轨道交通网络中的车辆控制系统 |
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| 申请号 | CN201480004720.3 | 申请日 | 2014-01-10 | 公开(公告)号 | CN104969135A | 公开(公告)日 | 2015-10-07 |
| 申请人 | 泰利斯加拿大股份有限公司; | 发明人 | 亚伯·肯纳; 诺曼·崇; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种轨道网络中车辆控制系统，包括集中控制系统，用于生成第一组指令。控制系统进一步包括至少一个分散控制系统，用于生成第二组指令。控制系统进一步包括一个车载 控制器 ，车载控制器用于在用一段时间内接收第一组指令或第二组指令。车载控制器采用第一通信技术接收第一组指令。车载控制器采用第二通信技术接收第二组指令，第二通信技术不同于第一通信技术。如果存在差异，车载控制器执行最少限制的第一或第二组指令。该控制系统可以在两个控制系统间进行无缝传输控制。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种轨道网络中的车辆控制系统，该控制系统包括： |
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| 说明书全文 | 轨道交通网络中的车辆控制系统背景技术[0001] 车辆在轨道交通网络中的行驶与一个主要控制系统相关，该控制系统为车辆提供移动指令。为了防止该主要控制系统发生故障或者与该主要控制系统的通信中断，车辆还包括一个为车辆提供移动指令的冗余控制系统。当主要控制系统发生故障时，冗余控制系统即被激活。某些情况下，冗余控制系统由车上的司机进行手动操作。某些情况下，如果主要控制系统发生故障，车辆会被刹车停止，直到司机到达车辆进行手动操作为止。附图说明 [0002] 一个或更多的实施例通过举例的方式来说明，并且不局限于这些实施例，在附图中，每一个部件都有一个对应的引用数字贯穿始终。需要强调的是，按照行业惯例，产品特征仅用于说明目的而不会描述具体尺寸规模。事实上，为了更清楚地讨论，附图中的各种特征的尺寸会被任意地增加或减小。 [0003] 根据一个或多个实施例，图1为轨道网络的控制系统的高层框图； [0005] 根据一个或多个实施例，图3为轨道网络中一个车载控制器的操作方法的流程图； [0006] 根据一个或多个实施例，图4为连接到车辆的车载控制器的框图。 具体实施方式[0007] 以下提供了本发明的一些具体实施例，用以解释本发明的不同特征，具体实施例的组成和安排是为了简化说明该发明，并不是用来限制该发明。 [0008] 根据一个或多个实施例，图1为轨道网络的控制系统100的高层框图。控制系统100包括一个人机界面(MMI)102，人机界面(MMI)102从用户接收指令并为用户显示控制系统的信息。控制系统100还包括一个自动监控系统104，自动监控系统104提供路径信息和为人机界面(MMI)提供接口。控制系统100还包括一个集中控制系统106，集中控制系统 106从自动监控系统104接收路径信息。集中控制系统106(也可叫做集中控制106)计算基于路径信息的第一组指令并将这些指令发送至轨道网络中的车辆上的车载控制器。控制系统100还包括若干分散控制系统108(也可称为分散控制108)，分散控制系统108从自动监控系统104接收路径信息。每个分散控制系统108计算基于路径信息的第二组指令并将这些指令发送至轨道网络中的车辆上的车载控制器。控制系统100还包括若干组区域设备 110，区域设备110测定轨道网络中的信息(如连接位置，站台门状态，等)。每组区域设备 110对应一个各自的分散控制系统108。各自的分散控制系统108计算基于从相关联的区域设备110收集的信息的第二组指令。分散控制系统108与集中控制系统106不间断的通信以确保数据交换。控制系统100还包括一个网络120，网络120在自动监控系统104和每个分散控制系统108之间提供通信连接线路。控制系统100还包括一个连接到车辆的车载控制器130。车载控制器130同时接收来自集中控制系统106的第一组指令和来自分散控制系统108的第二组指令。车载控制器130根据接收到的指令控制车辆。车载控制器130也为集中控制系统106和分散控制系统108提供轨道网络中车辆运行的位置信息和速度信息。 [0009] MMI 102通过提供关于控制系统的指令和回顾信息确保用户与控制系统100相互作用。在一些具体实施例中，MMI 102包括一个显示模块，为用户显示控制系统100状况信息和其他相关信息。