| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 用于动态视觉传感器的三输入平均仲裁电路 | CN202010036861.0 | 2020-01-14 | CN111211775A | 2020-05-29 | 李先锐; 张志远; 石光明; 张犁; 吴金建 |
| 本发明公开了一种用于动态视觉传感器的三输入平均仲裁电路，主要解决现有技术不能实现三个输入请求信号时不能公平仲裁的问题。其包括预选单元、优先权选择单元和通信单元，三个请求信号R1、R2、R3同时经过这三个单元，且在通信单元产生对上一级请求信号；优先权选择单元在接收到上一级应答信号后产生三个优先权选择信号给到预选单元；预选单元根据这三个优先权选择信号产生三个预选信号给通信单元；通信单元根据三个预选信号产生最终三个仲裁结果A1、A2、A3。本发明利用优先权控制信号的变化控制三输入RS触发器输出端下拉能力，使三个输入请求信号的优先级在多次同时请求中平均排序，实现了公平的仲裁结果。可用于动态视觉传感器。 | ||||||
| 62 | 一种时域灵敏度增强型的动态视觉传感器 | CN201710334166.0 | 2017-05-12 | CN107071314B | 2019-12-10 | 徐江涛; 邹佳伟; 高志远; 高静; 史再峰 |
| 本发明公开了一种时域灵敏度增强型的动态视觉传感器，由光电二极管、对数管、M级N型MOSFET链、第一放大器、第二放大器、第一电容、第二电容、开关、第一比较器、第二比较器和逻辑模块组成，所述M级N型MOSFET链由M个N型的MOSFET相互串联组成；本发明动态视觉传感器，通过加入MOSFET链降低动态视觉传感器(DVS)的时域对比度(TC)，提高其对动态场景细节的成像能力。 | ||||||
| 63 | 一种基于动态视觉传感器的视觉里程计实现方法 | CN202311365755.7 | 2023-10-20 | CN117649431A | 2024-03-05 | 李永杰; 袁威; 游宏志; 张显石 |
| 本发明公开了一种基于动态视觉传感器的视觉里程计实现方法，通过获取事件流，基于某个时间段，将该时间段内所有事件转换成事件帧；然后构建深度学习网络，基于双目事件相机得到的左、右事件帧进行深度估计，基于前、后事件帧进行光流的估计，得到估计的深度和光流；再对深度和光流进行采样，选取事件帧部分位置点处估计到的深度和光流；最后利用选取光流的当前帧位置点，找到对应的下一帧匹配点，同时，利用相机位姿和所述深度，将当前帧位置点投影到下一帧上，基于下一帧匹配点和下一帧投影点，构建目标函数，优化目标函数得到相机位姿。 | ||||||
| 64 | 一种用于动态视觉传感器的阈值校准电路 | CN202311508126.5 | 2023-11-14 | CN117499799A | 2024-02-02 | 刘冬生; 李凯岳; 苏彦文; 李豪; 简至杰 |
| 本发明公开了一种用于动态视觉传感器的阈值校准电路，包括：阈值查找模块、行采样模块、列选择模块和寄存器配置模块；阈值查找模块用于向行采样模块、列选择模块输出像素地址信号，获取选定的一组像素的像素复位电平值；将像素复位电平值进行比较，判断是否存在像素坏点；并对像素阵列进行校准；列选择模块、行采样模块用于根据像素地址信号，确定像素阵列中具体的像素；将像素的复位电平值输出至所述阈值查找模块；寄存器配置模块连接阈值查找电路中的各个寄存器，对阈值查找电路的寄存器进行配置。本发明所述的阈值校准电路不仅可以校准动态视觉传感器的阈值，还能查找像素阵列中的像素坏点。 | ||||||
| 65 | 基于动态视觉传感器的物体检测方法及设备 | CN201611033463.3 | 2016-11-15 | CN108073929B | 2023-11-24 | 李佳; 王强; 石峰; 邹冬青; 刘伟恒; 徐静涛; 钱德恒; 朴晋满; 朴根柱; 柳贤锡 |
| 本发明提供一种基于动态视觉传感器的物体检测方法及设备，所述方法包括以下步骤：通过动态视觉传感器获取多个图像帧；采用递归一致网络检测所述图像帧以获取检测对象的候选框，其中所述递归一致网络包括一个帧检测网络模型和一个候选框图模型。本发明通过采用一种新的递归一致检测网络，从动态视觉传感器获取的数据中快速检测出检测对象的包围框，在保证检测精度的同时大大提高了检测速率。 | ||||||
