| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 261 | 基于地面相机网络的空中无人机自主拦截方法 | CN202311758706.X | 2023-12-19 | CN117762157A | 2024-03-26 | 秦家虎; 王国杰; 刘轻尘; 马麒超; 李湛; 张聪 |
| 本发明涉及无人机拦截技术领域，公开了一种基于地面相机网络的空中无人机自主拦截方法，包括：地面相机网络中节点相机监视禁飞区域，持续采集图像；通过目标检测算法，检测每个节点相机采集到的图像中的入侵目标物，并计算入侵目标物在节点相机的成像平面的二维坐标；解算入侵目标物在三维空间的位置；设计拦截无人机的拦截轨迹；设计拦截无人机轨迹跟踪控制器，控制拦截无人机对入侵目标物拦截。本发明能够避免由于拦截无人机自身机动和入侵目标物逃逸飞行造成目标丢失情况的发生，同时可以减少拦截无人机的硬件负载，降低其运算负担，提高其对入侵目标物的持续追踪和拦截能力。 | ||||||
| 262 | 一种改进PPO的无人机视觉避障及自主导航方法 | CN202311566971.8 | 2023-11-22 | CN117705113A | 2024-03-15 | 裴子楠; 刘园; 赵静; 潘龙; 丁洁; 肖敏 |
| 本发明公开了一种改进PPO的无人机视觉避障及自主导航方法，用于无人机在虚拟管道环境中的视觉避障与自主导航。该方法克服了现有深度强化学习在部分可观测环境中易陷入局部最优的局限，以适应无人机的实时决策并提高泛化性。本发明利用深度相机捕获环境数据，设计一套新颖的奖励函数和动作空间，并配合轻量级卷积神经网络预处理观测数据以提取空间特征；同时，采用长短期记忆递归神经网络提取时间序列特征，将空间和时间的特征结合起来，在策略网络中加入噪声和可变学习率增强了网络的学习能力，加速了端到端模型的收敛，并提高了数据使用效率。实验表明所提出算法能够生成更加平滑的飞行轨迹，显著提升避障性能，确保无人机飞行安全和可靠。 | ||||||
| 263 | 一种自主轻小型光电全景观测的无人机系统 | CN202311735641.7 | 2023-12-14 | CN117699082A | 2024-03-15 | 高山; 汪饶; 胡航; 王立昂; 孙楚雁 |
| 本发明涉及一种自主轻小型光电全景观测的无人机系统，包括无人机、光电吊舱和控制模组，所述无人机与光电吊舱和控制模组分别通信连接，用于获取控制指令并解析出飞行任务信息和全景观测任务信息，还用于根据飞行任务信息和无人机的当前姿态信息、当前位置信息，执行对应类型的飞行任务，并发出无人机状态信息；所述光电吊舱安装在无人机上并与无人机通信连接，用于根据所述全景观测任务信息获取对应类型的光电观测信息；所述控制模组与无人机通信连接，用于发出控制指令以及接收无人机状态信息和所述光电观测信息，并根据无人机状态信息和所述光电观测信息调整所述控制指令。本发明不依赖飞手实现全景观测，有利于节省人力、提升工作效率。 | ||||||
| 264 | 一种基于吸引流形的无人机自主导航方法 | CN202311549298.7 | 2023-11-20 | CN117666599A | 2024-03-08 | 王玲玲; 孙新雷; 富立 |
| 本发明涉及一种基于吸引流形的无人机自主导航方法，属于无人机导航和自动控制技术领域，解决了现有技术中功能不全面、不稳定状态下控制精度较低、响应速度较慢、实现难度较高、计算量以及信息需求量较多、可扩展性较低、鲁棒性较低和灵活性较低的问题。本发明通过无人机根据实时检测到的自身与障碍物之间的相对距离来调整控制系统的工作模式，同时考虑路径跟踪任务、避碰任务以及无人机的动力学特性，能够适应各种复杂环境，并提高无人机在实际运用中的安全性和可靠性；具备更快的响应速度、更低的实现难度、更小的计算量以及更少的信息需求；具备较好的模型参数变化的适应能力，即具有可扩展性、鲁棒性和灵活性，运动轨迹更加平滑。 | ||||||
| 265 | 一种船载无人机自主完好性监测系统与方法 | CN202311606263.2 | 2023-11-28 | CN117630980A | 2024-03-01 | 王卓念; 潘乔; 陈慧; 吴训筲; 尤银昆 |
