| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 一种基于多传感器融合去除动态物体的视觉SLAM算法 | CN202410855678.1 | 2024-06-28 | CN118864744A | 2024-10-29 | 宋嘉豪; 魏东; 贾标; 王忠宾; 司垒; 王沛琦; 龙成云; 马永远; 王雨柔 |
| 本发明公开了一种基于多传感器融合去除动态物体的视觉SLAM算法，采用IMU和轮式里程计相结合获取移动机器人平台的瞬时速度，毫米波雷达采集周围环境的雷达点云数据，接着对雷达点云数据进行动态点筛选，剔除静态点，从而获得动态点组成的动态点云；然后对动态点云进行二次分割，并将分割后的点云投影至相机成像归一化平面从而形成掩膜；最后将掩膜覆盖在当前时刻相机拍摄的图像上，从而去除图像中的动态物体。整个过程中通过多传感器形成掩膜并覆盖图像的方式去除动态物体，使得后续生成的地图不仅精度较高、而且算法鲁棒性较好；同时其无需深度学习或几何处理方法，因此仅需较低的算力即可运行，从而适用于现有小型移动机器人的自动驾驶。 | ||||||
| 142 | 一种基于动态视觉传感器的LED可见光隐蔽通信装置和方法 | CN202410577590.8 | 2024-05-10 | CN118353528A | 2024-07-16 | 丁国鹏; 李照雄; 张永合; 支帅; 罗昳萌; 陈旭睿; 闫浩东; 许诺 |
| 一种基于动态视觉传感器的LED可见光隐蔽通信装置和方法，装置包括：编码系统，用于编码原始二进制比特流信号；发射光源，由LED面光源和固定在该LED面光源中央的LED点光源阵列构成，每个LED点光源受所述编码系统驱动，实现不同LED点光源的不同亮度变化的闪烁；动态视觉传感器，固定在所述二维摆动平台上，再空间内做往复摆动，从而对视场中每个LED点光源亮度变化的对数做异步且独立响应，并形成事件帧；识别事件帧图像中的点目标，根据编码系统的解码规则解码提取的点目标形状，获取原始信号。本发明可以更快地捕捉到光信号的变化，减少了通信过程中存储和传输数据所需的资源。 | ||||||
| 143 | 基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统 | CN202110544442.2 | 2021-05-19 | CN113223045B | 2024-06-11 | 郭金辉; 赵明乐 |
| 本发明公开了基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统，包括前端算法，所述前端算法分为特征提取和跟踪模块是为获取特征点的数据关联，利用KLT法对相邻帧之间的特征点进行跟踪；实例分割和跟踪模块使用Deep SORT算法进行跟踪，用于提供语义信息的数据关联；动态物体处理模块通过动态物体处理算法对动态特征点进行识别，在定位和建图中进行剔除；IMU预积分模块是对IMU测量值进行积分，采用IMU预积分作为观测值，将世界坐标系转换为局部坐标系后，进行直接积分。本发明通过利用视觉传感器与IMU传感器的优势：IMU传感器改善了单目摄像头在运动较快时图像会出现模糊而导致的定位失败问题；同时视觉传感器改善了IMU累积误差较大的问题。 | ||||||
| 144 | 适用于动态视觉传感器的多模态低功耗读出接口电路 | CN202410221373.5 | 2024-02-28 | CN118075631A | 2024-05-24 | 唐雨薇; 赵晓锦; 周锦涛; 关宇斌; 陈俊锴 |