| 66 | 一种动态视觉传感器与激光雷达数据融合方法 | CN202011025103.5 | 2020-09-25 | CN112346073B | 2023-07-11 | 黄凯; 朱裕章; 李博洋; 孟浩; 宋日辉 |
| 本发明涉及机器视觉技术领域，更具体地，涉及一种动态视觉传感器与激光雷达数据融合方法，包括以下步骤：S1：通过动态视觉传感器和激光雷达分别获取事件帧数据和点云帧；S2：对得到的数据和点云帧进行预处理得到预处理数据；S3：对预处理数据进行区域划分，构建邻域得到邻域点集合；S4：对动态视觉传感器的像素点进行深度估计得到深度值；S5：融合像素点和点云帧中的点得到深度图，根据深度图得到每个像素点的三维坐标，并填补到点云帧中完成融合得到稠密三维点云数据。本发明利用动态视觉传感器输出数据流，同时还能得到稠密的事件点，与激光雷达的点云数据进行融合形成稠密的点云数据，大大提高算法的精确度。 | ||||||
| 67 | 一种基于动态视觉传感器的直线检测方法 | CN202310155566.0 | 2023-02-22 | CN116188425A | 2023-05-30 | 张飞虎; 王之梁 |
| 本发明涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，飞行器上采用事件相机进行实时拍摄，对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；对于未添加的事件进行集群处理，利用协方差矩阵获得最小特征值，再聚类提升为一条直线。解决飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务的问题，以基于事件相机的直线检测与跟踪算法，实现飞行器可利用事件相机完成直线检测与跟踪的任务。 | ||||||
| 68 | 一种使用FPGA模拟动态视觉传感器阵列的方法 | CN202210985376.7 | 2022-08-17 | CN115361509B | 2023-05-30 | 蔡宇杰; 王明宇 |
| 本发明公开了一种使用FPGA模拟动态视觉传感器阵列的方法，该方法包括：基于第一数字电路对动态视觉传感器像素进行模拟；基于动态视觉传感器像素通过阵列布局构成动态视觉传感器阵列；基于动态视觉传感器阵列、数字电路和芯片接口构成动态视觉传感器系统；基于第二数字电路对动态视觉传感器系统进行模拟。本发明首先使用数字电路对DVS像素进行了模拟，接着通过数字电路对DVS像素共享行请求总线与事件状态总线的结构进行了模拟，最后描述了基于这种传感器阵列模拟方式的FPGA原型验证系统结构。解决了FPGA无法模拟动态视觉传感器阵列的问题，使得整个动态视觉传感器芯片可以在FPGA上进行验证以及原型系统的开发。 | ||||||
| 69 | 一种基于忆阻器的动态视觉图像传感器 | CN202310151839.4 | 2023-02-22 | CN116074647A | 2023-05-05 | 刘洋 |
| 本发明提供一种基于忆阻器的动态视觉图像传感器，利用VO2作为莫特忆阻器的阻变层，在可见光与红外光频段具有电压脉冲特性，同时能保证忆阻器具有很好的稳定性，以及脉冲响应，并具有超低工作电压，使其器件在多次循环后内部结构变化相对减小，极大的增强了器件的时间保持性和抗疲劳性。基于VO2的光电莫特忆阻器，组成大规模阵列，构成光感元件层。莫特忆阻器可以将不同波长的光直接转换成电压或电流脉冲信号。后端只需要加一个简单的逻辑电路，直接将光信号转换成数字信号并量化编码输出。不再需要模拟电路以及（数模转换）A/D转换等过程，简化了整体的电路结构。莫特忆阻器单元可以直接输出电压脉冲信号，且不同波段的光波具有不同幅度和频率的电压脉冲信号，再加一个简单的频率计数器TDC直接实现量化编码，等同于传统数模转换ADC功能。基于此将基于VO2的光电莫特忆阻器用于动态视觉传感器设计。大大简化了电路结构，并可以同时做大规模信号处理。 | ||||||
| 70 | 动态视觉传感器DVS数据的生成方法及装置 | CN202110730419.2 | 2021-06-29 | CN115545063A | 2022-12-30 | 麻瑞迪; 杨哲宇; 尹千博; 高欢欢 |
