有軌道台車システム及び有軌道台車システムでの分岐制御方法

この発明は有軌道台車システムでの分岐制御に関し、特に分岐合流部を停止せずに走行できるようにすることに関する。

出願人は、分岐部を直進する際には、昇降ローラの切替が不要な有軌道台車システムを提案した（例えば特許文献１：JP2005-186843A）。 特許文献１に従って走行レールでのガイド部の配置を図１２に示し、７は走行レールの側壁である。 ガイド部は走行レールの上部から下向きに突出し、１２はガイド部が下向きに深く突出した突出部で、１３はガイド部が通常の位置まで突出した通常部である。 図示しない有軌道台車は左右に昇降ローラを備え、左右の昇降ローラは左右逆に昇降する。 なおこの明細書で、左右は走行方向と水平面内で直角な方向である。 そして昇降ローラを上向きに進出させた進出状態では、昇降ローラは突出部１２と通常部１３のいずれでもガイドされる。 また昇降ローラを下降させた後退状態では、昇降ローラは突出部１２と通常部１３のいずれでもガイドされない。 そして進出状態と後退状態の中間の中立状態では、昇降ローラは突出部１２でのみガイドされる。

図１２で有軌道台車が図の左から右へ走行するものとして、分岐合流部を直進する際には昇降ローラの制御は不要である。 図１２の下側の走行レールから分岐する場合、有軌道台車は通常部１３ａに入るよりも手前で走行方向左側の昇降ローラを進出させ、合流部で通常部１３ａが途切れる前に、走行方向右側の昇降ローラを進出させる必要がある。 しかし短い分岐合流部内では昇降ローラの切替が間に合わないので、有軌道台車は分岐合流部内で停止もしくは減速する必要がある。 特許文献１では、分岐部のみあるいは合流部のみを走行する場合は、分岐部もしくは合流部の手前で昇降ローラを切り替えるだけでよい。 しかし分岐部と合流部とが一体になった分岐合流部を走行する際には、減速もしくは停止が必要になる。 そして特許文献１は分岐部に引き続き合流部がある分岐合流部を走行することを検討していない。

この発明の課題は、分岐合流部の内部で昇降ローラを切り替えるために減速あるいは停止することを不要にし、有軌道台車が通常のカーブ走行速度等で分岐合流部を通過できるようにすることにある。

この発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを少なくとも左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させ、
前記中立位置で昇降ローラは突出長が長いガイド部でガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、
前記進出位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされないようにしたシステムであって、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流部寄りのガイド部と、前記分岐合流部の左右双方のガイド部、及び前記合流部での前記分岐合流部寄りのガイド部の突出長を長くし、
前記第１の分岐側と前記直進側では少なくとも前記分岐合流側と反対側のガイド部の突出長を短くし、
さらに、前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際と他の走行レールを直進する際に、前記分岐合流側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流側の昇降ローラが後退位置を占め、前記有軌道台車が前記分岐合流側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように、前記切替機構を制御する制御部を設けたことを特徴とする。

またこの発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させ、
前記中立位置で昇降ローラは突出長が長いガイド部でガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、
前記進出位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされないようにする分岐制御方法であって、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流部寄りのガイド部と、前記分岐合流部の左右双方のガイド部、及び前記合流部での前記分岐合流部寄りのガイド部の突出長を長くし、
前記第１の分岐側と前記直進側では少なくとも前記分岐合流側と反対側のガイド部の突出長を短くし、
前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際と他の走行レールを直進する際に、前記分岐合流側と反対側の昇降ローラが進出位置を占め、分岐合流側の昇降ローラが後退位置を占めるように、前記分岐合流部の手前で前記切替機構を制御部により制御するステップと、
前記有軌道台車が前記分岐合流側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように前記切替機構を制御部により制御するステップ、とを実行し、
分岐合流部内では左右の昇降ローラの位置を切り替えないことを特徴とする。

この発明では分岐合流する際に、昇降ローラを中立位置に保つだけで良く、分岐から合流する途中で、昇降ローラを切り替える必要がない。 従って分岐合流部をカーブ走行速度等で走行できる。 また分岐合流部を直進する場合、その手前側で昇降ローラを切り替えるが、長い直線区間で切り替えることができるので、減速の必要がない。 従って効率的に分岐合流路を走行できる。

好ましくは、ガイド部の鉛直方向の突出長を長短、最長の３種類とし、前記分岐合流側に突出長が最長のガイド部を設ける。 突出長を最長にすると、中立状態の昇降ローラを高さ方向に沿って全幅でガイドでき、より確実にガイドできる。