| 本发明公开了一种适用于动态视觉传感器的多模态低功耗读出接口电路，包括选通链、触发器时钟脉冲逻辑电路、上升沿触发的D触发器、数字缓冲器、多路选择器及模式选择器；两个上升沿触发的D触发器进行级联以组合为一个触发器组；一个选通链、一个触发器时钟脉冲逻辑电路、一个触发器组、一个数字缓冲器依次串联为一个信号读出单元结构；选通链的两个信号输出端分别连接触发器时钟脉冲逻辑电路的时钟输入端及多路选择器的选择端相连接。上述接口电路能以工作模式输出基于帧的静态图像信息数据，且能输出基于事件的像素静态光强数据，可实现事件地址与强度信息的精准对齐与同步串行输出并降低片外同步复杂度。 | ||||||
| 145 | 一种基于动态视觉传感器的水下多目标群体识别方法 | CN202410128788.8 | 2024-01-31 | CN117671472B | 2024-05-14 | 姜宇; 王跃航; 赵明浩; 齐红; 魏枫林; 王凯; 张永霁; 郭千仞 |
| 一种基于动态视觉传感器的水下多目标群体识别方法。所述方法包括如下步骤：S1、利用动态视觉传感器收集水下多目标群体RGB图像与水下多目标群体事件；S2、使用水下多目标群体事件图像与水下多目标群体RGB图像构建数据集，按照比例划分训练集与验证集；S3、所述多目标群体识别模型以目标检测模型为基础，在目标检测模型骨干网络前嵌入自适应图像增强模块，在目标检测模型骨干网络和颈部网络之间嵌入特征级模态融合模块；S4、将训练集的数据输入步骤S4所述的多目标群体识别模型进行训练，以此获得符合要求的模型参数，并通过验证集验证效果；S5、通过训练好的多目标群体识别模型进行水下多目标群体识别。 | ||||||
| 146 | 一种基于动态视觉传感器的图像视差计算方法及装置 | CN202310511882.7 | 2023-05-08 | CN116612172A | 2023-08-18 | 凌晔华; 陈静; 陆璐; 梁杏; 李冬喆; 覃福军 |
| 本发明公开了一种基于动态视觉传感器的图像视差计算方法及装置，其中，方法包括获取双目动态视觉传感器数据；根据滑动时间窗口对双目动态视觉传感器数据进行数据重构处理，得到重构数据；对重构数据进行代价匹配处理，得到初始视差；对初始视差进行平滑优化处理，得到聚合视差；根据滤波窗口对聚合视差进行中值滤波处理，得到目的视差。本发明实施例基于动态视觉传感器进行图像视差计算，通过了计算效率，可广泛应用于计算机视觉技术领域。 | ||||||
| 147 | 实现微小电流转换的动态视觉传感器IV转换电路 | CN202310540227.4 | 2023-05-12 | CN116567445A | 2023-08-08 | 李先锐; 白宛静; 程俊; 李梦豪 |
| 本发明提出了一种实现微小电流转换的动态视觉传感器IV转换电路，用于动态视觉传感器领域，包括光电二极管、光电二极管钳位电路、电流镜和对数管电路。光电二极管钳位电路包括两个NMOS管、两个PMOS管、一个NPN管和一个PNP管，保证光电流大于1pA时负反馈结构正常工作，同时PNP对光电流进行预放大；电流镜用于对预放大的光电流进行放大；对数管电路将经两次放大后的光电流转换成光电压。本发明能够对大于1pA的光电流进行IV转换，提高了IV转换电路的微小电流转换能力，提升了动态视觉传感器在弱光环境下的成像性能。 | ||||||
| 148 | 用于低功率移动平台的CMOS辅助内向外动态视觉传感器跟踪 | CN201980033191.2 | 2019-05-20 | CN112189335B | 2023-05-23 | A.古普塔; M.萨皮恩扎; F.方塔内尔; A.本戴尔 |
| 一种装置，包括：动态视觉传感器(DVS)，被配置为输出传感器事件数据的异步流；以及互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器，被配置为输出图像数据的帧。该装置还包括：混合特征处理机，被配置为接收DVS输出或CMOS图像传感器输出中的一个或多个作为输入，并将跟踪的特征提供给执行内向外设备跟踪的视觉惯性同时定位和绘图(SLAM)管线；以及传感器调度器，被配置为基于一个或多个CMOS控制因子的当前值来关闭CMOS图像传感器。 | ||||||