| 本发明无人机检测技术领域，公开了一种船载无人机自主完好性监测系统与方法，包括飞行信标模拟器、卫星信号模拟器、应答机综合测试仪、跳扩频综合测试仪、数字传输与控制器；所述的数字传输与控制器分别与飞行信标模拟器、卫星信号模拟器、应答机综合测试仪、跳扩频综合测试仪、待测无人机连接；飞行信标模拟器还与卫星信号模拟器连接；应答机综合测试仪、跳扩频综合测试仪、均与待测无人机连接。本发明解决了现有技术对已封装的无人机接收机无法进行自主完好性监控的有效性检测的问题，且具有能够为组合导航定位无人机接收机提供相应的自主完好性监控的有效性检测的特点。 | ||||||
| 266 | 一种配网无人机自主抄表采集消缺系统 | CN202311548076.3 | 2023-11-20 | CN117595492A | 2024-02-23 | 刘玮; 尹延麒; 祁正吉; 李国栋; 张欣翌 |
| 本发明公开了一种配网无人机自主抄表采集消缺系统，包括：表计、变压器总表、表箱、表数据库、消缺数据库、无人机、抄表单元、调整单元和消缺单元，所述消缺数据库用于存储故障信息以及所述故障信息发生时的表计的参数信息，所述无人机与消缺单元相连接，并根据消缺单元发送的抄表路径信息进行消缺作业。与现有技术相比，本发明中，通过为表计、变压器总表、表箱建立表数据库，然后抄表单元通过无人机进行抄表，速度快，效率高，能显著降低人力成本。其次，通过表计故障与参数关系建立消缺数据表，然后通过无人机获取表计参数的方式获取故障信息，从而指导运维人员精准消缺。该消缺方式速度快，效果好，能显著降低人力成本。 | ||||||
| 267 | 一种配网无人机自主巡视测温故障排查方法 | CN202311548141.2 | 2023-11-20 | CN117452968A | 2024-01-26 | 刘玮; 尹延麒; 祁正吉; 郭欣; 李虎政; 苏成智 |
| 本发明公开了一种配网无人机自主巡视测温故障排查方法，包括如下步骤：步骤一：建立GIS数据库、温度数据库、缺陷数据库及设备图片数据库，步骤二：将指令发送给无人机，所述无人机执行自主巡视、精准巡视和故障飞行中的一个：其中，无人机执行自主巡视用于线路测温，无人机执行精准巡视用于检查线路是否有异常，无人机执行故障检测用于查找故障；步骤三：将无人机的巡视记录和故障检测记录存储到运维数据库中。与现有技术相比，本发明通过无人机对线路进行测温，速度快，效率高。其次，无人机测温时不受地形影响，不受设备高度及角度影响，可靠性好。第三，无人机能很快的飞到故障发生地进行拍照查找，效率高。 | ||||||
| 268 | 一种全向无人机自主识别跟踪系统及方法 | CN202311338360.8 | 2023-10-17 | CN117406770A | 2024-01-16 | 吴靖; 倪日祥; 黄峰; 裘兆炳; 李云祥 |
| 本发明涉及一种全向无人机自主识别跟踪系统及方法，该系统包括：探测模块，包括全向探测单元和指向式目标识别单元，用于实现无人机目标的多尺度图像采集；全向探测单元由多台广角相机组成，用于获取全向图像；指向式目标识别单元包括高分辨相机和云台伺服机构，用于实现高分辨相机对目标的指向跟踪，获取高分辨率图像；计算控制模块，包括算法控制、存储决策和伺服控制单元；算法控制单元用于对输入图像的目标识别、锁定和定位；存储决策单元用于生成目标锁定信号；伺服控制单元用于在目标判别和目标锁定过程中分别实现云台控制。本发明通过全向探测单元与高分辨相机配合工作，不仅可以实时探测、跟踪强机动性目标，且探测范围广、识别精度高。 | ||||||
| 269 | 一种空速信息失效后无人机自主应急处置方法 | CN202311322573.1 | 2023-10-13 | CN117369493A | 2024-01-09 | 黄楚云; 冒森; 肖良华; 张斌; 陈斌; 冯宇鹏 |
| 本发明属于飞机飞行信息化技术领域，特别涉及一种空速信息失效后无人机自主应急处置方法，包括如下步骤：进行空速失效故障判断，进行地速信息判断，按地速信息控制应急处置，无人机姿态判断，转速及俯仰角控制应急处置，无人机姿态判断，人工修正，应急返航。通过仿真计算、半物理仿真试验证明，该方法能够使无人机空速信息失效后，本申请通过地速信息与无人机迎角信息综合判断，针对性对无人机在各阶段开展按地速信息控制应急处置，转速及俯仰角控制应急处置和人工修正应急返航处置等自主处置方法，最大限度的提高应急处置成功率，具有重要的军事及社会效益。 | ||||||
| 270 | 无人机自主着陆移动平台的方法及系统 | CN202110771260.9 | 2021-07-08 | CN113568427B | 2023-12-22 | 占华程; 王海芸; 吕雯怡 |