好ましくは、前記１本の走行レールは前記第１の分岐側へ直進し、前記分岐合流側へカーブしている。

またこの発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを少なくとも左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させ、
前記中立位置で昇降ローラは突出長が長いガイド部でガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、
前記進出位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされないようにしたシステムであって、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流部寄りのガイド部と、前記分岐合流部の少なくとも左右一方のガイド部、及び前記合流部での前記分岐合流部寄りのガイド部の突出長を長くし、
前記第１の分岐側での前記分岐合流側と反対側のガイド部の突出長を短くし、
前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際に、前記分岐合流側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流側の昇降ローラが後退位置を占め、前記有軌道台車が前記他方の走行レールを直進する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるか、前記分岐合流側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流側の昇降ローラが後退位置を占めるようにし、前記有軌道台車が前記分岐合流側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように、前記切替機構を制御する制御部と、
前記合流部での分岐合流側からのガイド部と前記他の走行レールでの前記分岐合流部寄りのガイド部との間に第１の可動ガイドを、前記合流部での前記他の走行レールでの前記分岐合流部とは反対側のガイド部に第２の可動ガイドを設け、
前記有軌道台車が前記他の走行レールを直進する際に、第１の可動ガイドを開くと共に第２の可動ガイドを閉じ、有軌道台車が分岐合流部から前記他の走行レールへ合流する際に、第１の可動ガイドを閉じ、第２の可動ガイドを開く駆動部、とを設けたことを特徴とする。

このようにしても、分岐から合流する途中で昇降ローラを切り替える必要がなく、分岐合流部をカーブ走行速度等で走行できる。

実施例の有軌道台車システムの要部鉛直方向断面図

実施例の有軌道台車システムの要部側面図

変形例の有軌道台車システムの要部鉛直方向断面図

実施例での分岐合流部での走行レールを示す要部底面図

他の走行レールの要部底面図

他の走行レールの要部底面図

他の走行レールの要部底面図

第２の実施例での走行レールを示す底面図

第２の実施例での可動ガイドを模式的に示す図

第２の実施例での可動ガイドの可動機構を示す要部鉛直方向断面図

第２の変形例での走行レールを示す要部底面図

従来例での分岐合流部の走行レールを示す要部底面図

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 この発明の範囲は、請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。

図１〜図１０に、実施例の有軌道台車システム２とその変形とを示す。 各図において、４は走行レールで、例えばクリーンルーム内の天井空間に沿って配置され、図示しない支柱等によりクリーンルームの天井により支持されている。 筒状の走行レール４の下部内面に踏面６があり、天井走行車の走行台車２１に設けた走行車輪２２を支持する。 なお天井走行車に代えて、地上走行の有軌道台車等でも良い。 ７は走行レール４の側壁である。 走行レール４内の例えば天井側から下側へ向けて、左右一対のガイド部８が設けられ、ガイド部８，８の左右両面をガイド面９，１０として、天井走行車をガイドする。 ガイド部８には、突出長が通常の通常部１３の他に、下側に向けて通常部よりも深く突出した突出部１２がある。 通常部１３と突出部１２の他に、突出部１２よりもさらに深く突出した最突出部１４を設けても良い。 図１では、通常部１３，突出部１２、最突出部１４を重ねて示し、ハッチング等で区分けする。 実施例では、天井走行車に昇降ローラ２８と固定ローラ２６とを設けるが、昇降ローラ２８をガイド部８の反対側からガイドするガイド面１５を設けると、固定ローラ２６を不要にできる。 また走行レール４の底部で踏面６，６間に孔１６がある。

天井走行車２０を説明する。 天井走行車２０の走行台車２１は走行レール４内に配置され、走行車輪２２は踏面６により支持される従動車輪である。 ２４は駆動車輪で、ガイド部８，８間の天井面に接触しながら走行する。 ２６は例えば左右の固定ローラで、高さ位置は一定で、ガイド面１０でガイドされる。 ２８は昇降ローラで、ガイド部８の左右外側に例えば一対設けられ、その高さ位置は中立位置と進出位置並びに後退位置の３種類である。 図１の実線で昇降ローラ２８の中立位置を、鎖線で進出位置と後退位置とを示す。 ３０は切替機構で、昇降ローラ２８の状態を切り替える。 昇降ローラ２８の状態には、左右の昇降ローラ２８ａ，２８ｂが共に中立状態ｎ、右側の昇降ローラ２８ａが進出状態ａで、左側の昇降ローラ２８ｂが後退状態ｒ、逆に右側の昇降ローラ２８ａが後退状態ｒで、左側の昇降ローラ２８ｂが進出状態ａ、の３状態がある。

昇降ローラ２８は中立状態ｎでは、突出部１２及び最突出部１４でのみガイドされ、通常部１３ではガイドされない。 通常部１３の最突出部である底面と中立状態ｎでの昇降ローラ２８の上面との間に上下の隙間があり、昇降ローラ２８は通常部１３の下部を通過できる。 昇降ローラ２８は進出状態ａでは昇降ローラ２８は通常部１３、突出部１２、及び最突出部１４のいずれでもガイドされる。 後退状態ｒでは昇降ローラ２８は通常部１３と突出部１２ではガイドされず、昇降ローラ２８の上面が突出部１２の底面よりも低いので、通常部１３と突出部１２の下部を通過でき、最突出部１４でのみガイドされる。 固定ローラ２６は、ガイド部８、８間の切れ間を除き、常にガイド部８でガイドされる。 ３１は走行制御部で、駆動車輪２４の制御と、切替機構３０の制御とを行う。 図１の右下の鎖線内に、昇降ローラ２８ａを例に、ガイド部８と、昇降ローラ２８ａの中立ｎ，進出ａ，後退ｒの３状態との関係を示す。 なお前記のように昇降ローラ２８ｂは昇降ローラ２８ａとは左右逆に昇降し、ガイド部８の突出長との昇降ローラ２８ｂの３状態との関係は、昇降ローラ２８ａの場合と同様である。

