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序号 专利名 申请号 申请日 公开(公告)号 公开(公告)日 发明人
1 自主无人机诊断 CN202080036530.5 2020-05-15 CN113825699A 2021-12-21 胡里奥·吉尔
本公开的实施例涉及用于自主地执行和/或促进无人机诊断功能的系统和方法。在无人飞行器执行任务之前,包括至少一个成像传感器和至少一个方向传感器的检查站可以用来在很少或没有人为干预的情况下执行多种适航性检查和/或维护检验。一旦无人飞行器已经被确定为适合飞行,它便被批准用于后续任务。
2 无人机自主导航系统 CN202311074424.8 2023-08-24 CN116858213A 2023-10-10 万海军
发明涉及无人机自主导航技术领域,具体是无人机自主导航系统,无人机自主导航系统,包括自主导航系统和地面控制系统,自主导航系统包括RGBD相机、空中处理器、无线通信模、飞行状态检测模块、3D图像建模处理器和存储模块,RGBD相机对路径规划方法:无人机将跟随垂直于扫掠方向的来回扫掠运动,其中扫掠方向平行于区域的最低点和最高点之间的线性距离,这种路径设计确保了该区域的完整覆盖,并且可以通过更改覆盖行数来更改,垂直于行进方向的扫描模式以覆盖矩形区域:图像和路径参数之间的相关性包含影响任务某些方面的某些权衡。本发明的有益效果不需要用到与地面进行实时通信就能自主导航,不具有自动扫描和不具有自动建模功能。
3 救援型自主操控无人机 CN201911011892.4 2019-10-23 CN112693580A 2021-04-23 熊逸晖
发明涉及一种救援型自主操控无人机,包括安装外壳,螺旋桨,红外感应器等,安装外壳顶部为螺旋桨。在安装外壳底部安装有无人机起落架,无人机起落架一侧是救生圈固定支架,救生圈通过救生圈固定支架固定在无人机上。在安装外壳底部中间为红外感应器。红外感应器顶部为监控摄像头。安装外壳内部一侧设有内置电源,另一侧设有集成电路板和警报器。该装置可放置于库边上,当无人机摄像头检测到有人落水时,可进行相应的救援。同时也可以传递警报信号给水库管理员。
4 用于无人机的自主坞站 CN201680074738.X 2016-12-21 CN108367813A 2018-08-03 I·斯特劳斯; Y·塔尔
一种通过坞站来解决无人机的电池寿命短以及在偏远或遥远的服务区域中运行的问题的解决方案,所述坞站允许无人机的自主着陆/起飞,存放,充电和/或电池交换。所述站是用于无人机的多单元站,其具有一个或多个着陆/起飞单元;至少两个系泊/存放单元;转换闭环系统,其被配置用于运输所述着陆/起飞单元和系泊/存放单元内的无人机;以及控制装置,其被配置用于所述多单元站的自主控制,运行和管理,其中所述一个或多个着陆/起飞单元和所述至少两个系泊/存放单元中的每一个单元都与相邻的单元共享至少两侧。还提供了用于对所存放的无人机进行充电的充电机构以及用于使无人机在所述站的单元内循环的转换机构。
5 无人机自主迫降方法 CN201610818303.3 2016-09-13 CN106364683B 2018-06-19 郑冬
发明揭示了无人机自主迫降方法,无人机包括电调模、主控模块及数据存储模块,数据存储模块内设有记录处于降落位置时无人机飞行数据的飞行数据库、及记录与所述无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据的着陆模型数据库,当无人机检测到故障进入自主迫降模式时,无人机的主控模块将当前飞行数据与飞行数据库中的无人机飞行数据进行匹配,选择与当前飞行数据最接近的无人机飞行数据,并从着陆模型数据库中提取与最接近的无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据,电调模块根据所述着陆模型数据进行自主迫降。本发明能实现无人机的自主迫降。同时能防止无人机迫降过程中产生翻转。能保障迫降的安全性。
6 无人机自主迫降方法 CN201610818303.3 2016-09-13 CN106364683A 2017-02-01 郑冬
发明揭示了无人机自主迫降方法,无人机包括电调模、主控模块及数据存储模块,数据存储模块内设有记录处于降落位置时无人机飞行数据的飞行数据库、及记录与所述无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据的着陆模型数据库,当无人机检测到故障进入自主迫降模式时,无人机的主控模块将当前飞行数据与飞行数据库中的无人机飞行数据进行匹配,选择与当前飞行数据最接近的无人机飞行数据,并从着陆模型数据库中提取与最接近的无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据,电调模块根据所述着陆模型数据进行自主迫降。本发明能实现无人机的自主迫降。同时能防止无人机迫降过程中产生翻转。能保障迫降的安全性。
7 一种自主避障的无人机 CN201910802384.1 2019-08-28 CN110450947A 2019-11-15 姜利来; 杨超; 邱崧
