| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 基于动态视觉传感器芯片的光电式接近传感器及探测方法 | CN201611240612.3 | 2016-12-29 | CN106597463B | 2019-03-29 | 胡燕翔 |
| 本发明提供一种基于动态视觉传感器芯片的光电式接近传感器，使用DVS传感器作为光电感应器件，光源发出的瞬时光束经目标反射后由DVS采样。通过对DVS输出的AE流进行分析可以得到反射位置D，进而计算出目标距离H。通过比对发射光和反射光的强度变化模式，可以排除环境光源和噪声的干扰，提高准确率。 | ||||||
| 102 | 校正动态视觉传感器事件的方法和执行其的图像传感器 | CN202010511271.9 | 2020-06-08 | CN112203026B | 2025-04-22 | 徐宗奭; 金俊奭 |
| 描述了一种校正动态视觉传感器(DVS)事件的方法。该方法生成事件数据，该事件数据包括表示被包括在图像中的物体的运动信息的事件。此外，该方法生成捕获图像的图像数据，并且基于图像数据来生成表示图像的边缘信息的边缘数据。该方法还基于边缘数据来生成事件数据的省略事件。通过使用边缘信息补充从DVS提供的事件数据的省略事件，增强事件数据的准确性以及基于事件数据进行操作的机器视觉设备和系统的性能。 | ||||||
| 103 | 校正动态视觉传感器事件的方法和执行其的图像传感器 | CN202010511271.9 | 2020-06-08 | CN112203026A | 2021-01-08 | 徐宗奭; 金俊奭 |
| 描述了一种校正动态视觉传感器(DVS)事件的方法。该方法生成事件数据，该事件数据包括表示被包括在图像中的物体的运动信息的事件。此外，该方法生成捕获图像的图像数据，并且基于图像数据来生成表示图像的边缘信息的边缘数据。该方法还基于边缘数据来生成事件数据的省略事件。通过使用边缘信息补充从DVS提供的事件数据的省略事件，增强事件数据的准确性以及基于事件数据进行操作的机器视觉设备和系统的性能。 | ||||||
| 104 | 针对动态视觉传感器跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合 | CN201711372041.3 | 2017-12-19 | CN108205679A | 2018-06-26 | 冀正平; 石立龙; 王一兵; 柳贤锡; 伊利亚·奥夫桑尼科夫 |
| 一种针对动态视觉传感器(DVS)跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合。一种动态视觉传感器姿态估计系统包括：DVS、变换估计器、惯性测量单元(IMU)和基于传感器融合的相机姿态估计器。DVS检测DVS事件并且基于多个累积的DVS事件来形成帧。变换估计器基于估计的深度来估计DVS相机的3D变换并且对相机投影模型内的置信水平值进行匹配，使得在第一帧期间检测到的多个DVS事件中的至少一个与在随后的第二帧期间检测到的DVS事件相应。IMU检测在第一帧与第二帧之间的基于世界坐标系的DVS的惯性运动。相机姿态估计器基于估计的变换和检测到的DVS的惯性运动对来自第一帧与第二帧之间的相机投影模型的姿态变化的信息进行组合。 | ||||||
| 105 | 基于动态视觉传感器芯片的光电式接近传感器及探测方法 | CN201611240612.3 | 2016-12-29 | CN106597463A | 2017-04-26 | 胡燕翔 |
| 本发明提供一种基于动态视觉传感器芯片的光电式接近传感器，使用DVS传感器作为光电感应器件，光源发出的瞬时光束经目标反射后由DVS采样。通过对DVS输出的AE流进行分析可以得到反射位置D，进而计算出目标距离H。通过比对发射光和反射光的强度变化模式，可以排除环境光源和噪声的干扰，提高准确率。 | ||||||
| 106 | 基于动态视觉传感器芯片的光电式转速传感器及探测方法 | CN201710297238.9 | 2017-04-28 | CN107238727B | 2020-05-01 | 胡燕翔 |
