| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 281 | 一种无人机高铁站房自主巡检的路径规划方法 | CN202111662204.8 | 2021-12-31 | CN114326812B | 2023-08-29 | 俞峰; 廖旭涛; 朱玉东; 李鹏; 汪开荣; 程浩; 朱默宁 |
| 本发明提供了一种无人机高铁站房自主巡检的路径规划方法，在无人机对高铁客站房建设备关键节点进行巡检的场景下，首先，需要确定所有关键节点的位置坐标及形状，然后，确定无人机对每个关键节点进行巡检时的最佳拍摄位置，最后，再将这些三维空间中的巡检点组合成为一条无人机可飞的安全巡检路径。本发明在进行无人机路径规划时既充分考虑无人机的有效续航时长，还保证了无人机对所有的关键节点都进行了巡检，使得无人机可以快速自主地完成巡检任务。 | ||||||
| 282 | 一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统 | CN202011030161.7 | 2020-09-27 | CN112327889B | 2023-08-22 | 田海弘; 吴立锋; 应建洪; 黄学通 |
| 本发明公开了一种可自主运行的舞台用无人机及控制系统，包括控制器、安装盒、数据分析模块以及飞行调节模块，所述无人机本体上侧安装有控制器，所述控制器的相对面且位于无人机本体上固定有安装盒，所述控制器配套设置有无人机控制系统，所述数据分析模块用于对无人机的飞行信息进行分析；所述飞行调节模块用于接收飞行调节信号，并依据飞行调节信号对无人机的飞行速度、飞行高度、飞行轨迹和飞行时间进行调节，该设计通过数据分析对无人机的实时飞行数据进行计算，并与预设的飞行数据进行比对，方便对无人机的飞行数据进行实时获取并自动调整；无需依靠人工对无人机进行实时操控和人工反复的调整操作，避免无人机拍摄的舞台画面存在瑕疵。 | ||||||
| 283 | 一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统 | CN201510818326.X | 2015-11-23 | CN105335733B | 2023-08-11 | 王辉 |
| 本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。 | ||||||
| 284 | 一种无人机集群协同规划与自主调度方法 | CN202310607228.6 | 2023-05-26 | CN116560406A | 2023-08-08 | 黄丽琼; 邢立宁; 洪瑞; 于静; 罗绥芝; 蒋成信; 张熙; 张宇航 |
| 本发明公开了一种无人机集群协同规划与自主调度方法，包括获取无人机集群作战任务信息，根据无人机集群作战任务信息形成约束条件；获取无人机的性能参数，根据无人机的性能参数、无人机集群作战任务信息、约束条件和预设的航迹规划目标函数进行航迹规划，得到各个基地到达目标点的最优航路，确定航迹规划的飞行距离和飞行时间数据；根据航迹规划的飞行距离、飞行时间数据和预设的目标函数对各个基地的无人机进行任务分配，明确各无人机的任务时间和飞行航路；根据各无人机飞行的技术指标对飞行航路进行优化，得到优化后的符合飞行条件的航路。具有更好的任务适用性和自组织性，能快速、准确的制定出切实符合飞行条件的航路。 | ||||||
| 285 | 一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法 | CN202111060030.8 | 2021-09-10 | CN113608552B | 2023-08-08 | 步召杰; 高忠剑 |
| 一种大型货运无人机地面自主滑行引导的方法，包括以下步骤：路线规划，对滑行的滑道进行滑行引导轨道的设置，货运无人机在滑道上实现自主滑行；自主滑行，对货运无人机自主滑行的方向速度以及角度进行控制；结束滑行，自主滑行完成之后，根据实际滑行状态选择正常结束滑行或者应急结束滑行，本发明中的引导方法包括路线规划、自主滑行、结束滑行三个单元，使货运无人机沿着规划好的路线自主滑行，滑行过程中实时进行自主纠偏控制，结束滑行单元包括正常结束、应急结束模块，实现货运无人机的正常滑行结束以及应急保护情况下的滑行结束，对转弯角度进行控制，减少货运无人机自主滑行转弯过程中受到偏向力所造成的影响，从而能够有效的降低货运无人机滑轮的磨损程度。 | ||||||