図２は天井走行車２０の全体的構成を示す。 ３６は給電台車で、走行レール４の例えば下部に設けた給電レール３７内を走行して非接触給電を受け、３８は天井走行車本体で、レール４，３７の下方に配置され、走行台車２１から一対の軸３２、３２により支持されている。 天井走行車本体３８は横移動部３９を備えて、旋回駆動部４１〜昇降台４２を走行レール４の長手方向と水平面内で直角な方向に横移動させる。 旋回駆動部４０は昇降駆動部４１及び昇降台４２を鉛直軸回りに旋回させ、物品の向きなどを整える。 昇降駆動部４１は昇降台４２を昇降させて物品の受け渡しを行い、昇降台４２には例えば一対の開閉自在な爪４３を設けて、物品を把持及び解放自在とする。 さらに天井走行車本体３８の走行方向前後にカバー４４，４４を設け、カバー４４の底部に出没自在な爪４５を設けて、物品の落下を防止する。 天井走行車２０の構造自体は公知であり、公知の他の天井走行車を用いても良い。

実施例では、天井走行車２０と走行レール４との組み合わせを説明する。 しかし有軌道台車は天井走行車２０でなくてもよい。 このような例を図３に示し、特に指摘した点以外は、図１，図２の天井走行車２０と同様である。 ４７は走行レールで、例えば前後一対の各台車をガイドしながら走行させる。 台車は軸３２を介して鉛直方向上側に、スカラアームあるいはスライドフォークなどから成る横移動部４８を支持し、横移動部４８でリフタ５０を図示しないラック、ステーションなどとの間で横移動させる。 リフタ５０上に物品を載置し、リフタ５０の昇降によりラックあるいはステーション等との間で物品の受け渡しを行う。 このような有軌道台車でも、分岐合流部を速やかに通過するとの課題は、天井走行車２０と共通である。 そして例えば通常、突出、最突出の３種類の突出長を持つガイド部８を、実施例と同様に走行レール４７に設け、実施例と同様に昇降ローラ２８を制御する。

図４に実施例の分岐合流部５２を示し、天井走行車は図４の左から右へと１方向に走行する。 分岐合流部５２は図の上下２本の走行レール４ａ，４ｂを接続し、下側の走行レール４ａから分岐して、上側の走行レール４ｂへ合流する分岐合流走行が可能である。 分岐合流部５２中での、分岐部を５３，走行レール４ａ，４ｂを接続する区間を分岐合流路５４、合流部を５５として示し、これらは分岐部５３，分岐合流路５４、合流部５５の順に並んでいる。 分岐合流路５４でガイド部に最突出部１４を設け、昇降ローラをガイドする高さ方向の幅を広くするが、最突出部１４の代わりに突出部１２としても良い。 分岐合流路５４の手前の走行レール４ａでは、分岐合流路５４へと接続されたガイド部を突出部１２とし、反対側のガイド部を通常部１３とする。 また分岐合流路５４から合流される走行レール４ｂでは、分岐合流路５４と接続される側のガイド部を突出部１２とし、反対側のガイド部を通常部１３とする。 なお図４で、通常部１３ａは突出部１２に変えても良い。 通常部１３ｂは、中立状態ｎの昇降ローラが下部を通過するエリア５７で通常の突出長であれば良く、他の位置では突出部１２に変えても良い。

図４の走行レール４ａ，４ｂを走行する際に、走行レール４ａ，４ｂを直進する天井走行車は、通常部１３ｂ側の昇降ローラを進出状態ａとし、通常部１３ａ側の昇降ローラを後退状態ｒとする。 従って分岐合流部５２の手前側で昇降ローラの切替が必要になることがあるが、切替は充分な距離のある直線区間で行うことができ、天井走行車を減速させる必要はない。 なお前後の分岐合流部との関係で、分岐合流部５２の手前側で既に昇降ローラが適切な状態にある場合、切替は不要である。

走行レール４ａから分岐合流路５４へと進入する天井走行車は、昇降ローラを中立状態ｎとし、通常部１３ｂでガイドされる側の昇降ローラは、エリア５７で通常部１３ｂの下部を通過する。 この時、左右方向反対側の昇降ローラは突出部１２でガイドされている。 分岐合流路５４でガイド部は最突出部１４となるので、左右の昇降ローラが全幅で接触するようにガイドできる。 なお分岐合流路５４のガイド部を突出部１２とし、最突出部１４としなくても良い。 左右の昇降ローラを中立状態ｎとした天井走行車は、分岐合流路５４から走行レール４ｂ側へ合流し、この時、エリア５７で通常部１３ｂの底部をくぐるように昇降ローラが通過する。 分岐と合流の間、左右いずれかの昇降ローラが突出部１２もしくは最突出部１４でガイドされており、分岐合流部５２内で昇降ローラを切り替える必要がない。 従って通常のカーブ走行速度で天井走行車は分岐合流部５２を通過できる。