在一些具体实施例中，MMI 102包括一个键盘、触摸屏、光标工具或其他从用户接收指令的适合的配置。 [0010] 自动监控系统104为集中控制系统106和分散控制系统108之间提供数据连接。自动监控系统104从集中控制系统106和分散控制系统108中接收信息。在一些具体实施例中，接收到的信息包括第一组指令和第二组指令，来自区域设备110的数据，来自车载控制器130的车辆速度和位置信息，或其它合适的信息。在一些具体实施例中，自动监控系统104也从MMI 102中接收用户指令。基于接收到的信息，自动监控系统104生成轨道系统中每个车辆的路径信息。路径信息包括轨道网络中车辆的运行方向、运行速度、车辆目的地、车辆抵达目的地的到达时间、轨道网络中开关的位置、或其它为轨道网络中车辆提供指令的适当的信息。在一些具体实施例中，自动监控系统104通过显示器、可听见的公告或其它适当的交流方式为乘客提供信息。自动监控系统104同时向集中控制系统106和分散控制系统108传送路径信息。在一些具体实施例中，路径信息通过无线的方式传送。在一些具体实施例中，路径信息通过有线连接或网络的方式传送。 [0011] 集中控制系统106从自动监控系统104中接收路径信息，从分散控制系统108中接收数据。集中控制系统106也从车载控制器130中接收车辆位置和速度信息。在一些具体实施例中，集中控制系统106和车载控制器130之间的通信路径独立于分散控制系统108和车载控制器130之间的通信路径。集中控制系统106采用第一算法生成第一组指令。第一算法用于结合路径信息，来自与区域设备关联的分散控制系统108的信息和来自车载控制器130的信息，以确定第一组指令。在一些实施例中，第一组指令包括行车许可的限制(LMA)、车速指令、开关交叉指令或其它适当的信息。LMA是车辆可以安全行驶的最大距离。根据第一组指令在轨道网络中的占比大于分散控制系统108，第一种算法产生第一组指令。 在一些实施例中，一个单独的集中控制系统106用于整个轨道网络。在一些实施例中，集中控制系统106为一部分轨道网络提供指令，这部分轨道网络覆盖范围大于一个分散控制系统108。在一些实施例中，集中控制系统106通过位于轨道网络中的感应线圈产生的感应环路通信向车载控制器130发送第一组指令。在一些实施例中，集中控制系统106采用无线电通信、微波通信、光通信或其它适当的通信方式向车载控制器130发送第一组指令。 [0012] 分散控制系统108从自动监控系统104接收路径信息，从区域设备110接收车辆数据。每个分散控制系统108还从车载控制器130接收车辆位置和速度信息。每个分散控制系统108采用第二种不同的算法独立产生第二组指令。第二种不同的算法结合路径信息、来自区域设备110的信息和来自车载控制器130的信息，从而决定第二组指令。在一些实施例中，第二种算法独立于第一种算法。在一些实施例中，第二种算法包括LMA、车速指令、开关交叉指令或其它适当的信息。根据第二组指令在轨道网络中的占比小于集中控制系统106，第二种不同算法产生第二组指令。在一些实施例中，来自分散控制系统108的LMA受限于分散控制系统108对一个区域的控制。在一些实施例中，第一个分散控制系统108控制的区域和邻近的第二个分散控制系统108控制的区域重叠。在一些实施例中，重叠范围足够大以至于车载控制器130可以在退出第一个分散控制系统108控制的区域存在之前和第二个分散控制系统108建立通信。在一些实施例中，分散控制系统108采用无线电通信的方式发送第二组指令到车载控制器130。在一些实施例中，分散控制系统108采用感应环路通信、微波通信、光通信或其它适合的通信方式向车载控制器130发送第二组指令。在一些实施例中，分散控制系统108使用的通信方式独立于且不同于集中控制系统106使用的通信方式。 [0013] 区域设备110收集关于轨道状态的数据并且将这些数据发送到其对应的分散控制系统108。在一些实施例中，区域设备110通过和分散控制系统108无线连接的方式发送收集到的数据。在一些实施例中，区域设备110通过和分散控制系统108有线连接的方式发送收集到的数据。在一些实施例中，区域设备110包括计轴器、无线射频识别标签阅读器、位置检测器、开关、站台门和其它的合适的设施。在一些实施例中，区域设备110设置在轨道网络中的一条轨道上。在一些实施例中，区域设备110位于轨道网络中的轨道之间。在一些实施例中，区域设备110设置在轨道旁。 [0014] 网络120为每个分散控制系统108和自动监控系统104之间提供通信连接。在一些实施例中，网络120采用无线网络。在一些实施例中，网络120为有线网络，如光纤网络、导电网络或其它合适的网络。