| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 381 | 融合仿生动态视觉的空间非合作目标特征跟踪方法 | CN202410227483.2 | 2024-02-29 | CN117808847A | 2024-04-02 | 赵汝进; 邓诗易; 龙鸿峰; 马跃博; 曹子飞; 唐雨萍 |
| 本发明公开了一种融合仿生动态视觉的空间非合作目标特征跟踪方法，涉及航天器姿态测量技术领域，分为图像帧特征提取、事件流帧间特征跟踪两个部分，包括将传统相机获取的图像帧数据进行图像角点提取和存储，仿生动态视觉传感器获取的事件流与图像角点进行匹配，进一步根据优化策略，实现特征在帧间利用事件流实现跟踪。本发明提出了融合仿生动态视觉的空间非合作目标特征跟踪方法，通过将事件流与图像角点关联起来，实现高于传统相机帧频的特征跟踪，突破传统相机在高动态光照范围及高速运动等情况下测量劣势，提高特征跟踪的鲁棒性。 | ||||||
| 382 | 一种大视场运动目标的空间定位方法及系统 | CN202210938252.3 | 2022-08-05 | CN115388891A | 2022-11-25 | 张伟; 田永鸿; 周晖晖 |
| 本发明所提供的一种大视场运动目标的空间定位方法及系统，系统包括：第一传感器阵列，第二传感器阵列，与第一传感器阵列和第二传感器阵列连接的同步采集模块，与同步采集模块连接的终端；第一传感器阵列和第二传感器阵列均为动态视觉传感器阵列，方法包括：预先对第一传感器阵列和第二传感器阵列进行标定，得到标定信息；同步采集模块采集第一传感器阵列和第二传感器阵列检测到运动目标时产生的脉冲序列；终端获得脉冲序列，根据标定信息和脉冲序列得到运动目标的空间三维坐标。本发明通过两个动态视觉传感器阵列拼接形成大视场，在检测运动目标时，根据采集到的脉冲序列得到运动目标的空间三维坐标，满足了大视场运动目标的空间定位的需求。 | ||||||
| 383 | 基于机器视觉的铲运车避障方法及系统 | CN202411662040.2 | 2024-11-20 | CN119152479A | 2024-12-17 | 杨来; 刘雪峰; 陈旭翔 |
| 本申请涉及机器视觉领域，具体涉及一种基于机器视觉的铲运车避障方法及系统。其通过机器视觉技术来实时识别和定位周围的障碍物，并控制铲运车的行驶方向，以此来动态调整行驶路径，从而实现对障碍物的有效避让。本申请通过机器视觉技术能够提供丰富的视觉信息，有助于更准确地识别复杂和小物体目标障碍物。相比于单一的物理传感器，机器视觉系统能够保证铲运车更好地适应复杂环境的变化，提高系统的鲁棒性和灵活性。 | ||||||
| 384 | 基于单目相机与里程计的室内机器人定位方法 | CN202110353854.8 | 2021-04-01 | CN113052906A | 2021-06-29 | 吴丽君; 温倩雯; 李庚; 陈志聪; 吴振辉; 林培杰; 程树英 |
| 本发明提出一种基于单目相机与里程计的室内机器人定位方法：采用单目相机和轮式里程计作为传感器；所述单目相机固定朝向天花板进行视觉跟踪，作为视觉里程计；且至少包括以下步骤：步骤S1：视觉跟踪：在视觉跟踪的过程中，对参考帧的特征点做仿射投影，以限制在当前帧上特征点的邻域搜索范围；步骤S2：融合轮式里程计数据为视觉里程计提供绝对尺度，对轮式里程计信息进行预积分为视觉里程计提供初值；步骤S3：进行局部、全局优化，通过回环检测消除累积误差。能克服室内动态场景的缺陷，且具有较高的定位精度。 | ||||||
| 385 | 一种视觉惯性里程计系统 | CN202110433639.9 | 2021-04-20 | CN113358134A | 2021-09-07 | 董子乐; 余崇圣; 李梦; 陈方圆; 王建波 |