図５〜図７は、分岐合流部５２を用いた走行ルートのレイアウトを示し、各図とも天井走行車は図の左から右へ走行するものとする。 これらのレイアウトにおいて、天井走行車は分岐合流部を停止も減速もせずにカーブ走行速度で走行でき、物品の搬送効率が改善する。 分岐合流部を直進する際には、分岐合流部の手前側で昇降ローラの切替が必要であるが、充分長い直進区間で切替を行えるので、減速の必要はない。

図８〜図１０は第２の実施例を示し、特に指摘した点以外は、図１〜図７の実施例と同様である。 第２の実施例では合流部５５内に可動ガイド８２，８４を設け、可動ガイド８２，８４は、分岐合流路５４から合流する天井走行車の昇降ローラが突出部１２ａとクロスする位置と、突出部１２ｂの入口側の位置とに設ける。

ガイドの突出長を説明すると、走行レール４ａでの分岐合流部５２と反対側のガイドは通常部１３ｄとし、分岐合流部５２に接続される側のガイドは突出部１２ｃとする。 分岐合流路５４では左右のガイドの少なくとも一方を突出部１２とするが、双方とも突出部１２としても良い。 走行レール４ｂでは、分岐合流部からのガイド（最突出部１４ｄ）と可動ガイド８２で接続する部分を突出部１２ｂとする。 走行レール４ｂを直進する天井走行車に対しては、分岐合流部５２と反対側のガイドでガイドできれば良く、例えばガイド１２ａで中立状態ｎあるいは突出状態ａにある昇降ローラをガイドする。

可動ガイド８２の構造を図９，図１０に示し、可動ガイド８４の構造も同様である。 可動ガイド８２は走行方向上流側に軸８５を備え、８６は駆動部、８８は弾性体、９０はストッパである。 弾性体８８は可動ガイド８２をストッパ９０側へ付勢し、駆動部８６により軸８５を回転させて、可動ガイド８２を回動させる。 なお図１０に示すように、可動ガイド８２では最突出部１４の高さまでガイド面が設けられ、可動ガイド８４では突出部１２の高さまでガイド面が設けられている。 また可動ガイド８２，８４を軸８５回りに回動させる代わりに、高さ方向に出没させても良い。 例えば可動ガイド８２を、最突出部１４の突出長と通常部１３以下の突出長との間で昇降させても良い。 また可動ガイド８４を、突出部１２の突出長と通常部１３よりも小さな突出長との間で昇降させても良い。

図８の実施例で、分岐部を備えた走行レール４ａを直進する場合、左右方向で分岐方向とは逆向きの通常部１３ｄ側の昇降ローラを進出状態ａに、左右方向で分岐に近い突出部１２ｃ側の昇降ローラを後退状態ａにする。 また合流部を備えた走行レール４ｂを直進する場合、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとする。 また走行レール４ｂ側を直進する場合、可動ガイド８４を閉じ、また可動ガイド８２を開いておく。 可動ガイド８４を閉じるとは、可動ガイド８４の前後のガイド部１２ａ，１２ａを互いに接続することである。 また可動ガイド８２を開くとは、最突出部１４ａと突出部１２ｂとを切り離すことである。

走行レール４ａ側から走行レール４ｂ側へ分岐と合流とを行う場合、分岐合流部５２の手前側で、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとし、突出部１２ｃでガイドすることにより分岐し、走行レール４ｂへの合流に備えて、可動ガイド８４を開き、可動ガイド８２を閉じておく。 ここで可動ガイド８４を開くとは、可動ガイド８４の前後のガイド部１２ａ，１２ａを切り離すことである。 また可動ガイド８２を閉じるとは、最突出部１４ｄと突出部１２ｂとを接続することである。 そして突出部１２ｃの先端と可動ガイド８４の間で進行方向左側の昇降ローラがガイドされなくなるため、進行方向右側のガイド部を最突出部１４ｄとしてガイドする。 なお図８の通常部１３ｅを突出部１２としても良く、際突出部１４ｄを突出部１２としても良い。 第２の実施例でも、分岐合流部５２内での昇降ローラの切替が不要なので、停止せずに通常のカーブ走行速度で通過できる。 また第２の実施例では、昇降ローラの操作は第１の実施例と基本的に同じである。 なお走行レール４ｂを直進する天井走行車２０は、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎにしても、あるいはガイド部１２ａ寄りの昇降ローラを進出状態ａ，ガイド部１２ｂ寄りの昇降ローラを後退状態ｒとしても良い。

各実施例では、分岐合流部をカーブ走行速度で走行でき、分岐合流部内での減速あるいは停止が不要である。 従って分岐に引き続き合流する分岐合流部のあるレイアウトで、効率的に物品を搬送できる。 また単なる分岐部及び単なる合流部では、特許文献１と同様の走行レールを用い、特許文献1と同様に昇降ローラを制御しても良い。

