一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法专利检索- .车辆上或列车上的通信专利检索查询-专利查询网

一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法
申请号	CN201610913069.2	申请日	2016-10-20	公开(公告)号	CN106627672A	公开(公告)日	2017-05-10
申请人	中车南京浦镇车辆有限公司;			发明人	薛晓静; 黄苏平; 戴国琛; 杨伟; 姚刚;
摘要	本发明涉及一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法,综合考虑司控器手柄输出的力值和指令、列车速度等的条件情况下，对司控器发出的力值和指令进行处理，达到TCMS系统辅助人工驾驶控制车速的目的。本方案可使列车在平直道或者坡道行驶达到目标速度后，在误差允许的范围内保持该速度，达到控制列车运行的最高速度和稳定车速的目的。特别是对于列车在人工驾驶模式下通过长大坡道时，可通过计算最低粘着下列车通过坡道允许的速度，结合该方案中的控制策略，使列车平稳的上/下坡道。本方案可应用于列车运行时的冲击控制辅助、限速运行辅助和长大坡道控制辅助等。
权利要求	1. 一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，根据目标速度设置调速区间 [x1,x3]和限速区间[y1,y3]，以及电机牵引工况下的保护速度x2和电机制动工况下保护速度y2，其中，x1A、列车速度小于x3的情况下， 1）、若DCH手柄在牵引范围，根据DCH手柄实际位置s1计算车速控制的牵引起点速度x=x3-（x1-x3）s1；列车当前速度V牵引力参考值；列车当前速度满足x≤V＜x3，则TCMS系统输出牵引力参考值为100%-（V-x1）/(x3-x1); 列车当前速度V≥x3，TCMS系统输出的牵引力参考值为0%；当车速下降满足x2≤V＜x3，TCMS系统输出的牵引力参考值为0%，当列车当前速度下降低于x2，即V＜x2，TCMS系统重新发送牵引指令，输出的牵引力参考值为100%-（V-x1）/(x3-x1)； 2）、若DCH手柄在制动范围，则TCMS系统根据DCH手柄位置输出制动力参考值和制动指令； B、列车速度大于或等于y1的情况下， 1）、若DCH手柄在牵引范围，列车当前速度满足y1≤V＜y3，则TCMS系统输出制动力参考值为（V-y1）/(y1-y3)100%；列车当前速度V≥y3, 则TCMS系统输出全常用制动力值；当列车速度减小至y2以下：y1＜V ≤y2，则TCMS系统输出制动力参考值0%； 2)、若DCH手柄在制动范围，根据DCH手柄实际位置s2计算车速控制的制动起点速度y=y1+（y1-y3）*s2，当列车当前速度VC、列车速度介于x3和y1之间的情况下， TCMS系统输出为0%。 2.根据权利要求1所述的列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，其特征在于：x3取值为牵引目标速度。 3.根据权利要求1所述的列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，其特征在于：y1取值为制动目标速度。 4. 根据权利要求1所述的列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，其特征在于：所述电机牵引工况下保护速度x2取值范围为[x3-2km/h, x3-1km/h]。 5. 根据权利要求1所述的列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，其特征在于：所述电机制动工况下保护速度y2取值范围[y1+1km/h, y1+2km/h]。
