| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 341 | 对称式融合视觉传感器像素结构及其制备与信号控制方法 | CN202211153498.6 | 2022-09-21 | CN115579369A | 2023-01-06 | 刘坚; 万景; 蒋玉龙 |
| 本发明涉及对称式融合视觉传感器像素结构及其制备与信号控制方法，该动态视觉传感器像素包括：混合型衬底，氧化埋层，四个像素有源区，四个读出晶体管有源区，欧姆接触区域，五个顶层硅沟道区,以及在沟道区之上的栅氧化层，栅极，两个深槽隔离侧墙，一个浅槽隔离侧墙，栅极侧墙，栅极金属接触，源极金属接触，漏极金属接触，衬底金属接触。与现有技术相比，本发明基于单晶体管光电子原位探测器结构，在紧凑的像素架构内部可同时读出光强绝对信号和差分信号，实现了传统图像传感器光强数据和动态视觉传感器事件数据的融合，为PISD在下一代新型动态视觉传感器中的应用奠定了基础。 | ||||||
| 342 | 视觉动态展示灯及汽车 | CN201910072704.2 | 2019-01-25 | CN111483394A | 2020-08-04 | 古锐; 郭志方; 曾奇; 徐伟 |
| 本发明涉及一种视觉动态展示灯及汽车，该视觉动态展示灯用于安装在汽车车身上，该视觉动态展示灯包括：控制器；车速传感器，与所述控制器通信连接，用于检测运行过程中所述汽车的行驶速度；及灯带，用于安装在车身上，并能够根据实时检测到的速度信息按照预设方向实现流水式动态点亮。相较于传统中装饰灯的静态点亮，使汽车具备了更醒目的警示效果，提升了汽车的运行安全性；此外，结合汽车的高速运行，流水式动态点亮的灯带还能够产生较佳的炫影效果，使汽车行驶更加动感、酷炫，由此大大提升汽车的使用体验感、产品吸引力及竞争力。 | ||||||
| 343 | 非对称融合视觉传感器像素结构及其制备与信号控制方法 | CN202211152590.0 | 2022-09-21 | CN115588675A | 2023-01-10 | 刘坚; 万景; 蒋玉龙 |
| 本发明涉及非对称融合视觉传感器像素结构及其制备与信号控制方法，该动态视觉传感器像素包括：混合型衬底，氧化埋层，三个像素有源区，两个读出晶体管有源区，欧姆接触区域，三个顶层硅沟道区，以及在沟道区之上的栅氧化层，栅极，两个深槽隔离侧墙，一个浅槽隔离侧墙，栅极侧墙，栅极金属接触，源极金属接触，漏极金属接触，衬底金属接触。本发明基于单晶体管光电子原位探测器结构，在紧凑的像素架构内部可同时读出光强绝对信号和差分信号，实现了传统图像传感器光强数据和动态视觉传感器事件数据的融合，为PISD在下一代新型动态视觉传感器中的应用奠定了基础。 | ||||||
| 344 | 一种基于3D视觉增强技术的体感互动系统 | CN202210176240.1 | 2022-02-25 | CN115562473A | 2023-01-03 | 许如兵 |
| 本发明涉及虚拟现实领域，具体涉及一种基于3D视觉增强技术的体感互动系统。本发明具体包括硬件控制模块，传感器交互模块以及交互执行模块。本发明建立了基于语义识别的视觉增强技术，并将视觉增强技术应用于3D体感互动系统中，通过建立了语义控制图，并设置相应的控制元素，使得视觉传感器可以与三维虚拟展示场景进行快速地识别与交互，同时所述的视觉传感器通过slam技术识别人体在三维虚拟展示场景的动态信息，无需改变整体的环境建模数据，只需对局部数据进行实时地采集与处理即可，减小了后台数据库的承载能力，提高系统的数据处理速度与响应程度。 | ||||||
