| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 | CN202110031631.X | 2021-01-11 | CN112631265B | 2023-02-03 | 李泽伟 |
| 本申请提出一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过记录一理想飞行状态，该理想飞行状态为图像采集设备以一设定的追踪视角跟踪目标对象时无人机的飞行状态，从而在获得图像采集设备的第一角速度后，可以根据该第一角速度，获得无人机在该理想飞行状态下的目标航向角速度，进而根据无人机的当前航向角速度以及该目标航向角速度，获得无人机的控制输出量，以使无人机能够按照理想飞行状态进行飞行；相比于现有技术，能够结合图像采集设备的第一角速度计算无人机的控制输出量，以使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。 | ||||||
| 142 | 一种民机自动驾驶仪高度改平功能控制方法和系统 | CN202011424529.8 | 2020-12-08 | CN112558478B | 2022-06-17 | 王娜; 欧阳一方; 余圣晖; 刘军; 张轶; 李焘 |
| 本公开提供了一种涉及在自动飞行控制系统垂直模式中高度改平过程的方法和系统。该垂直模式包括垂直速度模式、高度层改变模式或任意模式下飞行员通过按压改平按钮进行的手动改平。 | ||||||
| 143 | 控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 | CN202010256115.2 | 2020-04-02 | CN111439388B | 2022-02-08 | 李泽伟 |
| 本申请提出一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。 | ||||||
| 144 | 一种民机自动驾驶仪高度改平功能控制方法和系统 | CN202011424529.8 | 2020-12-08 | CN112558478A | 2021-03-26 | 王娜; 欧阳一方; 余圣晖; 刘军; 张轶; 李焘 |
| 本公开提供了一种涉及在自动飞行控制系统垂直模式中高度改平过程的方法和系统。该垂直模式包括垂直速度模式、高度层改变模式或任意模式下飞行员通过按压改平按钮进行的手动改平。 | ||||||
| 145 | 一种用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开方法 | CN202011107161.2 | 2020-10-16 | CN112306074A | 2021-02-02 | 周超; 邵慧; 刘文渊; 张兆亮; 韩亚龙; 刘备 |
| 本发明涉及用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开的方法。超控断开装置包括：检测单元，其在驾驶员实施操控断开操作时检测驾驶员施加在驾驶杆/盘上的作用力，生成和发出实际载荷数据；超控断开控制器，其和检测单元通信连接并且根据驾驶杆/盘当前的位移生成预期的载荷数据，并与从检测单元接收到的实际载荷数据进行比较，当预期的载荷数据和实际的载荷数据之差超过预定的阈值时，发送超控断开信号；通断状态判断机构，其与超控断开控制器通信连接，并在接收到来自超控断开控制器的超控断开信号时，判断自动驾驶仪是否为接通状态并且在确定自动驾驶仪已经接通了预设的时间长度后，将断开请求信号发送给伺服电机，使伺服电机和自动驾驶仪断开。 | ||||||
| 146 | 控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 | CN202010256115.2 | 2020-04-02 | CN111439388A | 2020-07-24 | 李泽伟 |
| 本申请提出一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。 | ||||||
| 147 | 一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法 | CN201510213576.0 | 2015-04-29 | CN106184717B | 2019-06-28 | 王卫东; 冯书君; 杨曦; 曹丽; 袁志敏; 陈立慧; 宋娟妮; 曾虹峰; 何巧云; 回小晶; 周中盼; 蒙杨; 贾自立; 谷计划; 陈海龙 |
| 本发明公开了一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法，该自动驾驶仪在左右两侧驾驶员方便操纵的地方各有一套专用操纵部件，以便左右驾驶员都能方便管控自动驾驶仪，机长优先，在机长忙碌时，可授权右驾驶员管控自动驾驶仪，减轻机长的负担。 | ||||||
| 148 | 一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的新型导引律 | CN201910192939.5 | 2019-03-14 | CN109782809A | 2019-05-21 | 傅振华; 张宽桥; 杨锁昌; 魏保华; 柳鹏; 赵慎 |