| 286 | 一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置 | CN202011277752.4 | 2020-11-16 | CN112327920B | 2023-07-14 | 田小壮; 马辉欣; 刘家辛; 门宏跃; 曾庆松; 王伟光; 李洪渊; 彭敏; 柯飞达; 常雪婷; 段鹏飞; 付国萍; 黄净; 曹飞; 李伟靖; 李庆晨 |
| 本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。 | ||||||
| 287 | 一种面向通信覆盖的无人机网络自主部署方法 | CN202111598691.6 | 2021-12-24 | CN114268963B | 2023-07-11 | 赵中亮; 肖猛; 曹先彬 |
| 本发明是一种面向通信覆盖的无人机网络自主部署方法，属于通信技术领域。本发明将无人机网络的自主部署问题转化为无人机与地面用户匹配、无人机带宽分配和无人机拓扑控制联合优化问题；提出了基于深度强化学习的无人机网络自主部署策略，其中奖励函数的设计考虑总的数据传输速率、无人机的能耗、通信覆盖的公平性、无人机飞出三维空域的惩罚、无人机之间发生碰撞的惩罚；以无人机充当智能体，采用考虑局部选择性通信的多智能体深度强化学习算法训练智能体，避免广播通信的资源浪费。本发明实现了无人机带宽分配、移动控制的优化，提升了用户设备受到服务的公平性、无人机网络的能耗有效性，实现无人机网络对地面通信覆盖的完全自主服务。 | ||||||
| 288 | 一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法 | CN202310654364.0 | 2023-06-05 | CN116380057A | 2023-07-04 | 梁文斌; 许浩; 刘阳; 卢云玲; 唐辉煌 |
| 本发明公开了一种GNSS拒止环境下无人机自主着陆定位方法，该方法包括前端和后端两个线程；前端线程的处理过程包括：接收到多源数据包后，首先通过对机载惯性导航系统获取的三轴加速度和三轴角速度进行积分，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的无人机相对运动，再根据相对运动和旧关键帧的东北天坐标系下的位姿，得到当前帧的东北天坐标系下的位姿；然后判断后端是否正在执行优化；旧关键帧指的是经过后端优化的最近一帧数据；后端线程在执行完一次优化后就进入休眠状态，当检测到后端优化队列中有新数据加入时，从队列中提取出新数据，再次执行优化。本发明的视觉定位较精确，能够得到近乎与真实轨迹完全重合的估计轨迹。 | ||||||
| 289 | 基于无人机的配网巡检航线自主规划方法 | CN202310390498.6 | 2023-04-12 | CN116339383A | 2023-06-27 | 王大彪; 周杰; 何涛; 黄亮; 晏新; 陈健欣; 杨洪椿; 刘晓峰; 杨宏; 李宗成; 李映国; 肖旭; 熊国军; 夏川; 王耀; 唐梦蛟; 吴阳 |
| 本发明公开了一种基于无人机的配网巡检航线自主规划方法，包括：S1.获取杆塔塔头经纬度坐标，设定无人机与杆塔塔头之间的预设距离；S2.根据杆塔塔头经纬度坐标以及所述预设距离，确定无人机的拍照点位；S3.从无人机起飞点开始，依次连接起飞点、所述拍照点位以及无人机降落点，形成配网巡检航线。本发明能够实现复杂环境下的配网杆塔巡检，全程无需人工干预，提升了巡检效率。 | ||||||
| 290 | 一种多旋翼无人机光缆自主巡检航迹规划方法 | CN202310403354.X | 2023-04-17 | CN116301054A | 2023-06-23 | 沈伟; 胡欣; 李伟; 王兴龙; 全思平; 孙维; 程松 |
| 本发明公开了一种多旋翼无人机光缆自主巡检航迹规划方法，所述方法中，多旋翼无人机基于巡检停驻点的位置确定出每一组规划巡检航迹对应的航迹评价指数，筛选出航迹评价指数最大的规划巡检航迹，并标记为待巡检区域的目标巡检航迹，在航迹规划过程中的筛选目标航迹的环节得以简化，使得无人机的航迹规划过程的计算资源的占用量降低。 | ||||||
| 291 | 一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统 | CN202211422458.7 | 2022-11-14 | CN116300989A | 2023-06-23 | 张卫东; 陈树康; 覃善兴; 衣博文; 谢威; 贺通; 何鹭飞; 杨云祥; 柏林; 陆锦辉 |