| 本公开提供了一种动态视觉传感器DVS数据的生成方法及装置，该方法包括：获取至少两个图像帧；根据所述至少两个图像帧，确定至少一帧差分图像；通过第一神经网络，生成与每帧差分图像相对应的DVS数据；其中，所述第一神经网络为包括时序特征的神经网络。该方式借助于包含时序特征的神经网络实现了DVS数据的快速生成，由于网络模型精度较高，因此，能够以低成本的方式快速生成大量的高质量DVS数据。 | ||||||
| 71 | 一种事件阈值自适应型动态视觉传感器 | CN201911033053.2 | 2019-10-28 | CN112738432B | 2022-06-21 | 徐江涛; 邹佳伟; 聂凯明; 高静; 查万斌 |
| 一种事件阈值自适应型动态视觉传感器，由像素阵列、AER协议电路输出事件速率检测模块和编码调节型偏置电压产生电路组成，编码调节型偏置电压产生电路的每个输出电压通过总线连接每个像素的偏置电压输入端，像素阵列中，同一行的像素以相应的行总线连接，同一列像素以相应的列总线连接；AER协议电路以各行列总线为输入，对事件进行排序后同时向片外和输出事件速率检测模块输出；输出事件速率检测模块以协议电路的输出的事件脉冲以及占空比为50%的方波信号为输入；该传感器能够通过判断的结果自适应地调节事件阈值，从而降低事件在AER协议电路中的阻塞的概率，提高DVS对于场景响应的实时性。 | ||||||
| 72 | 采用分组处理的动态视觉传感器的像素电路 | CN202011591624.7 | 2020-12-29 | CN112714267B | 2021-11-23 | 李先锐; 支凡; 石光明; 夏璨璨; 吴金建 |
| 本发明公开了一种采用分组处理的动态视觉传感器的像素电路，用于动态视觉传感器中像素电路背景噪声的抑制。因为动态视觉传感器存在的背景噪声通常在时空上不相关的，采用相邻2×2像素分组处理方式，通过AL2逻辑单元判断组像素中基本像素电路产生的事件是否为噪声事件，从而控制握手逻辑是否对外产生请求信号，实现在像素处理中过滤可能存在的噪声点像素，抑制背景噪声、减小因噪声点像素导致的功耗浪费。此外通过像素分组的处理方式减小了后续电路的处理规模，有效减小电路功耗。 | ||||||
| 73 | 同步读出的大阵列动态视觉传感器及读出方法 | CN202110636309.X | 2021-06-08 | CN113518159A | 2021-10-19 | 徐江涛; 杨政绪; 高志远; 石晓佩; 聂凯明; 王秀宇; 高静 |
| 本发明涉及仿生CMOS图像传感器领域，为提出应用于仿生CMOS图像传感器的同步读出架构,缓解DVS传感器像素面积大的问题以及采用异步输出时由于引入仲裁机制而造成的事件冲突和延迟的问题。为此，本发明采取的技术方案为：同步读出的大阵列动态视觉传感器及读出方法，首先所有像素同时进行曝光，曝光结束后，将当前帧的光强信号转化为电压信号并储存于像素内的电容中，然后将储存的电压信号通过列总线逐行传输至列级读出电路，由读出电路计算出相邻帧之间的电压变化量并与触发阈值相比较，最终同步读出2bit的表示光强变化量的编码信息。本发明主要应用于仿生CMOS图像传感器设计制造场合。 | ||||||
| 74 | 动态视觉传感器的控制方法、装置和电子设备 | CN202011138633.0 | 2020-10-22 | CN112261297A | 2021-01-22 | 杨威 |
| 本发明公开了一种动态视觉传感器的控制方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于传感器领域。该控制方法包括：获取动态视觉传感器的输出帧率；根据输出帧率，生成用于调整动态视觉传感器的像素阵列中各个像素的激活属性和/或像素的激活电压阈值的控制信号；向动态视觉传感器发送用于提高动态视觉传感器的输出帧率的控制信号。本发明实施例的技术方案，能够根据获取的输出帧率生成调整激活属性和/或像素激活电压的控制信号并发送至动态视觉传感器，提高了动态视觉传感器的输出帧率，进而提高动态视觉传感器的追踪效果和高速输出效果。 | ||||||
| 75 | 一种基于动态视觉传感器的角点检测方法 | CN201910017402.5 | 2019-01-08 | CN109919957B | 2020-11-27 | 陈广; 刘佩根; 沈律宇; 宁翔宇; 唐笠轩 |