| 345 | 一种用于动态目标自动对接的机械臂控制方法 | CN202410983876.6 | 2024-07-22 | CN118700156A | 2024-09-27 | 朱明超; 张显科; 李中灿; 周宇飞; 赵卫; 李昂 |
| 本发明涉及机械臂目标对接技术领域，具体提供一种用于动态目标自动对接的机械臂控制方法，该控制方法将力预测控制系统与动态视觉预测控制系统级联，力预测控制系统依据机械臂上的力传感器感知机械臂末端受到实际外力的情况输出实时图像矩特征的变化量，通过机械臂末端设置的相机获不同时刻的靶标图像，并结合实时图像矩特征的变化量计算视觉特征误差，将视觉特征误差输入动态视觉预测控制系统获得预测输入变量的第一个元素，依据第一个元素计算机械臂的关节速度，进而实现机械臂运动控制。本发明控制方法综合了力觉和视觉信息，更全面的动态目标的位置和状态，克服了单一传感器方法的局限性，在完成对接任务中，提高了机械臂的性能。 | ||||||
| 346 | 一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方法 | CN202411910689.1 | 2024-12-24 | CN119845247A | 2025-04-18 | 黄云志; 汤志胜; 韩亮 |
| 本发明公开了一种动态场景下的多传感器融合的SLAM方法，属于机器人感知领域，包括以下步骤：对视觉、激光和IMU数据预处理，包括时间同步和空间同步；建立传感器数学模型，同时构建视觉惯性子系统和激光惯性子系统，两个系统以紧耦合的方式融合。激光惯性子系统辅助视觉惯性子系统完成尺度恢复，视觉惯性子系统辅助激光惯性子系统进行回环检测。最后，通过图优化的方式建立全局非线性优化的因子图模型，将激光里程计因子、IMU预积分因子、视觉因子和回环检测因子添加到因子图中，获得全局最优位姿估计和三维地图。在动态环境下，本发明通过融合多个传感器的信息，降低了动态物体对定位的影响，具有更高的定位精度和鲁棒性。 | ||||||
| 347 | 一种微视觉三维成像系统与方法 | CN202310170833.1 | 2023-02-27 | CN116320356B | 2024-09-24 | 李海; 廖祝; 张宪民; 石绍科; 蔡伟斌; 曾庆富 |
| 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。 | ||||||
| 348 | 一种微视觉三维成像系统与方法 | CN202310170833.1 | 2023-02-27 | CN116320356A | 2023-06-23 | 李海; 廖祝; 张宪民; 石绍科; 蔡伟斌; 曾庆富 |
| 本发明公开了一种微视觉三维成像系统与方法，包括激光发生模块、激光转接件、双轴振镜扫描头、动态视觉传感器、小视场投影镜头、小视场成像镜头、成像系统支撑装置和工作平台等部分；利用激光发生模块输入激光束，通过输入电流控制电机来调整双轴振镜的偏转角度，使得入射的激光束反射偏转，经过小视场投影镜头精准投影到目标物体上，动态视觉传感器经过小视场成像镜头从目标物体上采集到反射的激光信号信息，触发事件产生事件流；通过双轴扫描振镜的的偏转角度确定激光的投影位置、动态视觉传感器输出的事件流信息、还有预先标定好的单应性矩阵联立计算出目标物体的三维点云数据，实现微视觉的三维成像与重建。 | ||||||
| 349 | 一种基于多传感器融合的智能小车大障碍物避障控制系统 | CN201720181284.8 | 2017-02-28 | CN206601623U | 2017-10-31 | 张朋; 郭琳琳; 杨益; 肖俊明; 赵启凤; 常静; 付邦胜; 江涛 |
