| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 用于自动驾驶车辆的车道保持自动驾驶仪 | CN201710689702.9 | 2017-08-11 | CN107757597A | 2018-03-06 | P·孙达拉姆; K·J·金; R·I·德布奥克; D·C·德加齐奥 |
| 机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器连通。利用主要的自动驾驶系统控制算法对第一控制器进行编程，并且将第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传输致动器控制信号。第二控制器与致动器和第一控制器连通。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的与当前车道偏离的第一预测车辆路径来控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于在当前车道内的第一预测车辆路径，根据致动器控制信号控制致动器。 | ||||||
| 82 | 一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置 | CN201510854686.5 | 2015-11-30 | CN105425823B | 2018-01-16 | 李超时; 焦玉坤; 任凯 |
| 本发明涉及一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置。包括基板、基架、副翼舵机机构、升降舵舵机机构、方向舵舵机机构、水平舵机机构、俯仰舵机机构和旋转舵机机构。所述的基板上设有副翼、升降舵和方向舵。所述的基架由框体和U型连接板构成，框体的两侧通过角片与基板的背面固定，连接板安装在框体内。所述的副翼舵机机构、升降舵舵机机构、方向舵舵机机构、水平舵机机构、俯仰舵机机构和旋转舵机机构分别安装在基板和基架上。本发明结构简单，体积小，成本低，不受场地环境等的限制，同时能模拟飞机在自主飞行时的运动状态，不仅安全实施而且在保证达到试验目的的前提下提高工作效率。 | ||||||
| 83 | 一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法 | CN201510582670.3 | 2015-09-14 | CN105159311B | 2018-01-05 | 朱伟 |
| 本发明公开了一种用于捷联导引头的自动驾驶仪的设计方法。在控制结构上采用传统成熟的带伪姿态角的三回路过载跟踪模式，使自动驾驶仪的三个主导极点重合于实轴上，且重合位置在保证系统稳定裕度以及反向超调极小的基础上，尽量远离虚轴，以提高快速响应的能力；该设计方法在当前控制系统的基础上尽量提升自动驾驶仪的快速响应能力，且同时避免出现任何正向超调，以实现过载指令的平滑跟踪，大大地减小了自动驾驶仪对捷联导引头目标识别算法的不利影响，极大地提升了最终的命中精度；此外，该方法还具有算法简单，易于工程实现的优点。 | ||||||
| 84 | BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法 | CN201610479531.2 | 2016-06-27 | CN106200655B | 2017-06-27 | 荣海军; 鲍容憬; 王力; 杨朝旭; 李长军; 吴思思 |
| 本发明公开了一种BTT导弹神经网络反演自动驾驶仪的FPGA实现方法：首先，建立了BTT导弹的状态方程模型；其次选用RBF神经网络方法来补偿BTT导弹状态方程的建模误差；然后利用Backstepping方法推导出控制输入，从而设计出BTT导弹稳定的控制器；最后，将导弹模型解算移植于FPGA内来实现，自动驾驶仪运行时，输入期望姿态信号和初始状态向量至控制器中，由控制器计算出控制输入即舵偏角，将其送入模型解算器中解算得出BTT导弹的新姿态信息，再将所有状态信号存入存储器FIFO中，由此形成循环；仿真结果表明该自动驾驶仪既取得了较好的控制效果又大大缩短了仿真时间，能够满足实时性的要求。 | ||||||
| 85 | 一种安全性高的汽车防撞全自动驾驶仪 | CN201710121904.3 | 2017-03-02 | CN106828460A | 2017-06-13 | 不公告发明人 |
| 一种安全性高的汽车防撞全自动驾驶仪，包括图像采集装置、图像识别装置、车速检测器、测距仪、比较器、刹车控制器。本发明的有益效果为：安全实现了汽车自动驾驶。 | ||||||
| 86 | 基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪 | CN201210325358.2 | 2012-09-05 | CN102830708B | 2014-10-15 | 耿庆波; 刘浪华; 费庆; 田培岗; 王晓平 |
| 本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。 | ||||||
| 87 | 一种基于CDM的导弹自动驾驶仪设计方法 | CN201310258164.X | 2013-06-25 | CN103353759A | 2013-10-16 | 曹军义; 赵金磊; 曹秉刚; 林京 |
| 一种基于CDM的导弹自动驾驶仪设计方法，先求得开环特征多项式P0(s)，并按照CDM中系数图的绘制方法，画出开环特征多项式P0(s)的系数图；然后根据开环特征多项式P0(s)的系数图中曲线的凸度来确定自动驾驶仪的结构，得到包含自动驾驶仪控制参数的闭环特征多项式P(s)；在稳定性指数γi和等效时间常数τ后，可求得系统的闭环特征多项式P(s)；最后使两次的闭环特征多项式P(s)的对应阶数的系数相等，能够求得自动驾驶仪的控制参数，本发明将CDM方法应用于导弹自动驾驶仪的设计中，实现在线整定自动驾驶仪的参数，操作简单，便于工程实现，在过载指令跟踪和抗干扰等性能方面能够获得令人满意的效果。 | ||||||