| 本发明涉及无人机导航领域，具体涉及一种基于陆空协同的无人机自主降落控制系统，所述系统包括图像采集模块、视觉信息处理模块、上层飞行控制器模块以及安装有地标的无人车；图像采集模块，用于获取地标的视觉信息；视觉信息处理模块，用于对所述视觉信息进行处理与识别，并解算出无人机与所述无人车的位姿关系；上层飞行控制器模块，用于根据所述位姿关系，控制无人机的位姿及飞行轨迹，完成无人机在无人车上的着陆。通过本发明，实现无人机的自主着陆路径规划，提高无人机着陆成功率，减低专业人员操控成本。 | ||||||
| 292 | 一种无人机自主抓取装置及其控制方法 | CN202310163164.5 | 2023-02-24 | CN116280205A | 2023-06-23 | 王凯; 苟洪铭; 翟元驰; 赵彬媛; 王福涵; 蒋一铭; 许仕悦; 郭惠晴; 邱天 |
| 本发明公开了一种无人机自主抓取装置及其控制方法，包括机械结构和控制模块；所述机械机构包括连接基座、通过连接基座与无人机进行连接的升降装置、设置在升降装置上端的支撑组件和设置在升降装置下端中央的行星轮组件；所述控制模块包括双目相机、电源模块、第一处理器、第二处理器、第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器；所述电源模块包括电机驱动模块和舵机驱动模块。本发明不需要与之配套的快递盒，搭配行星轮组可变的抓取空间能够实现对不同尺寸快递货物的灵活抓取，本发明结构紧凑、体积小、重量轻，效率高、功率损失小，而且传动平衡，抗冲击振动能力强。 | ||||||
| 293 | 一种基于种子搜索的无人机自主避障飞行方法 | CN202010520085.1 | 2020-06-09 | CN111580563B | 2023-06-23 | 彭会湘; 王俊蕊; 柴兴华; 陈韬亦; 关俊志; 陈彦桥; 耿虎军; 张军良; 高峰 |
| 本发明公开了一种基于种子搜索的无人机自主避障飞行方法，属于无人机飞行避障技术领域。本发明首先在任务空间中均匀播撒若干种子，然后以终点为目标设置无人机的飞行方向，启动无人机飞行；无人机在飞行过程中，实时探测前方是否有障碍物，如果探测到前方有障碍物，则根据一定规则搜索无人机附近的种子，然后以该种子为目标重新设置无人机飞行方向，待无人机飞到该种子位置时，再重新以终点位目标设置飞行方向，继续飞行探测，如此反复，直至无人机距离终点的位置小于设置的阈值，从而完成飞行任务。本发明采用迭代搜索的方法搜索通行区域，代码量小，运行效率高，且具有逻辑清晰、扩展性和兼容性强、实现与调试简单的特点。 | ||||||
| 294 | 无人机引导的挖掘机自主作业方法及其系统 | CN202310207414.0 | 2023-03-06 | CN116242363A | 2023-06-09 | 巩明德; 刘文彬; 张悦; 邓正伟 |
| 本发明提供了一种无人机引导的挖掘机自主作业方法，其包括：建立空地一体化多视角全方位实时在线影像系统，驱使挖掘机自主行驶到指定工作区域，建立挖掘机全局坐标系，构建挖掘机挖掘过程模型和挖掘机自主卸料过程模型，借助遗传算法，规划挖掘机的行驶轨迹，规划挖掘机挖掘过程和自主卸料过程中的关节空间轨迹，重复执行步骤直至目标作业区挖掘‑卸料工作完成后，基于空地一体化多视角影像系统，驱使挖掘机自主行驶至回收区域。本发明采用摄像头、激光雷达和GPS协同完成定位和环境感知，作业成本低，对于不同工作环境可快速进入工作状态，工作效率高，可用于多挖掘机、多机种自主作业调度、多机协同和集群化施工作业。 | ||||||
| 295 | 一种多旋翼无人机机械臂自主更换电池的装置 | CN202211459261.0 | 2022-11-17 | CN116101531A | 2023-05-12 | 余立强; 侯祥民; 黄志勇; 王可心; 马东林; 周亨; 张学东; 王兆山; 郭佼 |
| 本发明属于多旋翼飞行器领域，具体涉及一种多旋翼无人机机械臂自主更换电池的装置。本发明解决无人机连续执行任务的续航能力问题，最大化提升无人机无间断执行任务能力，本发明提供了一种多旋翼飞行器电池更换模块。该模块可与机械臂末端机械爪配合完成无人机电池的自主拆装，模块为纯机械式结构，不依赖电气系统，结构简易，稳定可靠，操作机械卡扣即可完成电池的释放与锁定。进一步缩短了无人机能源补给过程的时间，提高了无间断工作能力，真正实现了无人机智能化、无人化、自动化水平。 | ||||||
| 296 | 无人机载荷自主升降控制方法及控制系统 | CN202111282780.X | 2021-11-01 | CN116068921A | 2023-05-05 | 赫瑞华; 丛斌; 张妍; 黄敏; 彭建平 |