図１１に第２の変形例を示す。 図１１では走行レール４ｃが分岐側の走行レール４ｄと直進側の走行レール４ｅとに分岐し、分岐側の走行レール４ｅはそのまま合流せずに続き、直進側の走行レール４ｅが走行レール４ｆに合流する。 ここで、走行レール４ｅで走行レール４ｆとの合流のため、昇降ローラ２８を昇降させることを不要にするため、ガイド部８の突出長を図１１のようにする。 そして走行レール４ｃから走行レール４ｅへ直進し、走行レール４ｆと合流する場合、左右の昇降ローラ２８を共に中立状態ｎとする。 これによって左右の昇降ローラ２８は図１１に○で示したようにガイドされる。 走行レール４ｄ側へ分岐する場合、左右方向で見て分岐先の走行レール４ｄに近い側の昇降ローラを進出状態ａ（図の●印）に、左右反対側の昇降ローラを後退状態ｒ（図の◎）にする。 また走行レール４ｆから直進する場合、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとするか、走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ローラを後退状態ｒとする。 なお突出部１２ｅ，ｆ，ｇは最突出部１４としても良い。 また走行レール４ｆでの突出部１２ｈを共に例えば共に通常部１３として、左右の昇降ローラの内で走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ローラを後退状態ｒとするようにしても良い。

２ 有軌道台車システム ４ 走行レール ６ 踏面 ７ 側壁
８ ガイド部 ９，１０ ガイド面 １２ 突出部 １３ 通常部
１４ 最突出部 １５ ガイド面 １６ 孔
２０ 天井走行車 ２１ 走行台車 ２２ 走行車輪
２４ 駆動車輪 ２６ 固定ローラ ２８ 昇降ローラ
３０ 切替機構 ３１ 走行制御部 ３２ 軸
３４ 走行駆動部 ３６ 給電台車 ３７ 給電レール
３８ 天井走行車本体 ３９ 横移動部 ４０ 旋回駆動部
４１ 昇降駆動部 ４２ 昇降台 ４３ 爪 ４４ カバー
４５ 爪 ４７ 走行レール ４８ 横移動部 ５０ リフタ
５２ 分岐合流部 ５３ 分岐部 ５４ 分岐合流路
５５ 合流部 ５７ エリア ８２，８４ 可動ガイド
８５ 軸 ８６ 駆動部 ８８ 弾性体 ９０ ストッパ

【０００２】
えるだけでよい。 しかし分岐部と合流部とが一体になった分岐合流部を走行する際には、減速もしくは停止が必要になる。 そして特許文献１は分岐部に引き続き合流部がある分岐合流部を走行することを検討していない。
先行技術文献特許文献［０００４］
特許文献１：ＪＰ２００５−１８６８４３Ａ
発明の概要発明が解決しようとする課題［０００５］
この発明の課題は、分岐合流部の内部で昇降ローラを切り替えるために減速あるいは停止することを不要にし、有軌道台車が通常のカーブ走行速度等で分岐合流部を通過できるようにすることにある。
課題を解決するための手段［０００６］
この発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを少なくとも左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させるようにしたシステムであって、
前記ガイド部は鉛直方向の突出長が長短及び最長の３種類であり、
前記中立位置で昇降ローラは、突出長が最長のガイド部では高さ方向に沿った全幅でガイドされ、長いガイド部では高さ方向に沿って部分的にガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、
前記進出位置で昇降ローラは突出長が最長、長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされず、突出長が最長のガイド部でのみガイドされ、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流路側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流路側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流路寄りのガイド部と、前記合流部での前記分

【０００３】
岐合流路寄りのガイド部の突出長を長とし、
前記分岐合流路の左右双方のガイド部の突出長を最長とし、
前記第１の分岐側と前記直進側では少なくとも前記分岐合流路側と反対側のガイド部の突出長を短くし、
さらに、前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際と他の走行レールを直進する際に、前記分岐合流路側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流路側の昇降ローラが後退位置を占め、前記有軌道台車が前記分岐合流路側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように、前記切替機構を制御する制御部を設けたことを特徴とする。
［０００７］
またこの発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させる分岐制御方法であって、
前記ガイド部は鉛直方向の突出長が長短及び最長の３種類であり、
前記中立位置で昇降ローラは、突出長が最長のガイド部では高さ方向に沿った全幅でガイドされ、長いガイド部では高さ方向に沿って部分的にガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、
前記進出位置で昇降ローラは突出長が最長、長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされず、突出長が最長のガイド部でのみガイドされ、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流路側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流路側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流路寄りのガイド部と、前記合流部での前記分岐合流路寄りのガイド部の突出長を長とし、
前記分岐合流路の左右双方のガイド部の突出長を最長とし、
前記第１の分岐側と前記直進側では少なくとも前記分岐合流路側と反対側のガイド部の突出長を短くし、