| 本发明提供一种视觉惯性里程计系统，包括数据采集模块和数据处理模块，数据采集模块用关于采集图像信息、角速度和加速度；数据处理模块用于执行以下预处理和后端优化算法；本发明算法使用视觉/惯性紧组合导航技术，对比传统视觉里程计，该视觉惯性里程计系统可以在高动态情况下稳定运行且有较好的性能水平；相比于基于松组合的视觉惯性里程计，本发明能够充分传感器的信息，在使用相同水平的传感器时发挥出更好的性能；定位精度可以达到分米级，无需依赖卫星信号。 | ||||||
| 386 | 视觉虚拟涌浪运动防护训练装置 | CN201710075469.5 | 2017-02-13 | CN106693338B | 2022-04-19 | 王林杰; 安明; 何思杨; 邹朋; 刘玉庆; 周伯河; 蔡懿灵; 王俊骎; 李敏 |
| 本发明涉及一种视觉虚拟涌浪运动防护训练装置，包括：动态平衡控制板、平衡难度设定调节装置、轻型虚拟实景头盔、耳麦、头部运动位置感知传感器及视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统；动态平衡控制板用于承载受训者，下设平衡难度设定调节装置，用于调节动态平衡控制板的平衡难度；轻型虚拟实景头盔与耳麦连接，用于接收视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统生成的图像及声音；头部运动位置感知传感器用于感知头部运动位置，并将感知的头部运动位置信号传送至视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统，供视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统进行与头部运动适配的图像倾斜或移动。本发明提供了一种能够模拟航海不同海况条件下的人体晕动病防护训练设备。 | ||||||
| 387 | 视觉虚拟涌浪运动防护训练装置 | CN201710075469.5 | 2017-02-13 | CN106693338A | 2017-05-24 | 王林杰; 安明; 何思杨; 邹朋; 刘玉庆; 周伯河; 蔡懿灵; 王俊骎; 李敏 |
| 本发明涉及一种视觉虚拟涌浪运动防护训练装置，包括：动态平衡控制板、平衡难度设定调节装置、轻型虚拟实景头盔、耳麦、头部运动位置感知传感器及视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统；动态平衡控制板用于承载受训者，下设平衡难度设定调节装置，用于调节动态平衡控制板的平衡难度；轻型虚拟实景头盔与耳麦连接，用于接收视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统生成的图像及声音；头部运动位置感知传感器用于感知头部运动位置，并将感知的头部运动位置信号传送至视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统，供视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统进行与头部运动适配的图像倾斜或移动。本发明提供了一种能够模拟航海不同海况条件下的人体晕动病防护训练设备。 | ||||||
| 388 | 一种沉浸式移动抓取服务机器人系统 | CN201811537911.2 | 2018-12-15 | CN109571513A | 2019-04-05 | 谢龙汉; 林耿亮; 林成启; 吴伟锋; 李国峰; 蔡思祺 |
| 本发明公开了一种沉浸式移动抓取服务机器人系统，包括上位机控制中心、视觉传感器、位置跟踪手套、头部显示器、二轴云台、轻量型仿生机械臂、移动平台、激光雷达传感器。所述轻量型仿生机械臂安装于移动平台，完成物品的抓取；移动平台工作于室内环境，自主完成避障、导航作业；头部显示器佩戴于使用者头部，带给使用者沉浸式体验；上位机控制中心负责对外界信息的整合和控制指令输出；视觉传感器用于获取外界视觉信息；二轴云台用于调整视觉传感器的视野方向；位置跟踪手套与视觉传感器共同作用捕获用户手部位姿及手臂姿态；激光雷达传感器用于地图的动态构建。本发明的沉浸式移动抓取服务机器人系统实现了移动抓取过程的安全性、科学性及人机交互友好便捷性。 | ||||||