| 271 | 一种可进行自主导航的迷你共轴双旋翼无人机 | CN202311398706.3 | 2023-10-26 | CN117193346A | 2023-12-08 | 潘能; 高飞 |
| 本发明公开了一种可进行自主导航的迷你共轴双旋翼无人机，包括其机械设计、动力学建模与控制器设计。本发明主要针对旋翼无人机在尺寸缩小时悬停效率会大幅下降的问题，通过提出一种新型的无人机构型，来减缓该问题，从而将同等载荷的旋翼无人机的尺寸缩小了60％以上，并相应提出了该构型的动力学建模与控制器设计，并部署了自主导航算法，使得其可以在完全未知的复杂环境中进行全自主导航。该迷你自主共轴双旋翼无人机可以广泛应用于厂房巡检、抢险救灾、未知环境勘测等场景。 | ||||||
| 272 | 一种基于分层规划的无人机快速自主搜寻方法 | CN202311221875.X | 2023-09-21 | CN117170406A | 2023-12-05 | 杨鑫松; 林海; 李道文; 戚奇汉; 孙亚平; 巨兴兴 |
| 本发明涉及一种基于分层规划的无人机快速自主搜寻方法，属于无人机自主探索技术领域。为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明旨在提供一种基于分层规划的无人机快速自主搜寻方法，包括获取传感器数据和无人机与感兴趣目标的位姿；对边界簇进行边界信息提取；根据所提取的边界信息和无人机当前的运动状态，构建无人机与边界簇和边界簇与边界簇之间的运动代价矩阵；根据边界数据进行路径规划；无人机进行全局搜寻规划获得全局搜寻路径，并在全局搜寻路径的基础上进行局部搜寻优化；若目标在观测范围内则进行目标导向规划；根据规划的路径进行轨迹优化，无人机按照优化后的轨迹进行飞行。本发明具有运行效率高、安全性好、适用范围广等优点。 | ||||||
| 273 | 一种自主对接大型无人机起落架及其使用方法 | CN202311025806.1 | 2023-08-15 | CN117022719A | 2023-11-10 | 戢艺; 李彦莹; 刘瀚泽; 吴昊; 王振宇; 张镇洲; 蔡廷军; 康文源 |
| 本发明属于无人机技术领域，公开了一种自主对接大型无人机起落架及其使用方法，所述起落架搭载有自主对接装置，所述对接装置的上方设置有对接口(6)，对接口(6)与机体的接触面装有一块或多块电磁铁(2)；所述对接装置的顶面上安装两部摄像机(1)，所述摄像机(1)的图像信息输入到通信及控制模块(4)中；所述起落架上设置有指示灯(3)。本发明解决轻重量、大体积无人机起飞和降落过程的安全问题，该起落架可搭载无人机行驶至起飞速度后与无人机脱落；无人机返航降落过程中可自主行驶到无人机落点进行对接，支撑无人机机体重量。 | ||||||
| 274 | 一种无人机饱和攻击的在线快速自主占位方法 | CN202111639728.5 | 2021-12-29 | CN114428511B | 2023-09-08 | 杨忠龙; 李嘉奇; 张通; 尹英明; 余佳洁 |
| 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。 | ||||||
| 275 | 一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法 | CN202310654364.0 | 2023-06-05 | CN116380057B | 2023-08-29 | 梁文斌; 许浩; 刘阳; 卢云玲; 唐辉煌 |
| 本发明公开了一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法，该方法包括前端和后端两个线程；前端线程的处理过程包括：接收到多源数据包后，首先通过对机载惯性导航系统获取的三轴加速度和三轴角速度进行积分，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的无人机相对运动，再根据相对运动和旧关键帧的东北天坐标系下的位姿，得到当前帧的东北天坐标系下的位姿；然后判断后端是否正在执行优化；旧关键帧指的是经过后端优化的最近一帧数据；后端线程在执行完一次优化后就进入休眠状态，当检测到后端优化队列中有新数据加入时，从队列中提取出新数据，再次执行优化。本发明的视觉定位较精确，能够得到近乎与真实轨迹完全重合的估计轨迹。 | ||||||