【０００４】
前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際と他の走行レールを直進する際に、前記分岐合流路側と反対側の昇降ローラが進出位置を占め、分岐合流路側の昇降ローラが後退位置を占めるように、前記分岐合流部の手前で前記切替機構を制御部により制御するステップと、
前記有軌道台車が前記分岐合流路側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように前記切替機構を制御部により制御するステップ、とを実行し、
分岐合流部内では左右の昇降ローラの位置を切り替えないことを特徴とする。
［０００８］
この発明では分岐合流する際に、昇降ローラを中立位置に保つだけで良く、分岐から合流する途中で、昇降ローラを切り替える必要がない。 従って分岐合流部をカーブ走行速度等で走行できる。 また分岐合流部を直進する場合、その手前側で昇降ローラを切り替えるが、長い直線区間で切り替えることができるので、減速の必要がない。 従って効率的に分岐合流路を走行できる。
［０００９］
この発明では、ガイド部の鉛直方向の突出長を長短、最長の３種類とし、前記分岐合流路側に突出長が最長のガイド部を設ける。 突出長を最長にすると、中立状態の昇降ローラを高さ方向に沿って全幅でガイドでき、より確実にガイドできる。
［００１０］
好ましくは、前記１本の走行レールは前記第１の分岐側へ直進し、前記分岐合流路側へカーブしている。
より好ましくは、前記１本の走行レールと前記他の走行レールは平行に配置され、かつ有軌道台車の走行方向が同じである。
最も好ましくは、前記１本の走行レールの前記分岐合流部の上流側及び前記他の走行レールの前記分岐合流部の下流側で、前記分岐合流路寄りのガイド部の突出長が長とされている。
［００１１］
またこの発明は、鉛直方向の突出長が長短少なくとも２種類のガイド部を左右一対備えた走行レールに沿って、昇降自在な昇降ローラを少なくとも左右一対備え、左右の昇降ローラを共に中立位置とするか、左右の一方を進出位置とし他方を後退位置とするかの間で、前記左右の昇降ローラを切り替える切替機構を備えた有軌道台車を走行させ、
前記中立位置で昇降ローラは突出長が長いガイド部でガイドされ、突出長が短いガイド部ではガイドされず、

【０００５】
前記進出位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされ、
前記後退位置で昇降ローラは突出長が長短いずれのガイド部でもガイドされないようにしたシステムであって、
１本の走行レールから分岐部で第１の分岐側と分岐合流路側とに分岐し、他の走行レールの直進側に前記分岐合流路側から合流部で合流する分岐合流部を設けると共に、
前記分岐部での前記分岐合流路寄りのガイド部と、前記分岐合流路の少なくとも左右一方のガイド部、及び前記合流部での前記分岐合流路寄りのガイド部の突出長を長くし、
前記第１の分岐側での前記分岐合流路側と反対側のガイド部の突出長を短くし、
前記有軌道台車が前記１本の走行レールを第１の分岐側へ走行する際に、前記分岐合流路側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流路側の昇降ローラが後退位置を占め、前記有軌道台車が前記他方の走行レールを直進する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるか、前記分岐合流路側と反対側の昇降ローラが進出位置を、分岐合流路側の昇降ローラが後退位置を占めるようにし、前記有軌道台車が前記分岐合流路側を走行する際に、左右の昇降ローラが中立位置を占めるように、前記切替機構を制御する制御部と、
前記合流部での分岐合流路側からのガイド部と前記他の走行レールでの前記分岐合流路寄りのガイド部との間に第１の可動ガイドを、前記合流部での前記他の走行レールでの前記分岐合流路とは反対側のガイド部に第２の可動ガイドを設け、
前記有軌道台車が前記他の走行レールを直進する際に、第１の可動ガイドを開くと共に第２の可動ガイドを閉じ、有軌道台車が分岐合流路から前記他の走行レールへ合流する際に、第１の可動ガイドを閉じ、第２の可動ガイドを開く駆動部、とを設けたことを特徴とする。
［００１２］
このようにしても、分岐から合流する途中で昇降ローラを切り替える必要

【０００７】
常部よりも深く突出した突出部１２がある。 通常部１３と突出部１２の他に、突出部１２よりもさらに深く突出した最突出部１４を設ける。 図１では、通常部１３，突出部１２、最突出部１４を重ねて示し、ハッチング等で区分けする。 実施例では、天井走行車に昇降ローラ２８と固定ローラ２６とを設けるが、昇降ローラ２８をガイド部８の反対側からガイドするガイド面１５を設けると、固定ローラ２６を不要にできる。 また走行レール４の底部で踏面６，６間に孔１６がある。
［００１６］
天井走行車２０を説明する。 天井走行車２０の走行台車２１は走行レール４内に配置され、走行車輪２２は踏面６により支持される従動車輪である。 ２４は駆動車輪で、ガイド部８，８間の天井面に接触しながら走行する。 ２６は例えば左右の固定ローラで、高さ位置は一定で、ガイド面１０でガイドされる。 ２８は昇降ローラで、ガイド部８の左右外側に例えば一対設けられ、その高さ位置は中立位置と進出位置並びに後退位置の３種類である。 図１の実線で昇降ローラ２８の中立位置を、鎖線で進出位置と後退位置とを示す。 ３０は切替機構で、昇降ローラ２８の状態を切り替える。 昇降ローラ２８の状態には、左右の昇降ローラ２８ａ，２８ｂが共に中立状態ｎ、右側の昇降ローラ２８ａが進出状態ａで、左側の昇降ローラ２８ｂが後退状態ｒ、逆に右側の昇降ローラ２８ａが後退状態ｒで、左側の昇降ローラ２８ｂが進出状態ａ、の３状態がある。
［００１７］
昇降ローラ２８は中立状態ｎでは、突出部１２及び最突出部１４でのみガイドされ、通常部１３ではガイドされない。 通常部１３の最突出部である底面と中立状態ｎでの昇降ローラ２８の上面との間に上下の隙間があり、昇降ローラ２８は通常部１３の下部を通過できる。 昇降ローラ２８は進出状態ａでは昇降ローラ２８は通常部１３、突出部１２、及び最突出部１４のいずれでもガイドされる。 後退状態ｒでは昇降ローラ２８は通常部１３と突出部１２ではガイドされず、昇降ローラ２８の上面が突出部１２の底面よりも低いので、通常部１３と突出部１２の下部を通過でき、最突出部１４でのみガイドされる。 固定ローラ２６は、ガイド部８、８間の切れ間を除き、常にガイ