| 389 | 基于双目立体视觉的列车受电弓几何参数在线检测设备 | CN202011567760.2 | 2020-12-25 | CN112762828A | 2021-05-07 | 黄磊 |
| 本发明提供了基于双目立体视觉的列车受电弓几何参数在线检测设备，其利用机器视觉的非接触式图像测量，实现机车动态在线检测，不影响机车运行，检测节奏快、效率高，自动化程度高。其包括检测棚，所述检测棚内设置有四组集成式视觉传感器，每组集成式视觉传感器均包含一对双目相机、以及对应的激光器，四组集成式视觉传感器分别安装于受电弓触发位置的左右两侧立柱，列车运行于两侧立柱之间的轨道，位于对应立柱下方的集成式视觉传感器均包含两个激光器，两个激光器分别将激光打在受电弓滑板下方平面区域的两侧，双目相机同时拍摄到这两条激光线，根据事先标定的结果，还原出两条激光线的空间坐标，进而拟合出受电弓滑板底面的平面方程。 | ||||||
| 390 | 从事件相机中的局部补块联合学习视觉运动和置信度 | CN202080062146.2 | 2020-11-26 | CN114365186B | 2025-01-24 | 丹尼尔·罗伯特·开普勒; 李大源; 易卜拉欣·沃尔坎·伊斯勒; 卡纳卡·拉詹; 朴逸; 丹尼尔·东岳·李 |
| 一种方法可以包括获得与对象相关联的动态视觉传感器的一组像素的一组事件；基于该组事件确定该组像素的一组电压；基于该组像素的该组电压产生一组图像；将该组图像输入到配置为输出对象的视觉运动估计的第一神经网络中；将该组图像输入配置为输出第一神经网络输出的视觉运动估计的置信度分数的第二神经网络；基于将该组图像输入到第一神经网络和第二神经网络中，获得对象的视觉运动估计和对象的视觉运动估计的置信度分数；提供对象的视觉运动估计和所述置信度分数。 | ||||||
| 391 | 从事件相机中的局部补块联合学习视觉运动和置信度 | CN202080062146.2 | 2020-11-26 | CN114365186A | 2022-04-15 | 丹尼尔·罗伯特·开普勒; 李大源; 易卜拉欣·沃尔坎·伊斯勒; 卡纳卡·拉詹; 朴逸; 丹尼尔·东岳·李 |
| 一种方法可以包括获得与对象相关联的动态视觉传感器的一组像素的一组事件；基于该组事件确定该组像素的一组电压；基于该组像素的该组电压产生一组图像；将该组图像输入到配置为输出对象的视觉运动估计的第一神经网络中；将该组图像输入配置为输出第一神经网络输出的视觉运动估计的置信度分数的第二神经网络；基于将该组图像输入到第一神经网络和第二神经网络中，获得对象的视觉运动估计和对象的视觉运动估计的置信度分数；提供对象的视觉运动估计和所述置信度分数。 | ||||||
| 392 | 一种基于混合阵列的视觉传感器芯片 | CN202311420673.8 | 2023-10-30 | CN117692811A | 2024-03-12 | 赵蓉; 陈雨过; 王韬毅; 林逸晗; 施路平 |
| 本发明提供一种基于混合阵列的视觉传感器芯片，包括像素阵列和对应设置的视觉传感通路；视觉传感通路包括强度通路、时间差分通路和空间差分通路；像素阵列包括多个复用像素单元和多个单一像素单元；复用像素单元为强度、时间差分和空间差分中的两种元素复用的像素单元；单一像素单元为与复用像素单元的元素不同的像素单元；强度通路用于确定入射光光强转换为电信号后的量化值；时间差分通路用于确定时间差分值；时间差分通路用于确定空间差分值。本发明通过基于混合阵列的三通路视觉传感芯片架构，能够大幅度提升视觉传感器芯片对时空动态信息的感知能力，实现高精度、高帧率、高动态范围且高效鲁棒的视觉表示。 | ||||||