发明公开了一种自主避障的无人机,该无人机配置有前置和下置TOF测距模,前置摄像头和左侧与右侧的红外测距模块,从而实现自主避障。使用时,只需要按下功能按键起飞或者遥控器操作起飞,无人机飞行到指定高度后,开始自主执行预设任务。如在街道遇到树木,电线杆等柱状障碍时,会重新规划路径主动绕开;如碰到类似树木枝桠等框状障碍时,会根据测量的框型大小是否满足无人机穿越要求,从而决定是否穿越,并可同时解决无人机穿框时自身高度测量问题。此外无人机支持自主或遥控拍摄照片和摄像功能,支持一键返航功能,无人机可根据预设航线返回起点降落。
8 无人机自主着陆系统、方法和无人机 CN202110074354.0 2021-01-20 CN112650304B 2024-03-05 王浩; 牛欢; 刘培宇; 曾锐; 张炯; 杨志刚
专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机,属于计算机软领域,用于提高无人机自主着陆的起始高度,提高无人机自主着陆精确度,避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题。本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器,例如焦距不同的摄像头,获取着陆目标点信息,控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时,利用该着陆传感器采集的着陆相关信息,识别着陆目标点;在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时,综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息,识别着陆目标点,最终控制无人机进行着陆。
9 无人机自主着陆系统、方法和无人机 CN202110074354.0 2021-01-20 CN112650304A 2021-04-13 王浩; 牛欢; 刘培宇; 曾锐; 张炯; 杨志刚
专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机,属于计算机软领域,用于提高无人机自主着陆的起始高度,提高无人机自主着陆精确度,避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题。本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器,例如焦距不同的摄像头,获取着陆目标点信息,控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时,利用该着陆传感器采集的着陆相关信息,识别着陆目标点;在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时,综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息,识别着陆目标点,最终控制无人机进行着陆。
10 无人机自主定位方法、装置及无人机 CN202011204006.2 2020-11-02 CN112596071A 2021-04-02 赵小川; 董忆雪; 李陈; 徐凯; 宋刚; 刘华鹏; 郑君哲; 邵佳星; 史津竹; 王子彻; 陈路豪; 马燕琳; 冯云铎
本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机,该方法包括:根据无人机的二维激光雷达采集的数据,得到激光定位信息;根据无人机的惯性传感器、视觉里程计深度相机分别采集的数据,得到视觉定位信息;根据无人机的定高雷达采集的数据,得到高度信息;根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息,得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法,无需卫星信号即可实现无人机自主定位,该自主定位方式可适用于地下空间环境。
11 无人机自主飞行方法、装置及无人机 CN201810143891.4 2018-02-09 CN108594843A 2018-09-28 不公告发明人
发明提供了一种无人机自主飞行方法、装置及无人机,涉及无人机技术领域,该方法包括:根据获取的环境信息,规划全局路径;在飞行过程中获取障碍物信息;根据所述障碍物信息和所述全局路径,生成局部避障路径;基于所述局部避障路径调整所述全局路径,直至到达目标点。本发明可以将全局路径规划与局部避障相结合,在飞行过程中根据障碍物信息进行相应调整全局路径,以便更为准确的到达目的地,较好地提升了无人机自主飞行的可靠性。
12 旋翼无人机自主充电桩 CN201520203064.1 2015-04-07 CN204481527U 2015-07-15 姜植元; 吴婧; 寇宏波; 彭柴扬; 胡俊英; 刘逸峰; 吴珺; 魏浩; 刘晋泽; 刘培森; 吕中原; 李昕
一种旋翼无人机自主充电桩,由光伏发电板、电池、无线自适应充电板、通讯识别装置、支撑杆和支架组成,无线自适应充电板通过支架固定于支撑杆顶端,光伏发电板通过另一支架固定在支撑杆上,光伏发电板的顶端低于无线自适应充电板所在的平面;蓄电池固定于支撑杆上,存储光伏发电板的电能,再通过通讯识别装置连接到无线自适应充电板。本实用新型结构简单,能够对旋翼无人机进行自主充电,提高旋翼无人机的航程。
13 一种无人机自主降落方法、装置及无人机 PCT/CN2019/126720 2019-12-19 WO2020125726A1 2020-06-25 郑欣