【０００９】
、突出、最突出の３種類の突出長を持つガイド部８を、実施例と同様に走行レール４７に設け、実施例と同様に昇降ローラ２８を制御する。
［００２０］
図４に実施例の分岐合流部５２を示し、天井走行車は図４の左から右へと１方向に走行する。 分岐合流部５２は図の上下２本の走行レール４ａ，４ｂを接続し、下側の走行レール４ａから分岐して、上側の走行レール４ｂへ合流する分岐合流走行が可能である。 分岐合流部５２中での、分岐部を５３，走行レール４ａ，４ｂを接続する区間を分岐合流路５４、合流部を５５として示し、これらは分岐部５３，分岐合流路５４、合流部５５の順に並んでいる。 分岐合流路５４でガイド部に最突出部１４を設け、昇降ローラをガイドする高さ方向の幅を広くする。 最突出部１４の代わりに突出部１２としても良いが、このようなものは本発明には含まれない。 分岐合流路５４の手前の走行レール４ａでは、分岐合流路５４へと接続されたガイド部を突出部１２とし、反対側のガイド部を通常部１３とする。 また分岐合流路５４から合流される走行レール４ｂでは、分岐合流路５４と接続される側のガイド部を突出部１２とし、反対側のガイド部を通常部１３とする。 なお図４で、通常部１３ａは突出部１２に変えても良い。 通常部１３ｂは、中立状態ｎの昇降ローラが下部を通過するエリア５７で通常の突出長であれば良く、他の位置では突出部１２に変えても良い。
［００２１］
図４の走行レール４ａ，４ｂを走行する際に、走行レール４ａ，４ｂを直進する天井走行車は、通常部１３ｂ側の昇降ローラを進出状態ａとし、通常部１３ａ側の昇降ローラを後退状態ｒとする。 従って分岐合流部５２の手前側で昇降ローラの切替が必要になることがあるが、切替は充分な距離のある直線区間で行うことができ、天井走行車を減速させる必要はない。 なお前後の分岐合流部との関係で、分岐合流部５２の手前側で既に昇降ローラが適切な状態にある場合、切替は不要である。
［００２２］
走行レール４ａから分岐合流路５４へと進入する天井走行車は、昇降ローラを中立状態ｎとし、通常部１３ｂでガイドされる側の昇降ローラは、エリア５７で通常部１３ｂの下部を通過する。 この時、左右方向反対側の昇降ローラは突出部１２でガイドされている。 分岐合流路５４でガイド部は最突出

【００１０】
部１４となるので、左右の昇降ローラが全幅で接触するようにガイドできる。 なお分岐合流路５４のガイド部を突出部１２とし、最突出部１４としなくても良いが、このようなものは本発明には含まれない。 左右の昇降ローラを中立状態ｎとした天井走行車は、分岐合流路５４から走行レール４ｂ側へ合流し、この時、エリア５７で通常部１３ｂの底部をくぐるように昇降ローラが通過する。 分岐と合流の間、左右いずれかの昇降ローラが突出部１２もしくは最突出部１４でガイドされており、分岐合流部５２内で昇降ローラを切り替える必要がない。 従って通常のカーブ走行速度で天井走行車は分岐合流部５２を通過できる。
［００２３］
図５〜図７は、分岐合流部５２を用いた走行ルートのレイアウトを示し、各図とも天井走行車は図の左から右へ走行するものとする。 これらのレイアウトにおいて、天井走行車は分岐合流部を停止も減速もせずにカーブ走行速度で走行でき、物品の搬送効率が改善する。 分岐合流部を直進する際には、分岐合流部の手前側で昇降ローラの切替が必要であるが、充分長い直進区間で切替を行えるので、減速の必要はない。
［００２４］
図８〜図１０は第２の実施例を示し、特に指摘した点以外は、図１〜図７の実施例と同様である。 第２の実施例では合流部５５内に可動ガイド８２，８４を設け、可動ガイド８２，８４は、分岐合流路５４から合流する天井走行車の昇降ローラが突出部１２ａとクロスする位置と、突出部１２ｂの入口側の位置とに設ける。
［００２５］
ガイドの突出長を説明すると、走行レール４ａでの分岐合流部５２と反対側のガイドは通常部１３ｄとし、分岐合流部５２に接続される側のガイドは突出部１２ｃとする。 分岐合流路５４では左右のガイドの少なくとも一方を突出部１２とするが、双方とも突出部１２としても良い。 走行レール４ｂでは、分岐合流部からのガイド（最突出部１４ｄ）と可動ガイド８２で接続する部分を突出部１２ｂとする。 走行レール４ｂを直進する天井走行車に対しては、分岐合流部５２と反対側のガイドでガイドできれば良く、例えばガイド１２ａで中立状態ｎあるいは突出状態ａにある昇降ローラをガイドする。
［００２６］
可動ガイド８２の構造を図９，図１０に示し、可動ガイド８４の構造も同