| 276 | 一种无人机高铁站房自主巡检的路径规划方法 | CN202111662204.8 | 2021-12-31 | CN114326812B | 2023-08-29 | 俞峰; 廖旭涛; 朱玉东; 李鹏; 汪开荣; 程浩; 朱默宁 |
| 本发明提供了一种无人机高铁站房自主巡检的路径规划方法，在无人机对高铁客站房建设备关键节点进行巡检的场景下，首先，需要确定所有关键节点的位置坐标及形状，然后，确定无人机对每个关键节点进行巡检时的最佳拍摄位置，最后，再将这些三维空间中的巡检点组合成为一条无人机可飞的安全巡检路径。本发明在进行无人机路径规划时既充分考虑无人机的有效续航时长，还保证了无人机对所有的关键节点都进行了巡检，使得无人机可以快速自主地完成巡检任务。 | ||||||
| 277 | 一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统 | CN202011030161.7 | 2020-09-27 | CN112327889B | 2023-08-22 | 田海弘; 吴立锋; 应建洪; 黄学通 |
| 本发明公开了一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统，包括控制器、安装盒、数据分析模块以及飞行调节模块，所述无人机本体上侧安装有控制器，所述控制器的相对面且位于无人机本体上固定有安装盒，所述控制器配套设置有无人机控制系统，所述数据分析模块用于对无人机的飞行信息进行分析；所述飞行调节模块用于接收飞行调节信号，并依据飞行调节信号对无人机的飞行速度、飞行高度、飞行轨迹和飞行时间进行调节，该设计通过数据分析对无人机的实时飞行数据进行计算，并与预设的飞行数据进行比对，方便对无人机的飞行数据进行实时获取并自动调整；无需依靠人工对无人机进行实时操控和人工反复的调整操作，避免无人机拍摄的舞台画面存在瑕疵。 | ||||||
| 278 | 一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统 | CN201510818326.X | 2015-11-23 | CN105335733B | 2023-08-11 | 王辉 |
| 本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。 | ||||||
| 279 | 一种无人机集群协同规划与自主调度方法 | CN202310607228.6 | 2023-05-26 | CN116560406A | 2023-08-08 | 黄丽琼; 邢立宁; 洪瑞; 于静; 罗绥芝; 蒋成信; 张熙; 张宇航 |
| 本发明公开了一种无人机集群协同规划与自主调度方法，包括获取无人机集群作战任务信息，根据无人机集群作战任务信息形成约束条件；获取无人机的性能参数，根据无人机的性能参数、无人机集群作战任务信息、约束条件和预设的航迹规划目标函数进行航迹规划，得到各个基地到达目标点的最优航路，确定航迹规划的飞行距离和飞行时间数据；根据航迹规划的飞行距离、飞行时间数据和预设的目标函数对各个基地的无人机进行任务分配，明确各无人机的任务时间和飞行航路；根据各无人机飞行的技术指标对飞行航路进行优化，得到优化后的符合飞行条件的航路。具有更好的任务适用性和自组织性，能快速、准确的制定出切实符合飞行条件的航路。 | ||||||
| 280 | 一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法 | CN202111060030.8 | 2021-09-10 | CN113608552B | 2023-08-08 | 步召杰; 高忠剑 |
| 一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行，本发明中的引导方法包括路线规划、自主滑行、结束滑行三个单元，使货运无人机沿着规划好的路线自主滑行，滑行过程中实时进行自主纠偏控制，结束滑行单元包括正常结束、应急结束模块，实现货运无人机的正常滑行结束以及应急保护情况下的滑行结束，对转弯角度进行控制，减少货运无人机自主滑行转弯过程中受到偏向力所造成的影响，从而能够有效的降低货运无人机滑轮的磨损程度。 | ||||||
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