1.一种油电混合四旋翼动力单元及其控制方法，所述混合动力四旋翼动力单元具有设置在发动机和传动系统与螺旋桨之间的牵引电动机，燃油发动机提供螺旋桨的主要驱动力，电动机提供加速驱动力和再生制动力，所述方法包括：
在飞行器起飞阶段，燃油发动机输出扭矩不断增加，以增加螺旋桨升力；飞行器进行姿态控制阶段，电动机基于采集的飞行器姿态反馈提供螺旋桨驱动力矩和制动力矩，以改变螺旋桨转速，从而使螺旋桨转速达到目标转速；在飞行器降落阶段，燃油发动机输出扭矩逐渐减小，以减小螺旋桨升力。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
在飞行器起飞阶段，基于测量的飞行器高度反馈，利用闭环控制来控制燃油发动机的输出扭矩；在飞行器起飞和在飞行器姿态控制阶段，基于测量的螺旋桨转速反馈，利用闭环控制来控制电动机驱动扭矩和制动扭矩；在飞行器降落阶段，基于测量的飞行器高度反馈，利用闭环控制来控制燃油发动机的输出扭矩。
3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
在飞行器起飞阶段，当可用的电动机扭矩小于用于减小速度扰动的期望螺旋桨转速增量所需的扭矩时，使发动机输出扭矩储备增加到期望的水平。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，期望的螺旋桨转速增量所需的扭矩基于实际的螺旋桨转速所需扭矩和目标螺旋桨转速所需扭矩之间的差。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，燃油发动机扭矩储备的期望水平基于可用的电动机扭矩和期望的螺旋桨转速增量所需扭矩之间的差。
6.根据权利要求3所述的方法，其中可用的电动机扭矩基于测量的电池荷电状态和电动机的当前状态。
7.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
当可用的电动机扭矩小于期望的螺旋桨扭矩增量所需扭矩时，以同步的方式协调发动机扭矩的控制和电动机扭矩的控制，以使实际的螺旋桨转速达到目标的螺旋桨转速。
8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
在目标转速小于实际转速时，利用电动机进行再生制动，基于目标螺旋桨转速与实际螺旋桨转速差进行电动机再生制动力矩的控制。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，目标螺旋桨转速所需扭矩从螺旋桨转速与需用扭矩曲线中得到。