【００１２】
出部１２としても良く、最突出部１４ｄを突出部１２としても良い。 第２の実施例でも、分岐合流部５２内での昇降ローラの切替が不要なので、停止せずに通常のカーブ走行速度で通過できる。 また第２の実施例では、昇降ローラの操作は第１の実施例と基本的に同じである。 なお走行レール４ｂを直進する天井走行車２０は、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎにしても、あるいはガイド部１２ａ寄りの昇降ローラを進出状態ａ，ガイド部１２ｂ寄りの昇降ローラを後退状態ｒとしても良い。
［００２９］
各実施例では、分岐合流部をカーブ走行速度で走行でき、分岐合流部内での減速あるいは停止が不要である。 従って分岐に引き続き合流する分岐合流部のあるレイアウトで、効率的に物品を搬送できる。 また単なる分岐部及び単なる合流部では、特許文献１と同様の走行レールを用い、特許文献１と同様に昇降ローラを制御しても良い。
［００３０］
図１１に第２の変形例を示す。 図１１では走行レール４ｃが分岐側の走行レール４ｄと直進側の走行レール４ｅとに分岐し、分岐側の走行レール４ｅはそのまま合流せずに続き、直進側の走行レール４ｅが走行レール４ｆに合流する。 ここで、走行レール４ｅで走行レール４ｆとの合流のため、昇降ローラ２８を昇降させることを不要にするため、ガイド部８の突出長を図１１のようにする。 そして走行レール４ｃから走行レール４ｅへ直進し、走行レール４ｆと合流する場合、左右の昇降ローラ２８を共に中立状態ｎとする。 これによって左右の昇降ローラ２８は図１１に○で示したようにガイドされる。 走行レール４ｄ側へ分岐する場合、左右方向で見て分岐先の走行レール４ｄに近い側の昇降ローラを進出状態ａ（図の●印）に、左右反対側の昇降ローラを後退状態ｒ（図の◎）にする。 また走行レール４ｆから直進する場合、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとするか、走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ローラを後退状態ｒとする。 なお突出部１２ｅ，ｆ，ｇは最突出部１４としても良い。 また走行レール４ｆでの突出部１２ｈを共に例えば共に通常部１３として、左右の昇降ローラの内で走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ロ

ガイドの突出長を説明すると、走行レール４ａでの分岐合流部５２と反対側のガイドは通常部１３ｄとし、分岐合流部５２に接続される側のガイドは突出部１２ｃとする。 分岐合流路５４では左右のガイドの少なくとも一方を突出部１２とするが、双方とも突出部１２としても良い。 走行レール４ｂでは、分岐合流部からのガイド（最突出部１４ｄ）と可動ガイド８２で接続する部分を突出部１２ｂとする。 走行レール４ｂを直進する天井走行車に対しては、分岐合流部５２と反対側のガイドでガイドできれば良く、例えば突出部 １２ａで中立状態ｎあるいは進出状態ａにある昇降ローラをガイドする。

図８の実施例で、分岐部を備えた走行レール４ａを直進する場合、左右方向で分岐方向とは逆向きの通常部１３ｄ側の昇降ローラを進出状態ａに、左右方向で分岐に近い突出部１２ｃ側の昇降ローラを後退状態ｒにする。 また合流部を備えた走行レール４ｂを直進する場合、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとする。 また走行レール４ｂ側を直進する場合、可動ガイド８４を閉じ、また可動ガイド８２を開いておく。 可動ガイド８４を閉じるとは、可動ガイド８４の前後のガイド部１２ａ，１２ａを互いに接続することである。 また可動ガイド８２を開くとは、最突出部１４ ｄと突出部１２ｂとを切り離すことである。

図１１に第２の変形例を示す。 図１１では走行レール４ｃが分岐側の走行レール４ｄと直進側の走行レール４ｅとに分岐し、分岐側の走行レール４ ｄはそのまま合流せずに続き、直進側の走行レール４ｅが走行レール４ｆに合流する。 ここで、走行レール４ｅで走行レール４ｆとの合流のため、昇降ローラ２８を昇降させることを不要にするため、ガイド部８の突出長を図１１のようにする。 そして走行レール４ｃから走行レール４ｅへ直進し、走行レール４ｆと合流する場合、左右の昇降ローラ２８を共に中立状態ｎとする。 これによって左右の昇降ローラ２８は図１１に○で示したようにガイドされる。 走行レール４ｄ側へ分岐する場合、左右方向で見て分岐先の走行レール４ｄに近い側の昇降ローラを進出状態ａ（図の●印）に、左右反対側の昇降ローラを後退状態ｒ（図の◎）にする。 また走行レール４ｆから直進する場合、左右の昇降ローラを共に中立状態ｎとするか、走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ローラを後退状態ｒとする。 なお突出部１２ｅ，ｆ，ｇは最突出部１４としても良い。 また走行レール４ｆでの突出部１２ｈを共に例えば共に通常部１３として、左右の昇降ローラの内で走行レール４ｅから遠い側の昇降ローラを進出状態ａ、近い側の昇降ローラを後退状態ｒとするようにしても良い。