一种无人机(100)自主降落方法、装置及无人机(100)。方法包括:获取待降落区域(A)的点分布图(S100);根据无人机(100)在点云分布图中的实际降落区域(B),确定点云分布图中的检测区域(A1+B1),其中,检测区域(A1+B1)是指在点云分布图中用于检测点云数量的区域(S200);将检测区域(A1+B1)划分为至少两个指定区域,至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应待降落区域(A)的一部分(S300);确定至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值(S400);若是,则控制无人机(100)飞离点云数量小于预设阈值的指定区域或者控制无人机(100)停止降落(S500)。方法能够实现无人机(100)的局部检测,提高检测的准确度,减少无人机(100)坠毁险。

14 一种植保无人机自主路径规划方法 PCT/CN2018/090674 2018-06-11 WO2019114222A1 2019-06-20 程靖; 吕京兆; 王新升; 左盘飞; 刘喜龙

发明公开了一种植保无人机自主路径规划方法,给出无人机的喷洒区域,当无人机接收到喷洒任务后,按照本发明的方法将待喷洒区域切割成带状区域,规划喷洒路线,无人机跟踪喷洒路线进行喷洒任务,在无人机工作前不需要复杂的前期准备工作,按照预先规划的路线进行喷洒工作,避免过喷、漏喷现象,节约农药、提高病虫害防治效果,节约人

15 一种自主灭火电巡检无人机 PCT/CN2017/098597 2017-09-07 WO2018082375A1 2018-05-11 江健良

一种自主灭火电巡检无人机,,包括有机体(1)、设于机体(1)后端的旋桨(2);所述机体(1)内设有干粉存储腔(5),干粉存储腔(5)内存储有干粉;机体(1)腹部还设有开(52),开门(52)由一个电磁开关(51)控制打开和闭合;所述机体(1)内设有巡检电路,巡检电路包括有主控单元、航拍摄像头(3)、通信装置;所述通信装置、航拍摄像头(3)、电磁阀开关(51)均与主控单元信号连接;通信装置包括有设于机体(1)头部的机载天线(11)以及与机载天线(11)信号连接的通信芯片;通过将无人机与火灾处理设备融为一体,使得无人机在巡检的时候对着火点能及时的处理,防止火灾蔓延,提高实用效率,而且装载新式天线,远程通信质量更佳。