| 88 | 一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪 | CN201210548065.0 | 2012-12-18 | CN102981509A | 2013-03-20 | 雍升; 莫宏伟; 胡家祺; 孙泽波; 徐立芳 |
| 一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪属于无人飞行器领域，特别涉及一种无人机自动驾驶仪；该自动驾驶仪包括微处理器系统（1），连接微处理器系统（1）输入端的传感系统（2），连接微处理器系统（1）双向数据端的无线通讯接口（3）以及连接微处理器系统（1）输出端的控制信号输出接口（4）；这种模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机和四旋翼无人机、直升机，稳定性高，成本低。 | ||||||
| 89 | 基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机自动驾驶仪 | CN201210325358.2 | 2012-09-05 | CN102830708A | 2012-12-19 | 耿庆波; 刘浪华; 费庆; 田培岗; 王晓平 |
| 本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。 | ||||||
| 90 | 飞机自动驾驶仪失效时的声音报警方法和设备 | CN200580045796.1 | 2005-12-19 | CN101095091A | 2007-12-26 | F·达弗泽; C·拉维尔; P·坎帕格恩 |
| 本发明涉及在飞机自动驾驶仪失效时产生声音报警的方法，该方法包含下述步骤：a)在飞机的驾驶舱内发出第一个声音，其持续时段范围在第一预定值(d1)和第二预定值(d2)之间；b)在飞机的驾驶舱内发出第二个声音。本发明还涉及飞机的声音报警设备(1)，它包括监测该飞机自动驾驶仪(2)失效的第一装置(10)以及启动在驾驶舱内发出声音报警的第二装置(12)，其中：第二装置(12)能够启动发出第一个声音，其所包括时段在第一预定值(d1)和第二预定值(d2)之间，其后在第一装置检测出自动驾驶仪失效时启动发出第二个声音。 | ||||||
| 91 | 无人系统有限时间自适应自动驾驶仪控制方法 | CN202310416436.8 | 2023-04-18 | CN116483081A | 2023-07-25 | 李鹏; 欧阳西; 刘娣 |
| 本发明提出一种新型无人系统有限时间自适应自动驾驶仪的控制方法，针对目前标准自动驾驶仪普遍存在的无法处理系统不确定性的问题，本发明基于有限时间滑模控制算法框架，设计规避奇异且连续的切换有限时间滑模面，提出有限时间自适应率来实时跟踪补偿无人系统的不确定性，从而设计一种无人系统有限时间自适应滑模控制自动驾驶仪方案，达到增强系统的鲁棒性和自适应性的目的，设计方案具有即插即用的模块化特点。该自动驾驶仪方案不但能应用于多种无人系统，同时对系统中普遍存在的不确定性问题具有很好的跟踪补偿效应，在系统出现不确定的参数变化和干扰情况下，提出的有限时间自适应控制方法能够让系统实现有限时间最终一致有界稳定。 | ||||||
| 92 | 一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法及电路 | CN201911358425.9 | 2019-12-25 | CN110979640B | 2023-03-24 | 那韵奇; 朱铁夫; 郑金磊; 毕道明 |
| 本申请提供了一种杆力传感器切断自动驾驶仪的方法，所述杆力传感器设置在集成式驾驶杆力传感器内，且所述杆力传感器通过力传感器调整盒实现自动驾驶仪的控制，所述方法包括：获取杆力传感器输出的纵向信号和横向信号；将所述纵向信号和横向信号分别进行前级放大和后级放大；若放大后的纵向信号在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，且放大后的横向信号同样在前级放大极限阈值范围和后级放大极限阈值范围内，则接通自动驾驶仪；若放大后的纵向信号和横向信号中任一信号超出任一极限阈值范围，则断开驾驶仪系统。本申请提供的方法精度及灵敏度高、可靠性好，且对驾驶员来说具有更加直接、方便的优势。 | ||||||
| 93 | 一种无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪 | CN201810939617.8 | 2018-08-17 | CN108859997B | 2022-03-25 | 黄学艺; 赵江海 |
| 本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，包括汽车顶架，该汽车顶架上通过支架安装有自动驾驶仪，该支架包括上支撑板、下支撑板、左支架和右支架，所述汽车顶架的内部活动套接有转杆，所述左支架和右支架的底部分别连接有两根转杆。该无人驾驶车辆使用的IPD自动驾驶仪，通过上支撑板、螺杆、下支撑板、通孔、螺母、右支架、转杆、汽车顶架、左支架、压杆、挂架、外管、内挂杆、连杆、重块和弹簧的设计，起到了快速降低自动驾驶仪所处的高度，并且在通过限位处后，能够直接提升自动驾驶仪的高度，从而便于自动驾驶仪的工作，该设置，快速方便，能够大大节省使用者的时间，使行车更加方便。 | ||||||
| 94 | 无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机 | CN201810876750.3 | 2018-08-03 | CN108803645B | 2021-07-13 | 王进; 王陈; 任斌 |