| 本发明提供一种基于动态视觉传感器(dynamic visual sensor,DVS)芯片的光电式转速传感器，使用DVS传感器作为光电感应器件，包括反光标识,可控光源，线阵DVS，控制处理单元，所述可控光源和线阵DVS分别信号连接所述控制处理单元。本发明使用线阵DVS对旋转的反光标识进行特征分析识别，以此排除干扰光源和噪声的干扰，提高测量准确性；同时可以直接使用普通光源，降低系统成本。DVS变化采样的特性可以显著减少采样数据量和计算量，降低功耗，适合于便携式设备的应用。 | ||||||
| 107 | 基于动态视觉传感器芯片的光电式转速传感器及探测方法 | CN201710297238.9 | 2017-04-28 | CN107238727A | 2017-10-10 | 胡燕翔 |
| 本发明提供一种基于动态视觉传感器(dynamic visual sensor,DVS)芯片的光电式转速传感器，使用DVS传感器作为光电感应器件，包括反光标识,可控光源，线阵DVS，控制处理单元，所述可控光源和线阵DVS分别信号连接所述控制处理单元。本发明使用线阵DVS对旋转的反光标识进行特征分析识别，以此排除干扰光源和噪声的干扰，提高测量准确性；同时可以直接使用普通光源，降低系统成本。DVS变化采样的特性可以显著减少采样数据量和计算量，降低功耗，适合于便携式设备的应用。 | ||||||
| 108 | 一种动态视觉传感器像素中光接收级电路的外部偏置像素结构 | CN202411683431.2 | 2024-11-22 | CN119583983A | 2025-03-07 | 程思璐; 齐轩; 石晓佩; 聂凯明; 徐江涛 |
| 本发明公开一种动态视觉传感器像素中光接收级电路的外部偏置像素结构，外部偏置像素结构中包含光电二极管、对数管、放大管、开关管、偏置管；偏置管、开关管和放大管依次串联，其中偏置管的源极与电源连接，偏置管的漏极与开关管的漏极连接，开关管的源极与放大管的漏极连接，放大管的源极接地；偏置管的栅极与Vbias信号连接，开关管的栅极与Vcpr信号连接，开关管的源极和放大管的漏极之间还与对数管的栅极连接，对数管漏极与电源连接，对数管的源极与光电二极管的负极连接，光电二极管的正极接地，对数管的源极与光电二极管的负极之间还与放大管的栅极连接。 | ||||||
| 109 | 一种适用于脉冲神经网络突发事件检测的动态视觉传感器 | CN202411669929.3 | 2024-11-21 | CN119521025A | 2025-02-25 | 刘琦; 周丽丽; 张智超; 高福临; 林立新; 张建平; 王刚 |
| 一种适用于脉冲神经网络突发事件检测的动态视觉传感器，属于视觉传感器领域。现有技术中动态视觉传感器与脉冲神经网络配合性差，检测精度低。本发明的圆形光学透镜设置于蜂巢单元框架内的中下部，二者同轴心设置，蜂巢单元框架内按阵列方式排布一组蜂巢单元；蜂巢单元内部的中上部，于圆形光学透镜上方设置六角棱台型光学透镜，事件发生器构成的突发事件检测及定位层设置在圆形光学透镜上表面，突发事件检测及定位层下方为空隙层，空隙层的下方为底板，由事件发生器构成的突发事件追踪层设置在底板内表面；突发事件检测及定位层与突发事件追踪层为上下对应的位置关系。本发明设计的动态视觉传感器与脉冲神经网络高度适配，提高了突发事件检测的精度和处理速度。 | ||||||
| 110 | 被配置校准事件信号的动态视觉传感器及操作其的方法 | CN202010173243.0 | 2020-03-13 | CN111757028B | 2025-02-25 | 徐宗奭 |
| 一种动态视觉传感器，包括：动态视觉传感器像素阵列，该动态视觉传感器像素阵列包括活动区域和光学黑色区域，该活动区域被配置为输出与指示光强的改变的多个第一事件相对应的多个第一信号，该光学黑色区域被配置为输出与不指示光强的改变的多个第二事件相对应的多个第二信号；以及处理电路，该处理电路被配置为基于多个第一信号来生成多个事件信号，基于多个第二信号来生成多个噪声信号，基于多个事件信号和多个噪声信号来计算表示多个第一事件当中的真实事件的值以及基于表示真实事件的值和阈值来选择性地输出多个事件信号。 | ||||||
| 111 | 一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用 | CN202411046439.8 | 2024-08-01 | CN118570312B | 2024-12-06 | 王建宇; 冯骏驰; 何欣; 刘世界; 宋思舜; 董宇达; 王宇辰 |