| 本发明提供了一种无人机载荷自主升降控制方法及控制系统，该方法包括：S10、判断无人机是否满足载荷升降机构下降条件，若满足，发送载荷舱门开启指令，并判断无人机载荷舱门的开到位状态是否正确，若是，转至S20，否则，转至S30；S20、发送载荷升降机构下降指令，并根据载荷升降机构的下降到位状态确定无人机继续执行任务或返航；S30、发送载荷舱门关闭指令，并判断无人机载荷舱门的关到位状态是否正确，若是，转至S40，否则，转至S50；S40、发送载荷舱门开启指令，并判断无人机载荷舱门的开到位状态是否正确，若是，转至S20，否则，转至S60；S50、无人机返航；S60、发送载荷舱门关闭指令，无人机返航。本发明能解决现有技术中工作效率低以及可靠性差的问题。 | ||||||
| 297 | 一种无人机末端自主防御仿真验证平台 | CN202210576730.0 | 2022-05-25 | CN115017759B | 2023-04-07 | 张少卿; 孙智孝; 刘海宁; 李林桐; 郎魁军 |
| 本申请提供了种无人机末端自主防御仿真验证平台，包括：防御策略模块，实时获取红外场景仿真模块传输的载机告警信息、敌我态势信息、本机飞行状态信息并根据设定的防御策略规则库生成无人机的防御策略；红外场景仿真模块，用于构建无人机末端防御评估的对抗环境，所述对抗环境包括无人机目标、人工干扰、背景干扰以及相互作用耦合关系而实现红外对抗场景环境的仿真，同时所述红外场景仿真模块将红外对抗场景以及防御策略输出至防御作战效能评估模块；防御作战效能评估模块，基于近距空战样本库、导弹弹道复杂度模型并利用红外场景仿真模块输出的红外对抗场景以及防御策略给出防御策略产生的导弹弹道复杂度及脱靶量，实现防御作战效能的评估。 | ||||||
| 298 | 一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法 | CN202211442411.7 | 2022-11-18 | CN115495611B | 2023-03-24 | 刘宇; 耿虎军; 王港; 武晓博; 孙方德 |
| 本发明属于空间数据检索领域，实现一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法，该方法在无人机图像上提取出空间对象轮廓，并将空间对象按照类型和是否处于边缘进行重排序，并筛选出初始匹配空间对象，然后计算所有空间对象与初始匹配空间对象的矢量空间距离，并作为空间对象匹配的条件；在空间检索过程中，依据空间距离关系对底图进行裁剪以缩小检索空间范围；最后匹配成功数最多的空间对象即为初始匹配空间对象的对应斑块。本发明相较于传统的空间检索方法，使用空间对象的矢量空间距离刻画空间关系，而不使用斑块相似性考虑匹配成功度，对于无人机图像的几何畸变、空间对象的边缘不准确等问题有更大的容错空间，且检索效率更高。 | ||||||
| 299 | 基于自主学习的无人机辅助无线网络部署方法 | CN202210995652.8 | 2022-08-18 | CN115802362A | 2023-03-14 | 王亚彤; 秦爽; 冯钢 |
| 本发明公开了一种基于自主学习的无人机辅助无线网络部署方法，在需求预测阶段，通过一个对偶Transformer网络来预测无线流量，并采用了一种patch embedding方法和一种改进的自注意机制来降低自主学习框架的复杂度，从而提高自主学习的效率。在主动部署阶段将无人机位置规划和无线资源分配建模成非凸混合整数非线性规划模型，实现了无人机位置和无线资源分配的联合优化。另外，提出了一种MGDB算法，将联合优化问题分解为固定整数变量问题和固定连续变量问题，并分别对固定整数变量问题和固定连续变量问题求解，最终得到无人机位置部署方案和无线资源分配方案，实现无人机辅助无线网络的按需分配。 | ||||||
| 300 | 一种交互式的无人机自主航拍方法及装置 | CN202211598870.4 | 2022-12-12 | CN115755981A | 2023-03-07 | 高飞; 张智为 |
| 本发明公开了一种交互式的无人机自主航拍方法及装置，应用于一种交互式的无人机自主航拍系统的无人机执行端，该方法包括：获取用户在所述交互式的无人机自主航拍系统的地面站交互端给定的拍摄指令；根据所述拍摄指令，以拍摄效果损失最小为为目标进行航拍路径的动力学路径搜索；对搜索得到的动力学路径进行局部的可视区域调整，得到所述动力学路径中每个搜索节点的最佳观测区域；结合无人机状态和云台转角构建多目标优化问题，对所述多目标优化问题进行求解，从而实现轨迹优化；控制无人机根据优化后的轨迹运动至轨迹终点并进行航拍。 | ||||||
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