| 本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。 | ||||||
| 95 | 一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法 | CN201611087472.0 | 2016-11-30 | CN107065817B | 2020-11-06 | 靳方留 |
| 本发明涉及飞机飞行控制系统技术领域，特别涉及一种基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法。故障检测方法包括如下步骤：通过检测模块实时检测飞机预定状态下的当前纵向参数和当前横向参数；通过数据对比模块将任务导航系统接收的当前纵向参数与给定纵向参数、当前横向参数与给定横向参数进行对比，得到纵向参数差值和横向参数差值；判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否超范围。本发明的基于参数监控的自动驾驶仪故障检测方法，通过判断所述纵向参数差值以及所述横向参数差值是否同时在预定值范围内，从而准确判断所述自动驾驶仪是否故障，确保安全。 | ||||||
| 96 | 用于自动驾驶车辆的车道保持自动驾驶仪 | CN201710689702.9 | 2017-08-11 | CN107757597B | 2020-08-18 | P·孙达拉姆; K·J·金; R·I·德布奥克; D·C·德加齐奥 |
| 机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器连通。利用主要的自动驾驶系统控制算法对第一控制器进行编程，并且将第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传输致动器控制信号。第二控制器与致动器和第一控制器连通。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的与当前车道偏离的第一预测车辆路径来控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于在当前车道内的第一预测车辆路径，根据致动器控制信号控制致动器。 | ||||||
| 97 | 基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统 | CN201710610691.0 | 2017-07-25 | CN107450313B | 2020-07-07 | 许玥; 甄子洋; 杨政 |
| 本发明公开了基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，涉及航空宇航推进控制技术领域，能够针对含有参数不确定的无人机模型，为无人机设计能够快速、精确跟踪期望速度、高度、航向等指令的自动驾驶仪控制系统。本发明将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。 | ||||||
| 98 | 飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器 | CN202010262624.6 | 2020-04-07 | CN111176333A | 2020-05-19 | 饶丹; 王陈; 刘述超 |
| 本申请提出一种飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及飞行控制技术领域，在接收到长机发送的长机飞行参数后，根据长机飞行参数中包含的长机实时坐标、长机导引坐标以及长机航向，计算获得僚机按照L1导引法飞行时的僚机导引坐标，从而调整僚机的控制输出，以使僚机朝向僚机导引坐标飞行；相比于现有技术，使得僚机无需再利用自身相对于长机的实际位置计算控制量，以跟随长机飞行，而是利用L1导引法，跟随实时计算出的僚机导引坐标进行飞行，能够避免僚机与长机之间的相对位置误差会出现较大的变化时，僚机难以跟随长机的情况，从而提升僚机飞行时的控制精度。 | ||||||
| 99 | 一种应用于自动驾驶仪的硅胶减振装置 | CN201711021822.8 | 2017-10-27 | CN107654564A | 2018-02-02 | 张春华 |
| 本发明公开了一种应用于自动驾驶仪的硅胶减振装置，包括装置安装卡槽、装置底座、装置弹性壳体、主减震头、减震室充气头、气体减震室、气压调解室，所述装置放气口上方安装有所述减震室充气头，所述减震室充气头上方安装有所述气体减震室，所述气体减震室上方安装有所述气压调解室，所述气压调解室下方安装有空气压缩机，所述空气压缩机下方安装有压缩机减震垫，所述压缩机减震垫下方安装有气体进入口,所述气体进入口下方安装有硅胶减震座，所述硅胶减震座下方安装有卡槽控制器。有益效果在于：装置主体采用硅胶制成，通过气室与硅胶进行双重减震，减震效果好，能够保证自动驾驶仪在紊乱的气流中正常工作。 | ||||||
| 100 | 基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统 | CN201710610691.0 | 2017-07-25 | CN107450313A | 2017-12-08 | 许玥; 甄子洋; 杨政 |
| 本发明公开了基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，涉及航空宇航推进控制技术领域，能够针对含有参数不确定的无人机模型，为无人机设计能够快速、精确跟踪期望速度、高度、航向等指令的自动驾驶仪控制系统。本发明将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。 | ||||||
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