| 393 | 基于双目立体视觉的列车受电弓几何参数在线检测设备 | CN202011567760.2 | 2020-12-25 | CN112762828B | 2022-08-23 | 黄磊 |
| 本发明提供了基于双目立体视觉的列车受电弓几何参数在线检测设备，其利用机器视觉的非接触式图像测量，实现机车动态在线检测，不影响机车运行，检测节奏快、效率高，自动化程度高。其包括检测棚，所述检测棚内设置有四组集成式视觉传感器，每组集成式视觉传感器均包含一对双目相机、以及对应的激光器，四组集成式视觉传感器分别安装于受电弓触发位置的左右两侧立柱，列车运行于两侧立柱之间的轨道，位于对应立柱下方的集成式视觉传感器均包含两个激光器，两个激光器分别将激光打在受电弓滑板下方平面区域的两侧，双目相机同时拍摄到这两条激光线，根据事先标定的结果，还原出两条激光线的空间坐标，进而拟合出受电弓滑板底面的平面方程。 | ||||||
| 394 | 一种数据处理方法及计算设备 | PCT/CN2018/088259 | 2018-05-24 | WO2019210546A1 | 2019-11-07 | 陈守顺; 王师峥 |
本发明公开了一种数据处理方法及相应的计算设备。该数据处理方法适于对来自动态视觉传感器的事件数据流进行处理，以得到表征不同时间段内场景变化的图像帧，其中事件数据流包括亮度发生变化的像素的坐标。方法包括步骤：按预定时间间隔将事件数据流分割为多个数据切片；以及依次选取第一数量个数据切片进行加权计算，以生成表征不同时间段内场景变化的图像帧。 |
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| 395 | 自动监测前车安全距离的车辆智能巡航定速装置 | CN201611267772.7 | 2016-12-31 | CN108275151A | 2018-07-13 | 尚佐旭 |
| 本装置公开了自动监测前车安全距离的车辆智能巡航定速装置，属于多普勒技术、图像处理技术、计算机技术等技术领域。包括运动检测模块，机器视觉模块，数据优化模块，动态跟踪模块；运动检测模块的信号输出端连接机器视觉模块的信号输入端，机器视觉模块的信号输出端连接数据优化模块的信号输入端，数据优化模块的信号输出端连接动态跟踪模块的信号输入端；运动检测模块由加速度传感器构成，机器视觉模块由双摄像机及空间检测单元构成，数据优化模块由处理器阵列及优化电路构成，动态跟踪模块由电子应答及空间定位模组构成。机器视觉模块安装在车头，激光测距雷达可锁定前车，动态跟踪模块可以随时监控前车距离，实现自动监测前车安全距离的功能。 | ||||||
| 396 | 一种动态称重识别系统 | CN201821470230.4 | 2018-09-10 | CN208579824U | 2019-03-05 | 张培军; 张达鑫; 胡开俊; 谭鉴波 |
| 本实用新型公开了一种动态称重识别系统，包括框架，框架上安装称重传感器、视觉识别装置；称重传感器上安装输送机，视觉识别装置朝向输送机；称重传感器与输送机通过传感器连接件连接，称重传感器上安装传感器连接件、输送机上对应安装传感器连接件，传感器连接件相对的一端为球形凹槽，球形凹槽中卡设一个钢球。本实用新型的称重系统能够实现自动化动态称重，称重精度高，并且能够大大提高待检测物体的检测效率，减少人力成本投入的同时，能够减少由于人工记录出错产生误检测的情况发生，进一步降低生产成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 397 | 视觉虚拟涌浪运动防护训练装置 | CN201720126605.4 | 2017-02-13 | CN206566464U | 2017-10-20 | 王林杰; 安明; 何思杨; 邹朋; 刘玉庆; 周伯河; 蔡懿灵; 王俊骎; 李敏 |