| 公开了一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的新型导引律，其通过如下方法设计而成：建立弹目相对运动几何关系，设计具有攻击角度约束的自适应非奇异快速终端滑模导引律，以及设计考虑导弹自动驾驶仪二阶动态特性的导引律。其中，设计考虑导弹自动驾驶仪二阶动态特性的导引律包括：获取导弹自动驾驶仪的二阶动态特性；组合制导系统状态方程和导弹自动驾驶仪的二阶动态特性以获得考虑自动驾驶仪动态特性的制导系统状态方程；以及针对所获得的考虑自动驾驶仪动态特性的制导系统状态方程设计考虑导弹自动驾驶仪动态特性的攻击角度约束导引律。 | ||||||
| 149 | 具有自动校准，调整和诊断功能的车辆自动驾驶仪 | CN201580074118.1 | 2015-11-16 | CN107209516A | 2017-09-26 | 布兰登·M·赛茨; 约翰·W·皮克 |
| 自动校准，调整和诊断通过帮助农民从自动驾驶仪引导的车辆获得最佳性能来提高耕作精度。自动驾驶仪无法由人类驾驶员来精确执行，自动驾驶仪自动调整和简化的诊断都是先进的农用车辆自动驾驶仪系统的一部分。 | ||||||
| 150 | 用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置 | CN201610934002.7 | 2016-10-25 | CN106569478A | 2017-04-19 | 李鹏 |
| 本发明公开用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置，包括：导航与控制仿真计算机、自动驾驶仪的控制计算机、视景仿真计算机、多普勒测速仪模拟器、罗经模拟器、深度传感器模拟器和舵机模拟器；所述多普勒测速仪模拟器和罗经模拟器通过RS232接口，所述深度传感器模拟器通过A/D接口以及所述舵机模拟器通过D/A接口将将所述导航与控制仿真计算机和自动驾驶仪的控制计算机相互连接，所述导航与控制仿真计算机将启动信号通过数字1接口发送，自动驾驶仪的控制计算机将停车信号通过数字0接口发送导航与控制仿真计算机，由视景仿真计算机进行可视化显示。利用该实时仿真装置，可以在实验室内对自主水下航行器自动驾驶仪计算机进行系统测试。 | ||||||
| 151 | 一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法 | CN201510213576.0 | 2015-04-29 | CN106184717A | 2016-12-07 | 王卫东; 冯书君; 杨曦; 曹丽; 袁志敏; 陈立慧; 宋娟妮; 曾虹峰; 何巧云; 回小晶; 周中盼; 蒙杨; 贾自立; 谷计划; 陈海龙 |
| 本发明公开了一种飞机双人控制机制自动驾驶仪系统及其控制方法，该自动驾驶仪在左右两侧驾驶员方便操纵的地方各有一套专用操纵部件，以便左右驾驶员都能方便管控自动驾驶仪，机长优先，在机长忙碌时，可授权右驾驶员管控自动驾驶仪，减轻机长的负担。 | ||||||
| 152 | 一种复合翼无人机自动驾驶仪及其采用的控制方法 | CN201610197731.9 | 2016-03-31 | CN105912015A | 2016-08-31 | 王陈; 王进; 任斌; 王利光; 陈鹏 |
| 本发明公开了一种复合翼无人机自动驾驶仪及其采用的控制方法，通过本发明提供的自动驾驶仪的硬件架构和控制器中的控制制导算法，解决多轴和固定翼的协调控制问题，实现了复合翼无人机的全状态全自主航线飞行。 | ||||||
| 153 | 三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法 | CN201110329422.X | 2011-10-26 | CN103076806B | 2015-03-25 | 郭洪波; 庄凌 |
| 本发明涉及飞行器控制技术领域，具体公开了一种三回路自动驾驶仪控制参数一体化解析整定方法。该方法具体步骤为：1、建立三回路自动驾驶仪控制回路模型；2、设定姿态角速度反馈回路补偿后俯仰运动相对阻尼系数，获取姿态角速度控制参数及姿态角速度反馈回路的开环穿越频率；3、根据控制系统开环传递函数，获取控制系统开环增益系统，并获取校正后过载指令输入到制导飞行器过载输出的闭环传递函数；4、获取姿态角反馈控制参数、过载反馈控制参数以及过载指令校正参数。该方法避免了求解非线性方程，且获得的控制参数在各单项偏差及组合偏差下，都能够保持制导飞行器的姿态稳定和姿态控制精度，快速实现制导指令所要求的飞行器配平状态。 | ||||||
| 154 | 基于CAN总线的主从负担式余度无人飞机自动驾驶仪 | CN200910029311.X | 2009-04-08 | CN101515178B | 2010-07-21 | 李春涛; 米毅; 姜印清 |
| 本发明公开了一种基于CAN总线的主从负担式余度无人飞机自动驾驶仪，包括主控制器模块、传感器模块、舵机控制器模块、无线通讯模块、扩展模块，各模块通过CAN总线进行数据通讯。主控制模块采用主从负担式余度工作方式，提高了自动驾驶仪的实时性、可靠性和容错能力；传感器模块包括大气机、GPS接收机和惯性测量单元，得到精确而稳定的无人飞机全姿态信息和导航信息；舵机控制器采用单片机的控制方法，利用555定时器提供振荡脉冲产生多路PWM信号，通过单独供电、光耦隔离减小了舵机输出信号间的相互干扰，实现了对多路舵机的高精度控制，采用CAN总线的模块化提高了灵活性，达到了小型化和低成本的设计目标。 | ||||||
| 155 | 一种运输机自动驾驶仪模拟训练系统 | CN202321455063.7 | 2023-06-08 | CN220709812U | 2024-04-02 | 严浩; 陶金牛; 杨东升; 杨梦雪; 秦世洋 |