在一些实施例中，一个单独的网络120用于连接轨道网络中所有的分散控制系统108和自动监控系统104。在一些实施例中，多重的网络120用于连接不同组的分散控制系统108和自动监控系统104。在一些实施例中，若干网络120相当于若干集中控制系统106。 [0015] 车载控制器130同时接收第一组指令和第二组指令。车载控制器130发送车辆的位置信息和速度信息到集中控制系统106和分散控制系统108。在一些实施例中，车载控制器130采用轨道网络中的射频识别标签、全球定位系统(GPS)、光学传感器、轨道网络地图或其它合适的定位装置来确定车辆位置。在一些实施例中，车载控制器130采用加速计、转速计、轨道网络地图、轨道网络中的射频识别标签或其它合适的速度测定装置来测定车辆速度。 [0016] 车载控制器130通过发送控制信号到自动刹车和加速系统来执行第一组指令或第二组指令。通过发送信号到自动刹车和加速系统，车载控制器130可以控制车辆加速、减速或完全停车。在一些实施例中，车载控制器130控制车速保持在轨道可以承受的最大速度之下，以允许车辆在LMA时完全停止。在一些实施例中，一辆车设有多个车载控制器130备用，以避免其中一个发生故障。 [0017] 控制系统100的集中控制系统106和分散控制系统108均为可靠信息来源，因而优于其他控制系统。可靠信息来源的意思是，基于国际电工委员会(IEC)的IEC 61508标准，集中控制系统106和分散控制系统108的安全完整性级别(SIL)为4级，即故障率为每小时10-8到10-9次。在一些实施例中，车载控制器130也是一个可靠来源。车载控制器130能够依赖接收自集中控制系统106或分散控制系统108的信息。因为集中控制系统106和分散控制系统108均为可信赖来源，车载控制器130将执行最少限制的第一组指令或第二组指令。执行最少限制的指令能够更有效地控制轨道网络中车辆的运行。第一组指令和第二组指令的差异源于过时信息、用户指令、不同信息的考虑、第一和第二算法的不同及其他类似的状况。在一些实施例中，过时信息来源于从区域设备110到集中控制系统106信息传送的延迟，或者从自动监控系统104接收路径信息的延迟。在一些实施例中，用户指令在接收到的指令中造成差异是因为用户指令能够在不同时期在集中控制系统106和分散控制系统108中执行。在一些实施例中，不同信息导致接收到指令的不同，因为集中控制系统106知道如其他车辆的运动、在车辆停靠的分散控制系统108控制区域之外等信息。 [0018] 控制系统100的另一个优势是车载控制器130可以连续接收第一组指令和第二组指令。通过连续不断地接收两组指令，集中控制系统106或分散控制系统108的故障被无缝地克服。在这里，无缝地的意思是持续的从集中控制系统106或分散控制系统108接收指令，而没有切换延迟或没有在车载控制器130上的物理切换操作。例如，如果与集中控制系统106的通信中断(因为集中控制系统的故障或设备传送第一组指令到车载控制器130的故障)，车载控制器将继续从分散控制系统108不间断地接收第二组指令。相比而言，其它控制系统使车辆刹车停止，直到操作人员到达车辆进行重新操作或者同第二通信系统建立通信为止。 [0019] 控制系统100的另外一个优势是能使用两种不同的通信路径接收指令。通过使用两种通信路径接收指令，即使其中一个通信系统发生故障车辆也可以继续正常运行。例如，如果车载控制器130的一个无线电收发机与108的通信中断，车载控制器130可以使用通过感应环路通信系统接收的第一组指令维持正常的运行。其它的控制系统采用一个单一的通信信道，如果通信中断，车辆被刹车停止，直到操作人员到达车辆进行重新操作或者通信重新建立为止。 [0020] 图2为轨道网络中车载控制器的操作方法200的流程图。在一些实施例中，车载控制器指的是图1中所述的车载控制器130。方法200的第一步为车载控制器同时发送车辆位置和速度信息到集中控制系统和分散控制系统。在一些实施例中，位置和速度信息通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它合适的通信方式发送。位置和速度信息通过第一通信技术发送到集中控制系统。在一些实施例中，位置和速度信息通过第二通信技术发送到分散控制系统，第二通信技术不同于第一通信技术。 [0021] 在操作步骤204中，车载控制器从集中控制系统接收第一组指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它适当的通信技术接收第一组指令。 [0022] 在操作步骤206中，车载控制器从分散控制系统接收第二组指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光纤通信或其它适当的通信技术接收第二组指令。在一些实施例中，车载控制器接收第二组指令通过不同于接收第一组指令的通信技术。在常规操作中，车载控制器持续不断的同时接收第一组指令和第二组指令。在一些实施例中，操作步骤204和206同时执行，在一些实施例中，操作步骤204和206被交替的执行，在一些实施例中，操作步骤204和206周期性地执行。 [0023] 在操作步骤208中，车载控制器确定是否有差异存在于第一组指令和第二组指令之间。在一些实施例中，第一组指令和第二组指令的差异包括LMA的不同，或者车速命令的不同。 [0024] 如果车载控制器确定了第一组指令和第二组指令之间没有差异，方法200继续操作步骤210，在操作步骤210中，车载控制器执行第一或第二组指令。既然第一组指令和第二组指令相同，通过执行其中一组指令，车载控制器也执行了另外一组指令。在一些实施例中，在步骤210中车载控制器默认执行第一组指令。在一些实施例中，在步骤210中车载控制器默认执行第二组指令。在一些实施例中,车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统执行第一组和第二组指令，以控制轨道中的车速。 [0025] 如果车载控制器确定第一组指令和第二组指令之间存在差异，方法200继续执行步骤212即车载控制器执行最少限制的第一组指令或第二组指令。第一组和第二组指令均来源可靠，所以车载控制器遵循最少限制的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为车辆行驶时最大LMA距离的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为车辆最高速度的指令。在一些实施例中，车载控制器确定最少限制的指令为允许车辆在轨道中继续行驶的指令。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统来执行第一组和第二组指令,以控制轨道中的车速。如果车载控制器仅从一个控制系统接收指令，如集中控制系统或分散控制系统，车载控制器视接收到的指令为最少限制的指令并且执行接收到的指令。 [0026] 在一些实施例中，本领域的普通技术人员可以识别方法200的步骤的顺序的改变。在一些实施例中，本领域的普通技术人员可以识别增加了附加的步骤，或减少的或合并的步骤。 [0027] 图3为根据一个或多个实施例轨道网络中车辆上车载控制器的操作方法300。在步骤302中，车载控制器与第一和第二控制系统建立通信。在一些实施例中，第一控制系统为集中控制系统，第二控制系统为分散控制系统。在一些实施例中，第一控制系统为分散控制系统，第二控制系统为集中控制系统。在一些实施例中，车载控制器通过第一通信技术和第一控制系统建立通信，通过第二通信技术和第为控制系统建立通信，第一通信技术不同于第二通信技术。在一些实施例中，车载控制器同时和多个第一或第二控制系统建立通信，例如两个相邻的分散控制系统对同一个区域的重叠控制。在一些实施例中，通信的建立先于车辆在轨道中的运动。在一些实施例中，通信于车辆在轨道中运行时建立。与第一控制系统和第二控制系统的通信一旦建立，车载控制器连续不断的接收来自第一控制系统和第二控制系统的指令。 [0028] 在步骤304中，车载控制器确定与第一控制系统的通信是否中断。本领域的普通技术人将会认为与第一控制系统的通信的中断仅仅是一个例子，并且方法300可以修改以包括与第二控制系统的通信的中断。车载控制器通过从第一控制系统接收的指令的中断来确定通信的中断。在一些实施例中，预先设定时间内没有接收到指令，判定为接收指令中断。在一些实施例中，在预先设定的多个循环周期内没有接收到指令，判定为接收指令中断。 [0029] 如果车载控制器确定与第一控制系统的通信没有中断，方法300继续执行步骤306，在步骤306中，车载控制器从第一控制系统接收指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信，感应环路通信、微波通信、光通信或其它合适的通信技术从第一控制系统接收指令。 [0030] 在步骤308中，车载控制器从第二控制系统接收指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光通信或其它合适的通信技术从第二控制系统接收指令。在一些实施例中，车载控制器从第二控制系统通过不同于从第一控制系统接收指令的通信技术接收指令。在正常运行中，车载控制器从第一控制系统和第二控制系统连续不断地接收指令。