| 本实用新型提出了一种基于多传感器融合的智能小车大障碍物避障控制系统，包括数据中心处理器、超声波测距传感器、车速传感器、视觉传感器、电机驱动模块、避障报警模块、通信接口模块和电源模块，超声波测距传感器、车速传感器、视觉传感器、电机驱动模块、避障报警模块、通信接口模块和电源模块均与数据中心处理器相连接。本实用新型基于视觉传感器、超声波测距传感器、车速传感器综合实现实时感测智能小车行车环境障碍物准确信息，精度高、抗干扰性强，可实现小车的趋势化避障控制；数据中心处理器实现综合最优行车路径优化，实现最优化避障；视觉传感器感测视角达到120°，可实现智能小车动态碰撞动态估计，综合实现对大障碍物的智能躲避。 | ||||||
| 350 | 一种仿生事件成像系统及方法 | CN202310693584.4 | 2023-06-12 | CN116962873A | 2023-10-27 | 刘立林; 李玉慧 |
| 本发明涉及光学成像与计算机视觉技术领域，提出一种仿生事件成像系统及方法，其中包括：透镜或透镜组，用于汇聚外部环境的光线；可控眨眼模块，其中包括光掩膜，以及用于光掩膜的闭合‑打开操作的控制单元；所述可控眨眼模块用于控制阻挡或允许外部环境的光线入射；动态视觉传感器，用于测量经所述可控眨眼模块入射的光信号的亮度变化，当亮度变化超过预设阈值时则触发事件；其中，所述光掩膜对应覆盖所述动态视觉传感器中的全部或部分光探测单元；所述事件包括被触发像素的坐标信息、时间信息和事件的极性信息；事件处理单元，用于根据所述动态视觉传感器生成的事件流进行解算，重建生成外部环境中静态场景和动态场景的绝对光强图像。 | ||||||
| 351 | 基于视觉与传感融合的动态监测与管理平台 | CN202510401929.3 | 2025-04-01 | CN119918015A | 2025-05-02 | 张婧; 周威; 黄舒昕; 刘海玥 |
| 本发明提供基于视觉与传感融合的动态监测与管理平台，涉及动态监测与管理技术领域，包括：视觉传感器模块，用于采集目标对象的图像数据；物理传感器模块，用于采集目标对象的物理参数数据，所述物理参数数据包括温度、湿度、压力、加速度、角速度；数据处理模块，用于对视觉和物理传感器数据进行特征提取，创建类别得分矩阵，融合图像和物理特征的分类结果与权重，将最终类别标签作为融合结果，并根据融合结果获取目标对象的动态状态信息。本发明通过视觉与传感数据的融合、实时动态监测及基于萤火虫算法的优化管理策略，实现了对目标对象精准高效的状态监测、预警、评估与维护决策。 | ||||||
| 352 | 用于数字内容防伪的系统和方法 | CN202180071338.4 | 2021-07-30 | CN116420340A | 2023-07-11 | 纳加·罗希特·萨米内尼 |
| 示例性的实施例涉及用于通过使用一个或多个传感器响应元素配置数字内容，来维护正在通信或计算机系统中的客户端设备之间通信的数字内容的真实性的技术。传感器响应元素可以是视觉界面，该视觉界面对接收客户端设备中的一个或多个传感器(例如陀螺仪传感器、传声器和摄像头)生成的传感器数据动态地作出反应或响应。如果传感器响应元素对一个或多个传感器所生成的移动数据、图像数据或声音数据没有动态地作出反应或响应，则该数字内容可能无法通过用户检查，并且可以向接收者指示该数字内容是仿造的或伪造的。 | ||||||
| 353 | 一种空间非合作动态目标进近视觉探测方法 | CN202510017599.8 | 2025-01-06 | CN119850888A | 2025-04-18 | 潘晓; 王悦; 孙亚哲; 刘震 |
