情况下，能够更好地避免因位置偏差导致回收过程中坠机或者磕碰等问题，为提高无人机回收效率，减少作业时间提供基础。 | ||||||
| 314 | 基于DDQN的无人机自主引导机动决策方法 | CN202010481676.2 | 2020-06-01 | CN112198870B | 2022-09-02 | 张堃; 李珂; 时昊天; 张振冲; 刘泽坤 |
| 本发明提供了一种基于DDQN的无人机自主引导机动决策方法，基于优先级采样双深度Q学习算法与马尔可夫决策过程相结合的无人机自主引导机动决策方法，引入双Q学习算法改进深度Q学习算法的迭代方式，提高训练效率，采用优先级采样方法促进算法快速收敛，更好地利用历史数据的多样性；无人机可根据外界飞行环境状态实现自主引导机动决策，完成固定目标点下的自主引导机动决策，有效地提高了无人机飞行的自主性。本发明消除DQN算法存在的过拟合问题，极大地提高了无人机自主引导机动决策方法的离线训练效率，增强了无人机在飞行过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。 | ||||||
| 315 | 一种适用于无人机的自主航路规划方法 | CN202210722866.8 | 2022-06-24 | CN114935945A | 2022-08-23 | 范广伟 |
| 本发明提出了一种适用于无人机的自主航路规划方法，该方法能够根据无人机任务需求、导航定位传感器和环境感知传感器得到的传感器信息，通过对无人机周围障碍物和干扰打击威胁程度的动态判断不断调整规划无人机可行路径优先级，确定当前环境下的最优路径，实现自主导航。该方法提升了无人机在复杂环境下的自主决策飞行能力和工作可靠性，具有实现简单、计算量小和自主控制水平高的特点。 | ||||||
| 316 | 一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置 | CN202210489044.X | 2022-05-07 | CN114906319A | 2022-08-16 | 蒋倩; 崔宁; 李东俊; 李旭; 虎刚; 龙思国; 陈琳; 游际宇; 贾沐 |
| 本发明公开了一种长距离等高地表用无人机自主巡检装置，涉及无人机技术领域，包括无人机基体，侧旋翼组件和主旋翼组件，其特征在于，无人机基体四周均匀环绕设有多个侧旋翼组件，无人机中部设有贯穿的旋翼孔，旋翼孔内设有主旋翼组件；主旋翼组件包括柱状主旋翼基体，主旋翼基体上下贯通设置，主旋翼基体上端部同轴设有双轴电机，主旋翼基体内上部设置有减震器，减震器底部设有水平的第一连接基板，第一连接基板底部垂直设有安装基板，安装基板两侧设置有控制器与蓄电池，主旋翼基体底部设有水平的连接底板，连接底板下方设置有摄影组件；双轴电机连接减震器。目的在于提供一种长距离工作稳定安全且拍摄质量高的长距离等高地表用。 | ||||||
| 317 | 一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统 | CN202110588656.X | 2021-05-28 | CN113190034B | 2022-08-12 | 李斌; 王亮; 汪首坤; 王军政; 刘尚非; 陈涛 |
| 本发明公开了一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，包括数据采集模块、姿态跟随模块、柔性承接模块、平稳隔振模块和综合处理模块；本发明可实现在载体行驶于颠簸路面路况下保持平台平稳、精确跟随无人机姿态以备承接以及柔性自主承接无人机，能够极大提升无人机的回收成功率、生存率，推动无人机技术的发展，具有良好的应用前景。 | ||||||
| 318 | 一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置 | CN202110343524.0 | 2021-03-30 | CN113002757B | 2022-08-12 | 邓志红; 苏圣; 杨毅; 蒋斯坦 |
| 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。 | ||||||
| 319 | 一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法 | CN202210318763.5 | 2022-03-29 | CN114740886A | 2022-07-12 | 仇梓峰; 耿虎军; 胡炎; 闫玉巧; 王雅涵 |
| 本发明公开了一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，属于无人机巡逻领域。本发明分为训练阶段和作业阶段。在训练阶段时，专家通过佩戴沉浸式眼镜接收无人机平台的载荷图像，并根据巡逻任务在大脑中产生控制策略，脑机接口模块通过脑电采集仪和脑电信号转换算法将专家大脑中的控制策略转化为指令来控制无人机，同时将脑电信号作为训练数据传输给脉冲神经网络。在作业阶段时，脉冲神经网络在神经形态芯片上运行并接收载荷图像，可输出类脑的巡逻控制指令来操纵无人机。本发明可使无人机学习专家在多种巡逻任务时的控制方法，当无人机不被人为控制时，能够实现类脑的自主化作业。 | ||||||
| 320 | 具有视觉定位补偿功能的自主配送物流无人机 | CN202210459431.9 | 2022-04-27 | CN114735225A | 2022-07-12 | 陈家豪; 李兴泓; 蔡嘉慧 |
| 本发明属于无人机技术领域，公开了具有视觉定位补偿功能的自主配送物流无人机，包括无人机主体与设于其下方的货箱，所述货箱的顶部设置有连接块。该发明，采用货箱对运输的货物进行保护，同时具备拿取与投放的功能，使用多样化，且在运输过程中可对无人机与货箱起到双重稳定保护，减少在运输过程中货箱与货物发生偏移晃动现象，同时增加无人机的飞行稳定性，在投放货物瞬间，可为无人机提供阻力，减少其向上运动的幅度，减小晃动幅度，从而对无人机起到保护作用，在无人机意外坠落时，可对运输的货物与无人机自身进行防护，减少因坠落造成损坏的现象发生。 | ||||||
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