本发明实施例提供了一种双模态仿生视觉传感器，通过第一类电流模式有源像素传感器电路模拟兴奋型视杆细胞的作用，实现对目标光信号中的光强梯度信息的感知作用，进而提高仿生视觉传感器图像的动态范围，提高拍摄速度。而且，为每个非目标第一类感光器件引入一个第一类控制开关，可以对得到的光强梯度信息进行控制，实现对仿生视觉传感器图像的动态范围的调整，进而实现对拍摄速度的调整，实现了可重配的效果。通过电压模式有源像素传感器模拟视锥细胞的作用，可以输出表征目标光信号中的光强信息的目标电压信号，实现对目标光信号中的光强信息的感知作用，得到的目标电压信号表征光强信息的精度更高，可以保证得到的图像质量。

本申请公开了一种图像传感器、获取图像的方法、视觉系统及存储介质，图像传感器包括多个线传感器，其中，每一线传感器包括线性地布置在一条直线上的多个传感器元件，相邻的线传感器之间设有预设间隔。本申请采用多个线传感器，且每个线传感器之间的数据间隔是错开一定周期，利用信号之间的错位提升了图像的分辨率，同时也可得到高动态范围的图像。本申请能有效提高获取图像的分辨率，进而提升用户体验。

一种具有动态平衡功能的潜水背包及其使用方法，潜水背包包括背包单元、动力单元、动态平衡单元、以及视觉感应单元。背包单元包括壳体（1），内置在所述壳体（1）内的氧气瓶，固定在壳体（1）上的两个把手（4），以及安装在把手（4）末端的控制棒（5）；动态平衡单元包括姿态传感器、伺服控制装置以及与姿态传感器和伺服控制装置电性连接的主控单元。该潜水背包能够在水中实现自我动态平衡，通过感知潜水员的身体倾斜完成转向操作，灵活性高。

本发明公开了一种事件数据流的处理方法，事件数据流来自动态视觉传感器，方法包括步骤：获取与用于生成一帧图像的一段事件数据流所对应的惯性测量参数；基于所获取的惯性测量参数和动态视觉传感器的标定参数，确定出姿态角数据；基于所确定的姿态角数据，生成变换矩阵；利用变换矩阵对一段事件数据流进行处理，生成处理后的事件数据流。本发明一并公开相应的计算设备。

一种视杆仿生视觉传感器，包括：第一子电路，第一子电路包括目标第一类感光器件（31）、第一电流放大器（32）、比较器（33）、加法器（34）和数模转换器（35）；目标第一类感光器件周围设有第一预设数量个非目标第一类感光器件，每个非目标第一类感光器件均与一个第一类控制开关（M1,M2,M3,M4）串联。通过模拟视杆细胞的作用，实现对目标光信号中的光强梯度信息的感知作用，进而提高仿生视觉传感器图像的动态范围，提高拍摄速度。为每个非目标第一类感光器件引入一个第一类控制开关，可以对得到的光强梯度信息进行控制，实现对仿生视觉传感器图像的动态范围的调整，进而实现对拍摄速度的调整。

一种检测车道线的方法、车辆、计算设备和计算机可读存储介质。其中，检测车道线的方法包括步骤：利用来自耦接到车辆（100）的动态视觉传感器（110）的一系列事件数据生成光流图像，事件由场景中的物体和动态视觉传感器（110）的相对运动而触发；基于光流图像确定出包含车道线起始点的初始的搜索区域；确定初始的搜索区域的重心点；通过对该重心点进行偏移处理来确定新的搜索区域；确定新的搜索区域的重心点；重复迭代确定新的搜索区域、和确定新的搜索区域的重心点的步骤，以得到多个搜索区域的重心点；以及根据多个搜索区域的重心点确定出车道线。

本发明公开了一种计算对象和车辆碰撞时间的方法，适于在计算设备中执行，包括步骤：利用来自耦接到车辆的动态视觉传感器的一系列事件数据生成时间戳矩阵；按照预定的扫描方向对时间戳矩阵中的事件进行扫描，以计算各个事件沿扫描方向的时间梯度；利用时间梯度为正且沿扫描方向连续的第一数目个事件构建至少一个子集；根据动态视觉传感器的内外参数矩阵计算各子集中事件的空间位置；根据子集中事件的空间位置和时间戳计算出与子集相对应的对象和车辆的碰撞时间。本发明一并公开了用于执行上述方法的计算设备和相应的车辆。

一种目标跟踪方法和计算设备，所述方法适于在计算设备中执行，包括步骤：利用来自动态视觉传感器的一系列事件数据生成光流图像，事件由目标对象和动态视觉传感器的相对运动而触发（S210）；基于光流图像确定当前图像帧中至少一个目标对象的运动速度和运动方向（S220）；根据运动方向和运动速度，预测对应的目标对象在下一图像帧中的位置（S230）；以及当所预测的位置在视场范围内时，将对应的目标对象作为待跟踪目标（S240）。