| 本实用新型涉及一种运输机自动驾驶仪模拟训练系统，包括：自动驾驶仪实装设备、教员主控台和学员实训台，其中所述教员主控台与所述自动驾驶仪实装设备连接，所述学员实训台与所述教员主控台连接，并通过所述教员主控台与所述自动驾驶仪实装设备通信。通过本申请的技术方案，能够增强自动驾驶仪实装设备的安全性，并且简化所述运输机自动驾驶仪模拟训练系统的结构，减少冗余组件，降低成本。 | ||||||
| 156 | 一种内河船舶自动驾驶仪 | CN201921539885.7 | 2019-09-17 | CN210666485U | 2020-06-02 | 钟震德 |
| 本实用新型公开了一种内河船舶自动驾驶仪，涉及河海直达船相关技术领域，包括传感器系统、罗经采集系统、信息处理单元、报警系统、储存系统、舵系统或全回转推进系统、压载水系统，所述报警系统、储存系统、舵系统、压载水系统和全回转推进系统的输入端均与信息处理单元的输出端连接，所述传感器系统由激光测试仪、防撞雷达和测深仪组成。本实用新型通过设置传感器系统，利用激光测试仪在有效距离内测试出桥洞高度，判断出船舶的通航能力，能够及时起动相应的压载水泵，向压载舱注水，同时调整推进速度，利用防撞雷达或测深仪，判断船舶的交汇能力和追尾，触底的可能性，能够及时启动舵系统或全回转推进系统，避免事故发生。 | ||||||
| 157 | 一种可扩展层叠式自动驾驶仪封装盒 | CN201821785924.7 | 2018-10-31 | CN208947856U | 2019-06-07 | 张利波; 厉明; 杨云飞; 臧国岩; 关永亮; 樊士冉 |
| 一种可扩展层叠式自动驾驶仪封装盒属于无人机技术领域，目的在于解决现有技术存在的结构复杂单一、质量重以及无法防水的问题。本实用新型的一种可扩展层叠式自动驾驶仪封装盒包括：散热底座；可拆卸式设置在所述散热底座上端面的筒状的传感器单层封装结构；和所述传感器单层封装结构侧壁螺纹连接的防水透气阀；可拆卸式设置在所述传感器单层封装结构上端面的筒状的导航控制单元封装结构，所述导航控制单元封装结构中间位置设置有水平的分隔板；可拆卸式设置在所述导航控制单元封装结构上端面的自动驾驶仪单层封装结构；以及可拆卸式设置在所述自动驾驶仪单层封装结构上端面的上盖；上下相邻两个结构连接处密封设置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 158 | 一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪 | CN201721550580.7 | 2017-11-17 | CN207704263U | 2018-08-07 | 张春华 |
| 本实用新型涉及一种自动驾驶汽车防撞全自动驾驶仪，包括主车外检测单元及车内控制装置，主车外检测单元至少四个，并分别与车内控制装置电气连接，其中主车外检测单元环绕车辆轴线均布在车辆前端面、后端面与车辆侧表面衔接位置处，且主车外检测单元轴线与水平面呈0°—90°夹角，与车辆中线呈30°—60°夹角，车内控制装置嵌于车辆中控台内，并与车辆行车电脑系统电气连接。本实用新型一方面有效的克服了对障碍物测距判定作业中外部环境对检测作业干扰的能力，提高了测距判定作业的准确性和可靠性，另一方面具有良好的结构强度和结构调整灵活性，可根据使用需要对特定障碍物进行终端检测作业的需要。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 159 | 一种无人飞行器通用自动驾驶仪 | CN201520553266.9 | 2015-07-27 | CN204790578U | 2015-11-18 | 王若潭 |
| 本实用新型公开了一种无人飞行器通用自动驾驶仪，包括处理器、导航系统、气压高度计、气压空速计、温度传感器、GPS收发器、遥控指令接收机、信号发射器和舵机控制器，所述导航系统包括三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计，所述处理器包括第一处理器和第二处理器，所述三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计的输出端与第一处理器的输入端相连接，所述气压高度计、气压空速计和温度传感器的输出端与所述第二处理器的输入端相连接，解决了现有技术中自动驾驶仪数据处理速度慢的问题，同时降低了其对GPS系统的依赖程度。 | ||||||
| 160 | 一种微小型无人机的自动驾驶仪 | CN201520364145.X | 2015-05-29 | CN204631625U | 2015-09-09 | 黄磊; 王根勇 |
| 本实用新型提出了一种微小型无人机的自动驾驶仪，包括：导航模块；遥控器；接收机与遥控器相连；PWM捕捉装置与接收机相连；自动驾驶仪的输入端与导航模块和PWM信号捕捉装置相连；PWM输出装置与自动驾驶仪的输出端相连；电子调速器的输入端与PWM输出装置的输出端相连；电机的输入端与电子调速器的输出端相连；无线模块与自动驾驶仪的输出端和监控中心相连。本实用新型体积小巧，该体积可适用不同的无人机平台，在每个安装螺钉处使用减震垫，将机体的振动与自动驾驶仪隔离，提高了自动驾驶仪的安全性和使用寿命。 | ||||||
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