16 一种无人机高精度自主避障飞行方法 PCT/CN2016/085497 2016-06-12 WO2016197986A1 2016-12-15 曹飞

一种无人机高精度自主避障飞行方法,包括:根据无人机实时获取的姿态信息和坐标信息结合搭载激光扫描系统,建立高精度地图模型(S1);根据所述高精度地图模型,规划所述无人机的飞行路径(S2);获取所述无人机的当前坐标信息,并根据所述当前坐标信息和所述飞行路径,得到飞行控制信号(S3);根据所述飞行控制信号改变所述无人机中飞行器伺服机构的机的位置电子调速器控制电机转速改变,以控制所述无人机自主避障飞行(S4)。通过获取所在区域地形环境的坐标信息,建立高精度地图模型,根据建立高精度地图模型进行飞行路径的规划,并根据飞行控制信号控制舵机的位置,来保证无人机自主避障飞行。

17 一种无人机自主返航方法、装置及无人机 CN202311329164.4 2023-10-13 CN117369494A 2024-01-09 李才博; 马涵; 耿昌彪; 陈颖安
发明提供了一种无人机自主返航方法、装置及无人机,涉及无人机控制技术领域,包括:采集无人机的实时飞行轨迹,生成包含关键点集合的飞行路径;触发返航信号,根据无人机当前位置和返航终点位置之间的直线距离确定初始返航路径;根据所述初始返航路径生成返航指令,以控制无人机进行返航;在返航过程中采集无人机的实时位置并进行实时障碍监测;当检测到预设范围内存在障碍区,则在所述飞行路径中反向搜索所述关键点集合中的某一关键点作为参考点,对所述初始返航路径进行调整,使得无人机绕开所述障碍区后直线到达所述返航终点位置,解决现有无人机返航过程操作繁琐,且信号干扰造成的丢失险较高的问题。
18 无人机自主机动决策方法、装置及无人机 CN202210363450.1 2022-04-08 CN114489144A 2022-05-13 高阳; 李浩; 颜冠伟; 常惠; 聂勤; 梁亚蓉; 赵皓; 张鑫辰
发明提供一种无人机自主机动决策方法、装置及无人机,该方法包括:搭建各无人机的运动模型,并基于所有无人机的所述运动模型,确定对抗环境相关的当前空间状态信息;将当前空间状态信息输入至双深度Q网络,生成无人机的动作序列;从动作序列中筛选出无人机的下一动作,并引导无人机执行下一动作。本发明提供的无人机自主机动决策方法、装置及无人机,基于多维度的各无人机的运动模型,模拟无人机博弈对抗仿真环境,并确定当前空间状态信息,通过双深度Q网络生成无人机的动作序列,通过动作序列筛选出无人机的下一动作,并指导无人机进行对抗。能够在多维度空间进行决策,避免过拟合,实现端到端的快速感知和决策控制,提高通用性。
19 一种无人机自主降落方法、装置及无人机 CN201811563917.7 2018-12-20 CN109343572A 2019-02-15 郑欣
发明实施例涉及无人机控制技术领域,特别是涉及一种无人机自主降落方法、装置及无人机。所述无人机自主降落方法包括:获取待降落区域的点分布图;根据无人机在点云分布图中的实际降落区域,确定点云分布图中的检测区域,其中,检测区域是指在点云分布图中用于检测点云数量的区域;将检测区域划分为至少两个指定区域,至少两个指定区域中的每一个指定区域分别对应待降落区域的一部分;确定至少两个指定区域中的每一个指定区域中的点云数量是否小于预设阈值;若是,则控制无人机飞离点云数量小于预设阈值的指定区域或者控制无人机停止降落。通过上述方式,本发明实施例能够实现无人机的局部检测,提高检测的准确度,减少无人机坠毁险。
20 无人机自主飞行的方法、装置以及无人机 CN201811503181.4 2016-12-27 CN109358648A 2019-02-19 李佐广
发明实施例涉及无人机技术领域的一种无人机自主飞行的方法、装置以及无人机。通过获取包含几何图形的拍摄图像,并识别几何图形,根据识别结果生成引导路径,以便控制无人机沿引导路径自主飞行,能够在无人为干预的情况下实现自主飞行,智能化程度较高,使用方便。
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