| 本实用新型涉及一种视觉虚拟涌浪运动防护训练装置，包括：动态平衡控制板、平衡难度设定调节装置、轻型虚拟实景头盔、耳麦、头部运动位置感知传感器及视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统；动态平衡控制板用于承载受训者，下设平衡难度设定调节装置，用于调节动态平衡控制板的平衡难度；轻型虚拟实景头盔与耳麦连接，用于接收视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统生成的图像及声音；头部运动位置感知传感器用于感知头部运动位置，并将感知的头部运动位置信号传送至视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统，供视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统进行与头部运动适配的图像倾斜或移动。本实用新型提供了一种能够模拟航海不同海况条件下的人体晕动病防护训练设备。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 398 | 一种基于视觉传感的桥梁结构健康检测系统 | CN201811122495.X | 2018-09-26 | CN109186902A | 2019-01-11 | 王赟; 金尚忠; 陈智慧; 严永强; 吴羽峰 |
| 本发明公开了一种基于视觉传感的桥梁结构健康检测系统，包括双目视觉桥梁检测模块；由应变传感器、加速度计、温度传感器、风速传感器、车检器等组成的附加检测传感器组；数据无线通信模块；数据处理云平台。双目视觉桥梁检测模块通过双目相机使用模板匹配算法动态跟踪检测目标点，并结合三维重构算法计算桥梁目标点在三维坐标下的位移，以此来检测桥梁目标点挠度，同时还能利用实时采集的图像对桥外侧裂缝进行尺寸检测和分类。附加传感器组检测的多项数据可以对双目视觉传感检测参数进行修正和补充，以实现对桥梁结构健康进行整体动态分析，通过无线通信和云平台实现桥梁实时结构健康检测和预警。整个检测系统安装简单、测量快速且实时、精度高、稳定性好等优点，适用于各种不同桥梁，易于推广。 | ||||||
| 399 | 基于目标检测算法YOLOv4及几何约束的动态场景SLAM定位方法 | CN202310013414.7 | 2023-01-05 | CN116067374A | 2023-05-05 | 刘胜兰; 张文轩; 赵雪冬; 霍珺德 |
| 本发明公开基于目标检测算法YOLOv4及几何约束的动态场景SLAM定位方法，本发明首先通过视觉传感器采集图像，用YOLOv4目标检测算法识别图像序列中潜在运动物体区域，对区域外的部分进行特征点提取并用光流法计算匹配特征点，算出两帧变换矩阵后，利用对极几何的极线约束判断特征点是否为动态点，当退化运动发生极线约束失效时，利用边界约束判断特征点是否为动态特征点，最后结合目标检测结果确定动态物体区域，剔除对应区域后再依次进行跟踪、局部建图以及回环检测线程，实现面向动态场景的SLAM算法，现有视觉SLAM算法在动态环境下位姿估计不准确，且容易丢失，本发明在显著提高动态场景下视觉SLAM位姿精度的同时保证了实时性，能够在嵌入式系统上流畅运行。 | ||||||
| 400 | 一种动态分拣和搬运自动化系统 | CN201811547189.0 | 2018-12-18 | CN109570073A | 2019-04-05 | 董龙雷 |
| 本发明涉及一种动态分拣和搬运自动化系统，其主要由关节机器人、随行装置、工业视觉、光电传感器以及控制系统组成；关节机器人的末端安装有夹具，随行装置与物流线体接触布置，工业视觉和光电传感器布置在物流线体的侧面并面向在物流线体上流动的产品；随行装置、工业视觉以及光电传感器通过控制系统与关节机器人实现通讯。采用本发明创造所述一种动态分拣和搬运自动化系统，可使机器人在运行中的流水线上准确地抓取物料并分类，高效稳定。 | ||||||
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