| 149 | 一种动态视觉传感器事件转帧的低成本实现方法及装置 | CN202110978862.1 | 2021-08-25 | CN115719295A | 2023-02-28 | 陈克林; 朱文俊; 陈旭; 吕正祥; 袁抗; 杨力邝 |
| 本发明涉及一种动态视觉传感器事件转帧的低成本实现方法及装置，方法包括：基于DVS图像大小和降采样因子确定采样区域的数量，将采样区域与计数器一一对应；每当有新的DVS事件到来，计算该DVS事件所对应的采样区域，更新该DVS事件的采样区域所对应的计数器；当表示新的一帧开始的framesync信号有效时，从存储空间的首地址开始，依次对各个地址进行读取清零操作，得到事件帧。与现有技术相比，本发明将降采样和像素计数同时进行，减少了计数器的数量，从而减少了存储空间的大小，降低了成本；摒弃乒乓缓存的方式，存储空间中只存储一帧事件帧的计数器，进一步减少了存储空间的大小，降低了成本。 | ||||||
| 150 | 动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质 | CN202010792015.1 | 2020-08-08 | CN112019835B | 2022-11-15 | 陈芳平 |
| 一种动态视觉传感器模组的帧率验证装置、方法及存储介质，该方法包括：向光源发送第一触发信号，并向动态视觉传感器模组发送第二触发信号；通过该第一触发信号控制上述光源进行亮度变化，并通过该第二触发信号控制上述动态视觉传感器模组采集上述光源的亮度变化事件；根据预设的验证时长内上述动态视觉传感器模组采集到的多个亮度变化事件，计算该动态视觉传感器模组的帧率，并对该帧率进行验证。实施本申请实施例，能够同步控制光源和动态视觉传感器模组，使得动态视觉传感器能够采集到光源的每一次的亮度变化事件，有效避免动态视觉传感器出现丢帧的情况，提高了动态视觉传感器模组帧率验证的准确性。 | ||||||
| 151 | 实现事件与灰度值同步输出的动态视觉传感器像素电路 | CN202210024940.9 | 2022-01-08 | CN114222034B | 2022-08-30 | 李先锐; 夏璨璨; 程俊; 吕云哲; 孙基伟 |
| 本发明公开了一种实现事件与灰度值同步输出的动态视觉传感器像素电路，主要解决现有技术静态分辨率低，无法重构图像的问题。其包括动态视觉传感器(1)、有源像素传感器(2)。其中，有源像素传感器包括多个传感器像素单元，这些传感器像素单元与动态视觉传感器之间连接有逻辑电路(3)，该逻辑电路根据动态视觉传感器输出的ON或OFF事件和外部输入的应答信号输出两路控制信号A和B，以同时控制多个有源像素图像传感器灰度值的输出，实现动态视觉传感器的输出事件与有源像素传感器输出的灰度值同步。本发明有效解决了事件与灰度值更新不匹配的问题，提高了图像传感器的静态分辨率，以利于重构图像，可用于微电子技术中的传感器同步输出。 | ||||||
| 152 | 基于动态视觉传感器的步态身份识别方法及系统 | CN202210277957.5 | 2022-03-21 | CN114783050A | 2022-07-22 | 许可; 李锡瑞; 郑幸锴; 张泽挥; 孙锬锋 |
| 本发明提供了一种基于动态视觉传感器的步态身份识别方法及系统，包括：步骤S1：基于标注身份的步态序列图以及相应的步态特征构建训练集；步骤S2：基于构建的训练集对步态识别网络模型进行训练，得到训练后的步态识别网络模型；步骤S3：通过动态视觉传感器采集待分析数据并对采集到的待分析数据进行预处理，得到预处理后的待分析数据；步骤S4：基于预处理后的待分析数据得到待分析数据相对应的步态序列图；步骤S5：待分析数据相对应的步态序列图通过训练后的步态识别网络模型提取相应的步态特征；步骤S6：提取的步态特征基于建立的步态样本库进行匹配实现身份识别。 | ||||||