| 本发明公开一种空间非合作动态目标进近视觉探测方法，涉及光学视觉传感器探测的技术领域，包括：搭建空间非合作动态目标进近视觉探测系统软硬件框架结构，采用深度残差收缩网络实现强噪声干扰环境下目标检测；建立共轴式三维视觉测量模型，实现对目标三维点云及运动参数的快速测量；通过对目标运动状态进行强化学习训练，感知并预测目标运动情况，为飞行载体对目标智能感知及机动决策提供支撑。本发明适合对空间动态目标进近过程中高精度、智能化探测,对保证航天器近距捕获、近地小行星预警以及空中加油对接等领域的探测与感知具有重要意义。 | ||||||
| 354 | 一种基于动态视觉图像多模式融合的鱼群计数方法 | CN202311305616.5 | 2023-10-10 | CN117197123A | 2023-12-08 | 黎明; 陈强华; 王彗瑜; 赵建鼎; 赵莹; 李靖超 |
| 本发明公开了一种基于动态视觉图像多模式融合的鱼群计数方法，属于计算机视觉技术领域，包括进行斑马鱼数据采集；对采集到的斑马鱼视频进行处理；将处理好的斑马鱼视频输入YOLOv5网络进行计数，输出并保存斑马鱼数量值；使用数据处理机制对保存的斑马鱼数量值进行处理并输出；输出统计的斑马鱼数量。本发明采用上述一种基于动态视觉图像多模式融合的鱼群计数方法，动态视觉传感器和计算机架设在养殖缸外部，统计斑马鱼数量时不需要改变养殖缸内部环境，可以更好的掌握斑马鱼的数量变化，检测速度快，准确率高。 | ||||||
| 355 | 一种基于动态场景下的室内视觉SLAM定位方法 | CN202411163566.6 | 2024-08-23 | CN119027651A | 2024-11-26 | 李勇; 武成; 陈杨浩 |
| 本发明涉及动态视觉定位技术领域，具体地公开了一种基于动态场景下的室内视觉SLAM定位方法，将基于COCO128数据集上预训练生成的YOLOv5目标检测模型和SLAM算法部署到机器人平台上；通过机器人搭载的图像传感器获取图像序列。本发明通过YOLOv5算法提高了视觉SLAM算法在动态场景下的定位精度和鲁棒性，且与传统的目标检测与视觉SLAM算法结合不同的是本发明不会将检测框内的所有特征点剔除，从而保证了SLAM系统整体的稳定性。 | ||||||
| 356 | 一种测力与位移型摩擦摆支座及传感器更换方法 | CN202210494444.X | 2022-05-07 | CN115096486B | 2023-10-27 | 鲜荣; 徐源庆; 过超; 卢靖宇; 李冲; 廖建勋; 黄志涵; 郭峰超; 刘海亮; 张精岳; 刘成; 王冰 |
| 本发明公开了一种测力与位移型摩擦摆支座及传感器更换方法，本支座包括支座本体、应变传感器、视觉感知传感器和动态采集仪，视觉感知传感器采集位移数据，布置于支座滑动摩擦副间，应变传感器和动态采集仪信号连通，应变传感器包括端部连接块和拉压应变杆，该端部连接块固定设于拉压应变杆两端，两者形成一组应变传感器，第一滑动块侧面对立设置多组应变传感器，端部连接块固定于支座第一滑动块上，计算对立两组应变传感器的平均值，通过应变传感器和视感知传感器分别采集支座受不同竖向荷载作用下的应变值和梁的累计位移，实现支座服役过程中的工作状态感知，解决了桥梁支座传感器维护、更换不便和传感器难以标定的问题。 | ||||||
| 357 | 一种基于融合视觉与服装AI的运动形态识别方法及系统 | CN202411943246.2 | 2024-12-27 | CN119380418A | 2025-01-28 | 张彧; 殷鑫垚 |