| 本发明的一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用，包括以下步骤：S1，获取亚像素角点集合信息；S2，优化相机参数，以最小化重投影误差，进而提高相机模型的准确性；S3，根据亚像素角点集合信息，采用随机抽样一致算法计算得到第一变换矩阵和第二变换矩阵，其中第一矩阵是帧相机相对于参考坐标系原点的变换矩阵，第二矩阵是事件相机相对于参考坐标系原点的变换矩阵；S4，根据得到的第一变换矩阵和第二变换矩阵，求解事件相机像素空间到帧相机像素空间的变换矩阵。本发明的一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用，可以应用于1‑多个事件相机和1‑多个帧相机、不同角度和位置的相机之间的标定。 | ||||||
| 112 | 基于事件的视觉传感器的动态感兴趣区域（ROI） | CN202080045629.1 | 2020-06-30 | CN114026844B | 2024-10-18 | 拉斐尔·伯纳; 马克·奥斯瓦尔德; 马西莫·赞诺尼 |
| 一种基于事件的像素传感器系统采用感兴趣区域或不感兴趣区域，感兴趣区域和不感兴趣区域优选地是动态的，以隔离变化事件并减少来自不感兴趣事件的数据。 | ||||||
| 113 | 基于动态视觉和灰度脉冲传感器的片上脉冲图像处理系统 | CN202210802119.5 | 2022-07-07 | CN115190220B | 2024-10-01 | 康磊; 刘力源; 杨旭; 章宦慧; 张弛; 于双铭; 吴南健; 李文昌 |
| 一种基于动态视觉和灰度脉冲传感器的片上脉冲图像处理系统，包括：片内外数据交互模块，用于获取来自片外存储器的数据；系统微控制模块，用于响应来自片外存储器的数据来生成控制信号；传感模块，用于响应所述控制信号和光的强度量生成动态视觉像素数据和灰度脉冲像素数据；脉冲图像预处理模块，用于响应控制信号将动态视觉像素数据恢复为以帧方式表示的动态视觉像素数据帧，还用于响应控制信号对灰度脉冲像素数据和/或动态视觉像素数据帧进行预处理，生成脉冲图像数据；脉冲图像处理模块，用于响应控制信号和所述脉冲图像数据，完成脉冲神经网络处理任务，得到识别结果，以便片内外数据交互模块输出识别结果。 | ||||||
| 114 | 基于动态视觉传感器的缺陷检测方法、介质、设备及装置 | CN202410624063.8 | 2024-05-20 | CN118608458A | 2024-09-06 | 马居坡; 金高翔; 贾耀强; 吴金建; 石光明 |
| 本发明公开了一种基于动态视觉传感器的缺陷检测方法、介质、设备及装置，采用动态视觉传感器采集待检测物件不同角度下的事件信息并生成若干图像；采用yolov5网络对所述图像进行检测，得到缺陷图像的初始检测结果；其中，所述缺陷图像是被检测出缺陷的图像，所述初始检测结果包括置信度、缺陷类型和缺陷位置；采用双向时序融合算法对若干所述缺陷图像的初始检测结果进行融合检测，得到所述待检测物件的最终检测结果。本发明实施例通过使用动态视觉传感器，能够有效捕捉高反光材料的缺陷信息；通过采用yolov5网络进行缺陷检测，并进一步采用双向时序融合算法对初始检测结果进行融合，能够有效降低虚警率，提高缺陷检测的准确率。 | ||||||
| 115 | 使用动态视觉传感器和图案投影的三维成像和感测 | CN202080015420.0 | 2020-02-21 | CN113498473B | 2024-08-16 | G·希康; M·布兰比拉; 克斯阿维埃·拉戈斯 |
| 本公开一般涉及用于三维图像感测的系统和方法。更具体地而非限制地，本公开涉及用于检测三维图像以及使用异步图像传感器来检测三维图像的系统和方法。在一种实现方式中，至少一个处理器确定与由投影仪发射到场景上的多个电磁脉冲相关联的多个图案；基于由所述多个电磁脉冲引起的反射从图像传感器接收一个或多个第一信号；基于所接收的信号检测与所述图像传感器的一个或多个第一像素对应的一个或多个第一事件；基于所述一个或多个第一事件，初始化一个或多个状态机；从所述图像传感器接收与所述反射对应的一个或多个第二信号；基于所接收的信号检测与所述图像传感器的一个或多个第二像素对应的一个或多个第二事件；确定用于将所述一个或多个第二事件连接到所述一个或多个第一事件的候选者；以及基于所述候选者和所述一个或多个状态机确定针对所述一个或多个第一像素和所述一个或多个第二像素的三维点。 | ||||||