说明书全文	一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法技术领域 [0001] 本发明涉及一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法。背景技术 [0002] 现有城市轨道交通由列车网络控制与监测系统（TCMS）辅助人工驾驶。在人工驾驶模式下，操作人员通过司控器手柄（DCH）输出控制列车速度的力值和指令，TCMS系统仅把司控器的力值和指令转发给实施主体（牵引和制动系统）。在这种控制模式下，列车的速度和速度变化完全由操作人员控制。由于人工操作的局限性，可能导致列车超速、列车速度变化不平稳和冲击过大等问题，影响行车安全和乘车舒适性。发明内容 [0003] 本发明所要解决的技术问题是：克服上述现有技术的缺陷，提供一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法。 [0004] 为了解决以上技术问题，本发明的一种列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，根据目标速度设置调速区间 [x1,x3]和限速区间[y1,y3]，以及电机牵引工况下的保护速度x2和电机制动工况下保护速度y2，其中，x11）、若DCH手柄在牵引范围，根据DCH手柄实际位置s1计算车速控制的牵引起点速度x=x3-（x1-x3）s1；列车当前速度V牵引力参考值；列车当前速度满足x≤V＜x3，则TCMS系统输出牵引力参考值为100%-（V-x1）/(x3-x1); 列车当前速度V≥x3，TCMS系统输出的牵引力参考值为0%；当车速下降满足x2≤V＜x3，TCMS系统输出的牵引力参考值为0%，当列车当前速度下降低于x2，即V＜x2，TCMS系统重新发送牵引指令，输出的牵引力参考值为100%-（V-x1）/(x3-x1)； 2）、若DCH手柄在制动范围，则TCMS系统根据DCH手柄位置输出制动力参考值和制动指令； B、列车速度大于y1的情况下， 1）、若DCH手柄在牵引范围，列车当前速度满足y1≤V＜y3，则TCMS系统输出制动力参考值为（V-y1）/(y1-y3)100%；列车当前速度V≥y3, 则TCMS系统输出全常用制动力值；当列车速度减小至y2以下：y1＜V ≤y2，则TCMS系统输出制动力参考值0%； 2)、若DCH手柄在制动范围，根据DCH手柄实际位置s2计算车速控制的制动起点速度y=y1+（y1-y3）s2，当列车当前速度VC、列车速度介于x3和y1之间的情况下， TCMS系统输出为0%。 [0005] 本发明还具有以下特征：1、x3取值为牵引目标速度。 [0006] 2、y1取值为制动目标速度。 [0007] 3、电机牵引工况下保护速度x2取值范围为[x3-2km/h, x3-1km/h]。 [0008] 4、电机制动工况下保护速度y2取值范围[y1+1km/h, y1+2km/h]。 [0009] 本方案中TCMS系统在综合考虑司控器手柄输出的力值和指令、列车速度等的条件情况下，对司控器发出的力值和指令进行处理，达到TCMS系统辅助人工驾驶控制车速的目的。本方案可使列车在平直道或者坡道行驶达到目标速度后，在误差允许的范围内保持该速度，达到控制列车运行的最高速度和稳定车速的目的。特别是对于列车在人工驾驶模式下通过长大坡道时，可通过计算最低粘着下列车通过坡道允许的速度，结合该方案中的控制策略，使列车平稳的上/下坡道。本方案可应用于列车运行时的冲击控制辅助、限速运行辅助和长大坡道控制辅助等。附图说明 [0010] 图1为车速控制曲线图。具体实施方式 [0011] 下面结合实例对本发明作进一步详细描述。但是本发明不限于所给出的例子。 [0012] 本发明实施例列车网络控制与监测系统辅助人工驾驶控制车速方法，根据目标速度设置调速区间 [x1,x3]和限速区间[y1,y3]，以及电机牵引工况下的保护速度x2和电机制动工况下保护速度y2，其中，x1 [0013] 控制车速方法如下：A、列车速度小于x3的情况下： 1）、若DCH手柄在牵引范围，根据DCH手柄实际位置s1计算车速控制的牵引起点速度x=x3-（x1-x3）s1；列车当前速度V [0014] 2）、若DCH手柄在制动范围，则TCMS系统根据DCH手柄位置输出制动力参考值和制动指令。 [0015] B、列车速度大于y1的情况下：1）、若DCH手柄在牵引范围，列车当前速度满足y1≤V＜y3，则TCMS系统输出制动力参考值为（V-y1）/(y1-y3)100%；列车当前速度V≥y3, 则TCMS系统输出全常用制动力值；当列车速度减小至y2以下：y1＜V ≤y2，则TCMS系统输出制动力参考值0%。 [0016] 2)、若DCH手柄在制动范围，根据DCH手柄实际位置s2计算车速控制的制动起点速度y=y1+（y1-y3）s2，当列车当前速度VC、列车速度介于x3和y1之间的情况下， TCMS系统输出为0%。 [0017] 除上述实施例外，本发明还可以有其它实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

意见反馈