| 本发明提出了一种基于融合视觉与服装AI的运动形态识别方法及系统。属于人工智能与计算机视觉技术领域，所述方法包括：通过可穿戴式视觉传感器对人体运动过程中的视频或图像数据进行实时采集，并基于服装AI技术，对采集到的视频或图像数据进行服装识别，提取服装特征，基于深度学习算法，对人体姿态进行识别，提取关键姿态特征，结合时间信息，对人体运动轨迹进行分析，提取动态特征。通过融合视觉传感器采集的图像数据和服装AI技术，结合深度学习算法对人体姿态的识别，能够更准确地提取关键姿态特征和动态特征，从而提高运动形态识别的准确性。 | ||||||
| 358 | 一种测力与位移型摩擦摆支座及传感器更换方法 | CN202210494444.X | 2022-05-07 | CN115096486A | 2022-09-23 | 鲜荣; 徐源庆; 过超; 卢靖宇; 李冲; 廖建勋; 黄志涵; 郭峰超; 刘海亮; 张精岳; 刘成; 王冰 |
| 本发明公开了一种测力与位移型摩擦摆支座及传感器更换方法，本支座包括支座本体、应变传感器、视觉感知传感器和动态采集仪，视觉感知传感器采集位移数据，布置于支座滑动摩擦副间，应变传感器和动态采集仪信号连通，应变传感器包括端部连接块和拉压应变杆，该端部连接块固定设于拉压应变杆两端，两者形成一组应变传感器，第一滑动块侧面对立设置多组应变传感器，端部连接块固定于支座第一滑动块上，计算对立两组应变传感器的平均值，通过应变传感器和视感知传感器分别采集支座受不同竖向荷载作用下的应变值和梁的累计位移，实现支座服役过程中的工作状态感知，解决了桥梁支座传感器维护、更换不便和传感器难以标定的问题。 | ||||||
| 359 | 超薄玻璃基板平整度多参数高精度测量系统及方法 | CN202110492331.1 | 2021-05-06 | CN113324498B | 2024-09-20 | 邵伟; 周阿维; 高瑞鹏; 千勃兴; 杨秀芳 |
| 本发明公开了超薄玻璃基板平整度多参数高精度测量系统及方法，首先疝气白光光源发出的平行光经过TIR棱镜到数字调光器件形成动态条纹，动态条纹经过TIR棱镜、准直透镜、扩束镜、分光镜、扫描振镜、色散物镜组形成动态扫描点阵；然后玻璃基板上表面将不同颜色的光反射回到分光镜、色散棱镜、会聚目镜成像到3CCD彩色视觉传感器，同时玻璃基板上下表面的光点成像到黑白视觉传感器上，最后通过3CCD彩色视觉传感器光强点阵中心的RGB值计算得到玻璃基板上表面的位置变化信息，同时计算黑白视觉传感器上两个成像点的距离得到玻璃基板的厚度，该发明有效利用了光波长稳定性，消除了环境的影响，实现快速同步高精度测量，提高了测量精度。 | ||||||
| 360 | 超薄玻璃基板平整度多参数高精度测量系统及方法 | CN202110492331.1 | 2021-05-06 | CN113324498A | 2021-08-31 | 邵伟; 周阿维; 高瑞鹏; 千勃兴; 杨秀芳 |
| 本发明公开了超薄玻璃基板平整度多参数高精度测量系统及方法，首先疝气白光光源发出的平行光经过TIR棱镜到数字调光器件形成动态条纹，动态条纹经过TIR棱镜、准直透镜、扩束镜、分光镜、扫描振镜、色散物镜组形成动态扫描点阵；然后玻璃基板上表面将不同颜色的光反射回到分光镜、色散棱镜、会聚目镜成像到3CCD彩色视觉传感器，同时玻璃基板上下表面的光点成像到黑白视觉传感器上，最后通过3CCD彩色视觉传感器光强点阵中心的RGB值计算得到玻璃基板上表面的位置变化信息，同时计算黑白视觉传感器上两个成像点的距离得到玻璃基板的厚度，该发明有效利用了光波长稳定性，消除了环境的影响，实现快速同步高精度测量，提高了测量精度。 | ||||||
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