| 153 | 一种基于帧图像的动态视觉传感器样本集建模方法 | CN201910724010.2 | 2019-08-07 | CN110555865B | 2022-04-19 | 李兆麟 |
| 本发明提供一种基于帧图像的动态视觉传感器样本集建模方法，其可以实现运动目标的快速提取，并且具有低延迟、低存储空间和高动态范围等优势。其包括：S1：获取待处理视频数据；S2：对待处理视频数据中的连续的帧图像进行像素归一化处理和像素光强累加处理；S3：对于处理后的帧图像进行单元离散化，获得单个像素单元；S4：针对每个单个像素单元，根据当前帧与相邻帧的光强变化幅度进行计算，判断是否达到触发阈值T；S5：按照自定义的存储格式，存储步骤S4中输出的单个像素单元对应的数据信息；自定义的存储格式包括：单个像素单元对应的地址事件数据；S6：存储后的所有的数据信息按照实际需求经过进一步编码后，构成最终的样本集数据。 | ||||||
| 154 | 一种动态视觉传感器光谱响应度的测试方法及系统 | CN202111583869.X | 2021-12-22 | CN114363606A | 2022-04-15 | 张伟; 田永鸿; 耿梦悦; 昌毅; 周晖晖 |
| 本发明涉及光学技术领域，具体是涉及一种动态视觉传感器光谱响应度的测试方法及系统。待测动态视觉传感器只对动态光才有响应，本发明通过单调性地改变匀化单色光的光强度，使之成为动态视觉传感可响应的动态光；然后通过调节单色光的波长，测量获得不同波长下待测动态视觉传感器的输出脉冲序列；接着通过光功率计测量获得单色光的强度；然后在无光照情况下，测量获得一段时间T内待测动态视觉传感器输出的脉冲序列；最后通过所述的脉冲序列、匀化单色光强、时间T计算获得动态视觉传感器的光谱响应。综上所述，本发明提出的测试方法及系统能够测试出待测动态视觉传感器的光谱响应曲线。 | ||||||
| 155 | 基于动态视觉传感器的光学偏振信息模型构建方法及装置 | CN202111350657.7 | 2021-11-15 | CN114286024A | 2022-04-05 | 王霞; 闫昌达; 王丛赫; 金伟其 |
| 本发明涉及传感器模型中的仿生技术领域，提供一种基于动态视觉传感器的光学偏振信息模型构建方法及装置。该模型构建方法包括：S1、获取与水平方向夹角分别为0°、45°、90°、135°四个方向的场景偏振光强度分布，并将所述四个方向的场景偏振光强度分布输入动态视觉传感器；S2、所述动态视觉传感器输出四个偏振方向的事件流信息；S3、通过所述事件流信息构建模型。本发明通过获取事件流的偏振信息，可以将原本事件流中难以区分的阴影干扰直接去除，同时结合动态视觉传感器的高时间分辨率、高动态范围的特点，可以高速获取高动态场景的偏振信息。 | ||||||
| 156 | 物体表面三维形貌多传感器柔性动态视觉测量装置 | CN202111548431.8 | 2021-12-17 | CN114234842A | 2022-03-25 | 路亚; 李腾; 张科伦; 杨鹏伟; 董文婷; 叶政江 |
| 本发明属于三维形貌视觉测量技术领域，具体涉及一种物体表面三维形貌多传感器柔性动态视觉测量装置，包括多个三维光学测头、多个全局统一用平面靶标、控制器、图像采集系统和计算机，所述三维光学测头和平面靶标分布在被测物体的周围，所述三维光学测头和平面靶标连接所述控制器和图像采集系统，另外还额外设置了降噪机构，一旦环境中发生较大的振动，音叉就会放大振动，使得触发器晃动，进而接触到触发开关，使得闪光灯点亮。也就是说，当计算机检测到宽视场摄像机拍摄的图像的曝光度超过预设值时，这部分的数据是发生振动时产生的，不够准确，剔除掉该时段采集的数据后就可以有效地减少振动对数据精度的影响。 | ||||||