| 116 | 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统 | CN202410123538.5 | 2024-01-30 | CN117647998B | 2024-06-11 | 姜宇; 魏枫林; 齐红; 赵明浩; 张凯欣; 何昊祤 |
| 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统，涉及水下导航的领域。解决传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题。所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。本发明应用于水下自主接驳领域。 | ||||||
| 117 | 一种基于动态视觉传感器的水下多目标群体识别方法 | CN202410128788.8 | 2024-01-31 | CN117671472A | 2024-03-08 | 姜宇; 王跃航; 赵明浩; 齐红; 魏枫林; 王凯; 张永霁; 郭千仞 |
| 一种基于动态视觉传感器的水下多目标群体识别方法。所述方法包括如下步骤：S1、利用动态视觉传感器收集水下多目标群体RGB图像与水下多目标群体事件；S2、使用水下多目标群体事件图像与水下多目标群体RGB图像构建数据集，按照比例划分训练集与验证集；S3、所述多目标群体识别模型以目标检测模型为基础，在目标检测模型骨干网络前嵌入自适应图像增强模块，在目标检测模型骨干网络和颈部网络之间嵌入特征级模态融合模块；S4、将训练集的数据输入步骤S4所述的多目标群体识别模型进行训练，以此获得符合要求的模型参数，并通过验证集验证效果；S5、通过训练好的多目标群体识别模型进行水下多目标群体识别。 | ||||||
| 118 | 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统 | CN202410123538.5 | 2024-01-30 | CN117647998A | 2024-03-05 | 姜宇; 魏枫林; 齐红; 赵明浩; 张凯欣; 何昊祤 |
| 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统，涉及水下导航的领域。解决传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题。所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。本发明应用于水下自主接驳领域。 | ||||||
| 119 | 一种芯片、动态视觉传感器及输出像素信息的方法 | CN202210610044.0 | 2022-05-31 | CN117221752A | 2023-12-12 | 张子阳; 王耀园; 刘力源; 康磊; 廖健行; 王瀛; 黄鹤鸣 |
| 本申请提供一种芯片、动态视觉传感器及输出像素信息的方法，其中芯片包括像素阵列和处理电路，像素阵列中的每个像素行均包括至少两个像素组。在处理电路中基于第一像素组的至少一个像素的光强值发生变化，生成包含第一像素组在像素阵列中行位置信息的第一信号，以及生成包含第一像素组所在像素行的列位置信息的第二信号。通过将第一信号、第二信号发送给像素输出电路，使得像素输出电路可以准确输出像素阵列中光强值变化的第一像素组的位置信息。 | ||||||
| 120 | 使用IR和环境光的混合像素动态视觉传感器跟踪 | CN202310654586.2 | 2023-06-05 | CN117215401A | 2023-12-12 | X·叶; 中村勇一郎 |
| DVS具有呈已知配置的光敏元件阵列，并且响应于从相对于彼此和相对于控制器主体呈已知配置的两个或更多个光源输出的光的变化而在所述阵列中的对应光敏元件处输出对应于事件的信号。所述信号指示所述事件的时间和所述对应光敏元件的阵列位置。滤波器选择性地将来自所述光源的光传输到所述阵列中的光敏元件并选择性地阻挡其他光到达那些元件，且反之亦然。处理器根据所述事件的时间、对应光敏元件的阵列位置和所述已知光源配置确定控制器的位置和取向并根据从其他光产生的由两个或多个光敏元件生成的信号确定一个或多个对象的位置和取向。 | ||||||
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