在一些实施例中，步骤306和步骤308同时执行。在一些实施例中，步骤306和步骤308交替执行。在一些实施例中，步骤306和步骤308周期性地执行。 [0031] 步骤310中，车载控制器执行来自于第一控制系统或第二控制系统的指令。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统执行来自第一控制系统或第二控制系统指令，以控制轨道中的车速。在一些实施例中，来自第一控制系统或第二控制系统的指令采用方法200执行。 [0032] 如果车载控制器确定与第一控制系统的通信中断，方法300继续执行步骤312，即车载控制器从第二控制系统接收指令。在一些实施例中，车载控制器通过无线电通信、感应环路通信、微波通信、光通信或其它合适的通信技术从第二控制系统接收指令。 [0033] 步骤314中，车载控制器执行来自第二控制系统的指令。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到自动制动和加速系统执行来自第二控制系统指令，以控制轨道中的车速。 [0034] 在步骤316中，车载控制器尝试与第一控制系统重新建立通信。在一些实施例中，车载控制器通过传送车辆的控制信号到备用的车载控制器尝试与第一控制系统重新建立通信，以确定车载控制器是否发生故障。在一些实施例中，车载控制器通过搜索第一控制系统的信号尝试与第一控制系统重新建立通信。在一些实施例中，车载控制器通过发送信号到第一控制系统尝试与第一控制系统重新建立通信。在一些实施例中，步骤316连续不断地执行直到与第一控制系统的通信重新建立。 [0035] 在一些实施例中，本领域的普通技术人可以识别方法300的步骤的顺序的改变。在一些实施例中，本领域的普通技术人可以识别增加了附加的步骤，或减少的或合并的步骤。 [0036] 图4依照一个或多个具体实施例的车载控制器400的框图。在一些实施例中，车载控制器400为车载控制器130(图1)。车载控制器400包括一个硬件处理器402和一个永久的计算机可读存储介质404，存储介质可用计算机程序代码406编码后存储，例如一组可执行的指令。计算机可读存储介质404也可用指令407编码以便与控制系统100的设备接口(图1)。处理器402通过总线408电气连接到计算机可读存储介质404。处理器402也通过总线408电气连接到一个I/O接口410。网络接口412也通过总线408电气连接到硬件处理器402。网络接口412连接到网络414，所以硬件处理器402和计算机可读存储介质404能够通过网络414与外界设备连接和通信。一个电感回路接口415也通过总线408电气连接到处理器402。电感回路接口415提供一个不同于网络接口的通信路径。在一些实施例中，电感回路接口415或网络接口412被不同的通信路径替代，如光通信，微波通信，或其它合适的通信路径。为了使车载控制器400能够有用于执行控制系统100、方法200(图 2)或方法300(图3)的一部分或全部的指令，处理器402用于执行在计算机可读存储介质 404中编码的计算机程序代码406。 [0037] 在一些实施例中，处理器402是一个中央处理单元(CPU)、一个多元处理器、一个分布式处理系统、一个专用集成电路(ASIC)和/或一个合适的处理单元。 [0038] 在一些实施例中，计算机可读存储介质404为一个电子的、磁的、光的、电磁的、红外线的，和/或一个半导体的系统(或是装置或是设备)。例如，计算机可读存储介质404包括一个半导体或固体存储器、一个磁带、一个可移动计算机软盘、一个随机存储器(RAM)、一个只读存储器(ROM)、一个刚性磁盘、和/或一个光盘。在一些使用光盘的实施例中，计算机可读存储介质404包括一个只读光盘(CD-ROM)、一个读写光盘(CD-R/W)，和/或一个数字视频光盘(DVD)。 [0039] 在一些实施例中，存储介质404存储计算机程序代码406，计算机程序代码406使车载控制器400执行如控制系统100(图1)，方法200(图2)或方法300(图3)描述的步骤。在一些实施例中，存储介质404也存储执行控制系统100、方法200或方法300中描述的步骤所需的信息，如第一组指令参数418，第二组指令参数420，集中控制通信参数422，分散控制通信参数424，车辆位置参数426，车辆速度参数428和/或一组执行控制系统100、方法200或方法300所描述的操作的可执行指令。 [0040] 在一些实施例中，存储介质404存储指令407，以便与外接元件连接。指令407使处理器402产生外围元件可读的操作指令，以有效实施控制系统100、方法200或方法300描述的步骤。 [0041] 车载控制器400包括I/O接口410。I/O接口410连接到外部电路。在一些实施例中，I/O接口410包括键盘、按键、鼠标、轨迹球、触摸板，和/或与处理器402交流信息和指令的光标方向键。 [0042] 车载控制器400也包括连接处理器402的网络接口412。网络接口412允许车载控制器400与网络414通信，网络414与一个或多个计算机系统连接。网络接口412包括无线网络接口如蓝牙、WIFI、WIMAX，GPRS，或WCDMA；或有线网络接口如ETHERNET，USB，或IEEE-1394。在一些实施例中，控制系统100、方法200或方法300所描述的操作步骤在两个或更多车载控制器400上执行，并且如第一组指令、第二组指令，集中控制通信、分散控制通信、车辆位置和车辆速度等信息在两个不同的车载控制器400之间通过网络414交换。 [0043] 车载控制器400也包括连接处理器402的电感回路接口415。电感回路接口415允许车载控制器400同外围设备通信，外围设备与一个或多个计算机系统连接。在一些实施例中，控制系统100、方法200或方法300所描述的操作步骤在两个或更多车载控制器内执行，并且如第一指令、第二组指令，集中控制通信、分散控制通信、车辆位置和车辆速度等信息在两个不同的车载控制器400之间通过电感回路接口415交换。 [0044] 车载控制器400通过I/O接口410接收与第一组指令有关的信息。信息通过总线408传输到处理器402以确定车辆速度是否需要调整。然后第一组指令被存储在计算机可读存储介质404作为第一组指令参数418。车载控制器400通过I/O接口410接收与第二组指令相关的信息。信息通过总线408传输到处理器402以确定车辆速度是否需要调整。 然后第二组指令被存储在计算机可读存储介质404中，作为第二组指令参数420。车载控制器400通过I/O接口410接收与集中控制系统相关的信息。信息被存储在计算机可读存储介质404中，作为集中控制通信参数422。车载控制器400通过I/O接口410接收与分散控制系统相关的信息。信息被存储在计算机可读存储介质404中，作为分散控制通信参数 424。车载控制器400通过I/O接口410接收与车辆位置相关的信息。在一些实施例中，车辆位置通过轨道中的射频识别标签、储存在计算机可读存储介质404中的地图、GPS系统或其它合适的定位装置来确定位置。信息存储在计算机可读存储介质404中，作为车辆位置参数426。车载控制器400通过I/O接口410接收与车辆速度相关的信息。在一些实施例中，车辆位置通过加速器、转速计或其它合适的速度测定装置来确定。这些信息存储在计算机可读存储介质404中，作为车辆速度参数428。 [0045] 在操作过程中，处理器402基于第一组指令参数418和第二组指令参数420执行一组指令来确定是否调整车辆速度。在操作过程中，处理器402执行一组指令来确定车载控制器400与集中控制系统或分散控制系统的通信是否中断。 [0046] 本发明的一个方面涉及到轨道网络中车辆的控制系统。该控制系统包括一个产生第一组指令的集中控制系统，该控制系统进一步包括至少一个产生第二组指令的分散控制系统。控制系统进一步包括一个车辆上的车载控制器，车载控制器在同一时间内接收第一组指令和第二组指令。集中控制系统采用第一通信技术发送第一组指令到车载控制器。至少一个分散控制系统采用第二通信技术发送第二组指令到车载控制器，第二通信技术不同于第一通信技术。 [0047] 本发明的另一方面涉及到车辆在轨道网络中运行的方法。该方法包括从集中控制系统接收第一组指令和从至少一个分散控制系统接收第二组指令。该方法进一步包括使用车载控制器确定在第一组指令和第二组指令之间是否存在差异。该方法进一步包括如果没有差异存在，执行第一组和第二组指令，以及如果有差异存在，执行最少限制的第一组指令或第二组指令。 [0048] 本发明的另一方面涉及到轨道网络中车辆的操作方法。该方法包括采用车载控制器与集中控制系统和至少一个分散控制系统建立通信，并且确定与集中控制系统或至少一个分散控制系统的通信是否中断。如果与集中控制系统或至少一个分散控制系统的通信没有中断，该方法包括从集中控制系统接收第一组指令，从至少一个分散控制系统接收第二组指令；执行第一组指令和第二组指令中的至少一组指令。如果与集中控制系统或至少一个分散控制系统的通信中断，该方法包括从集中控制系统或至少一个分散控制系统接收指令；执行接收到的指令；并尝试重建与集中控制系统或至少一个分散控制系统的通信。 |
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