| 157 | 实现事件与灰度值同步输出的动态视觉传感器像素电路 | CN202210024940.9 | 2022-01-08 | CN114222034A | 2022-03-22 | 李先锐; 夏璨璨; 程俊; 吕云哲; 孙基伟 |
| 本发明公开了一种实现事件与灰度值同步输出的动态视觉传感器像素电路，主要解决现有技术静态分辨率低，无法重构图像的问题。其包括动态视觉传感器(1)、有源像素传感器(2)。其中，有源像素传感器包括多个传感器像素单元，这些传感器像素单元与动态视觉传感器之间连接有逻辑电路(3)，该逻辑电路根据动态视觉传感器输出的ON或OFF事件和外部输入的应答信号输出两路控制信号A和B，以同时控制多个有源像素图像传感器灰度值的输出，实现动态视觉传感器的输出事件与有源像素传感器输出的灰度值同步。本发明有效解决了事件与灰度值更新不匹配的问题，提高了图像传感器的静态分辨率，以利于重构图像，可用于微电子技术中的传感器同步输出。 | ||||||
| 158 | 使用动态视觉传感器和图案投影的三维成像和感测 | CN202080015207.X | 2020-02-21 | CN113439195A | 2021-09-24 | G·希康; M·布兰比拉; 克斯阿维埃·拉戈斯 |
| 在一个具体实施中，提供了一种三维图像感测系统，所述三维图像感测系统包括至少一个处理器，所述至少一个处理器从图像传感器检测基于由与多个投影线图案相关联的电磁脉冲引起的反射且与所述图像传感器的一个或多个第一像素相对应的一个或多个第一事件。所述至少一个处理器还：从所述图像传感器检测基于所述反射且与所述图像传感器的一个或多个第二像素相对应的一个或多个第二事件；识别与所述一个或多个第二事件和所述一个或多个第一事件相对应的线；基于所识别的线计算所述一个或多个第一像素和所述一个或多个第二像素的三维射线；以及基于所述三维射线和平面方程计算针对所述一个或多个第一像素和所述一个或多个第二像素的三维图像点。 | ||||||
| 159 | 基于动态视觉传感器的显著性图生成系统、方法和装置 | CN202011093264.8 | 2020-10-13 | CN112215912B | 2021-06-22 | 陈亮; 许家铭; 徐东君; 程翔; 宋文娜 |
| 本发明属于数据处理领域，具体涉及了一种基于动态视觉传感器的显著性图生成系统、方法和装置，旨在解决的问题。本发明包括：通过动态视觉传感器获取事件数据，并通过目标检测网络中的每个神经元将DVS事件数据和从相互关联的神经元获取的信息进行累加缓存，每隔预设的时间通过激活函数获取神经元膜电位，并根据神经元膜电位与预设的饱和阈值的大小关系输出脉冲信号，前一时刻的膜电位u(t0)经过衰减与当前接收的激励进行累加，结果用于脉冲信号和膜电位更新判断。本发明使得目标检测网络阵列生成的显著性图排除了冗余的背景信息，提高了目标检测的可信度和精确度，避免出现误判。 | ||||||
| 160 | 一种面向动态视觉传感器的类脑手势序列识别方法 | CN202110237539.9 | 2021-03-04 | CN112597980B | 2021-06-04 | 唐华锦; 董峻妃; 潘纲 |
| 本发明涉及一种面向动态视觉传感器的类脑手势序列识别方法，包括以下步骤：地址事件表达数据捕获、时空卷积、脉冲池化、学习时空特征、用经过学习的Double‑STS模型识别手势序列。本发明具有高噪音鲁棒性、高精度、高效性、快速收敛性、时间敏感性、仿脑性等特点，可成功识别到手势序列中的每一个手势。 | ||||||
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