| 本发明涉及一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，包括以下步骤：1)针对动态视觉传感器数据中每一个新传入的事件，以其为圆心，构建角点检测模板；2)根据圆心处事件的极性与时间戳，统计模板内相应事件的个数；3)根据所统计相应事件的个数，判定圆心处是否为初始角点；4)对所确定的初始角点进行非极大值抑制，获得最终角点。与现有技术相比，本发明具有快速准确等优点。 | ||||||
| 76 | 一种动态视觉传感器输出事件流降噪方法 | CN202010744062.9 | 2020-07-29 | CN111770290A | 2020-10-13 | 吕恒毅; 冯阳; 张以撒; 赵宇宸; 孙铭 |
| 一种动态视觉传感器输出事件流降噪方法，涉及图像传感器领域，解决现有的降噪方法需要较高的运算能力且运算方法复杂，延时较大，或固化参数无法调整等缺陷。同时，算法存在不利于嵌入式的移植，空间领域的事件由于利用不完全，导致损失空间信息等问题，本方法对新到达的事件的时空邻域中的事件个数和位置进行统计和判断，得出该事件是否为噪声事件。该方法相对已有方法计算简单，参数可调等优点。本发明方法不需要未来的事件参与计算和判断，降低延迟事件。依次对新到达的事件进行滤波，不以帧的形式处理数据，更好的保留时间信息和分辨率。通过判断空间位置，可以消除高频出现的闪烁噪声。 | ||||||
| 77 | 动态视觉传感器、电子设备及其数据传输方法 | CN201910427936.5 | 2019-05-22 | CN110536050A | 2019-12-03 | 吕东熹; 柳贤锡; 丁喜宰 |
| 动态视觉传感器包括：像素单元，包括响应于动态输入而输出激活信号的多个像素；第一读取单元，基于激活信号而输出第一信号；第二读取单元，基于激活信号而输出第二信号；事件计数器，基于激活信号计数生成的事件的数量，并且基于事件的数量，生成和输出选择信号；和选择单元，基于选择信号，输出第一信号和第二信号之一。 | ||||||
| 78 | 一种基于动态视觉传感器的角点检测方法 | CN201910017402.5 | 2019-01-08 | CN109919957A | 2019-06-21 | 陈广; 刘佩根; 沈律宇; 宁翔宇; 唐笠轩 |
| 本发明涉及一种基于动态视觉传感器的角点检测方法，包括以下步骤：1)针对动态视觉传感器数据中每一个新传入的事件，以其为圆心，构建角点检测模板；2)根据圆心处事件的极性与时间戳，统计模板内相应事件的个数；3)根据所统计相应事件的个数，判定圆心处是否为初始角点；4)对所确定的初始角点进行非极大值抑制，获得最终角点。与现有技术相比，本发明具有快速准确等优点。 | ||||||
| 79 | 一种基于动态视觉传感器的动态三维特征跟踪检测系统及方法 | CN202310790047.1 | 2023-06-30 | CN116952156A | 2023-10-27 | 汪凯巍; 马雨沁; 鲍宇涵 |
| 本发明提出了一种基于动态视觉传感器的动态三维特征跟踪检测系统及方法，本发明系统通过单传感器高速、高动态范围获取运动物体的动态三维特征信息。利用动态视觉传感器替代传统帧图像CCD/CMOS传感器，减少了数据冗余，提升时间分辨率；动态视觉传感器的高动态范围降低对照明的要求，降低光毒性；利用动态视觉传感器在准焦时边缘亮度变化相反的内在关系，即产生极性相反的事件，通过评价正负事件帧或正负时间表面的相关性的方法，替代基于传统帧图像的对比度分析法，提高获取特征的速度，进而达到观测动态特征变化的要求。对于工件检测而言，获取特征速度提高，且无运动模糊，可使系统能够检测流水线上快速移动的工件。 | ||||||
| 80 | 校正动态视觉传感器事件的方法和执行其的图像传感器 | CN202010511271.9 | 2020-06-08 | CN112203026A | 2021-01-08 | 徐宗奭; 金俊奭 |
| 描述了一种校正动态视觉传感器(DVS)事件的方法。该方法生成事件数据，该事件数据包括表示被包括在图像中的物体的运动信息的事件。此外，该方法生成捕获图像的图像数据，并且基于图像数据来生成表示图像的边缘信息的边缘数据。该方法还基于边缘数据来生成事件数据的省略事件。通过使用边缘信息补充从DVS提供的事件数据的省略事件，增强事件数据的准确性以及基于事件数据进行操作的机器视觉设备和系统的性能。 | ||||||
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