有轨台车系统以及有轨台车系统中的分支控制方法 |
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| 申请号 | CN201080067504.5 | 申请日 | 2010-06-18 | 公开(公告)号 | CN102985307A | 公开(公告)日 | 2013-03-20 |
| 申请人 | 村田机械株式会社; | 发明人 | 泉孝宪; 本庄崇浩; | ||||
| 摘要 | 使具备左右一对升降自如的升降辊的有轨台车沿具备左右一对突出长度长短两种的引导部的行驶轨道行驶。升降辊在均为中立 位置 、一方为伸出位置另一方为后退位置间切换自如。在中立位置仅在突出长度长的引导部升降辊被引导，在伸出位置在突出长度长短的任一引导部升降辊均被引导，在后退位置升降辊不被引导。使一行驶轨道分支为第一分支侧和分支汇合侧，使分支汇合侧向其它行驶轨道的直行侧汇合。形成在分支汇合侧使引导部的突出长度长，在第一分支侧和直行侧至少使分支汇合侧相反侧的引导部的突出长度短的状态。有轨台车朝第一分支侧行驶及在其它行驶轨道直行时使分支汇合侧相反侧的升降辊为伸出位置，在分支汇合侧行驶时使左右的升降辊为中立位置。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种有轨台车系统， |
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| 说明书全文 | 有轨台车系统以及有轨台车系统中的分支控制方法技术领域[0001] 本发明涉及有轨台车系统中的分支控制，特别是涉及在分支汇合部能够以不停止的方式行驶的技术。 背景技术[0002] 申请人曾提出过一种当在分支部直行时不需要进行升降辊的切换的有轨台车系统（例如专利文献1：JP2005－186843A）。根据专利文献1，行驶轨道中的引导部的配置如图12所示，7是行驶轨道的侧壁。引导部从行驶轨道的上部向下突出，12是引导部向下大幅突出的突出部，13是引导部突出到通常的位置的通常部。未图示的有轨台车在左右具备升降辊，左右的升降辊以左右相反的方式升降。另外，在该说明书中，左右是指在水平面内与行驶方向呈直角的方向。进而，在使升降辊向上伸出的伸出状态下，升降辊能够被突出部12和通常部13中的任一个引导。并且，在使升降辊下降的后退状态下，升降辊不会被突出部12和通常部13中的任一个引导。进而，在处于伸出状态与后退状态的中间的中立状态下，升降辊仅被突出部12引导。 [0003] 在图12中，假设有轨台车从图中左侧向右侧行驶，当该有轨台车在分支汇合部直行时，不需要对升降辊进行控制。当从图12的下侧的行驶轨道分支的情况下，需要在比有轨台车进入通常部13a的位置靠近前侧的位置使行驶方向左侧的升降辊伸出，并在通常部13a在汇合部中断之前使行驶方向右侧的升降辊伸出。但是，在短的分支汇合部内来不及进行升降辊的切换，因此，有轨台车需要在分支汇合部内停止或减速。在专利文献1中，当仅在分支部或仅在汇合部行驶的情况下，只要在分支部或汇合部的近前侧对升降辊进行切换即可。但是，当在分支部和汇合部形成一体的分支汇合部行驶时，需要减速或停止。进而，在专利文献1中并未对在继分支部后还有汇合部的分支汇合部的行驶进行研究。 [0004] 专利文献1：JP2005－186843A 发明内容[0005] 本发明的课题在于：使得在分支汇合部的内部无需为了对升降辊进行切换而减速或停止，使得有轨台车能够以通常的弯道行驶速度等经过分支汇合部。 [0006] 本发明的有轨台车系统的特征在于，使有轨台车沿着行驶轨道行驶，该行驶轨道具备左右一对引导部，该引导部包括在铅垂方向上的突出长度长的引导部、和突出长度短的引导部至少两种引导部，上述有轨台车具备至少左右一对升降自如的升降辊，还具备切换机构，该切换机构在使左右的升降辊均处于中立位置的状态、或使左右的升降辊中的一方处于伸出位置而使另一方处于后退位置的状态之间对上述左右的升降辊进行切换，[0007] 在升降辊处于上述中立位置的状态下，在突出长度长的引导部处，升降辊被引导，在突出长度短的引导部处，升降辊不被引导， [0008] 在升降辊处于上述伸出位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均被引导， [0009] 在升降辊处于上述后退位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均不被引导， [0010] 上述有轨台车系统设置有分支汇合部，该分支汇合部在分支部从一条行驶轨道分支为第一分支侧和分支汇合侧，且在汇合部从上述分支汇合侧向其它的行驶轨道的直行侧汇合， [0011] 并且，使上述分支部中的靠近上述分支汇合部的引导部、上述分支汇合部的左右双方的引导部、以及上述汇合部中的靠近上述分支汇合部的引导部的突出长度长，[0012] 在上述第一分支侧和上述直行侧，至少使与上述分支汇合侧相反侧的引导部的突出长度短， [0013] 此外，上述有轨台车系统还设置有控制部，该控制部对上述切换机构进行控制，以使得当上述有轨台车在上述一条行驶轨道上向第一分支侧行驶时、以及上述有轨台车在其它的行驶轨道上直行时，与上述分支汇合侧相反侧的升降辊占据伸出位置、且分支汇合侧的升降辊占据后退位置，当上述有轨台车在上述分支汇合侧行驶时，左右的升降辊占据中立位置。 [0014] 并且，本发明的有轨台车系统的分支控制方法的特征在于，使有轨台车沿着行驶轨道行驶，该行驶轨道具备左右一对引导部，该引导部包括在铅垂方向上的突出长度长的引导部、和突出长度短的引导部至少两种引导部，上述有轨台车具备左右一对升降自如的升降辊，还具备切换机构，该切换机构在使左右的升降辊均处于中立位置的状态、或使左右的升降辊中的一方处于伸出位置而使另一方处于后退位置的状态之间对上述左右的升降辊进行切换， [0015] 在升降辊处于上述中立位置的状态下，在突出长度长的引导部处，升降辊被引导，在突出长度短的引导部处，升降辊不被引导， [0016] 在升降辊处于上述伸出位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均被引导， [0017] 在升降辊处于上述后退位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均不被引导， [0018] 上述有轨台车系统设置有分支汇合部，该分支汇合部在分支部从一条行驶轨道分支为第一分支侧和分支汇合侧，且在汇合部从上述分支汇合侧向其它的行驶轨道的直行侧汇合， [0019] 并且，使上述分支部中的靠近上述分支汇合部的引导部、上述分支汇合部的左右双方的引导部、以及上述汇合部中的靠近上述分支汇合部的引导部的突出长度长，[0020] 在上述第一分支侧和上述直行侧，至少使与上述分支汇合侧相反侧的引导部的突出长度短， [0021] 在上述有轨台车中的分支控制方法中执行以下步骤： [0022] 当上述有轨台车在上述一条行驶轨道上向第一分支侧行驶时、以及上述有轨台车在其它的行驶轨道上直行时，在上述分支汇合部的近前利用控制部对上述切换机构进行控制，以使得与上述分支汇合侧相反侧的升降辊占据伸出位置、且分支汇合侧的升降辊占据后退位置的步骤；以及 [0023] 当上述有轨台车在上述分支汇合侧行驶时，利用控制部对上述切换机构进行控制，以使得左右的升降辊占据中立位置的步骤， [0024] 在分支汇合部内不对左右的升降辊的位置进行切换。 [0025] 在本发明中，在进行分支汇合时，将升降辊保持在中立位置即可，不需要在从分支到汇合的中途对升降辊进行切换。因而，能够以弯道行驶速度等在分支汇合部行驶。并且，对于在分支汇合部直行的情况，在分支汇合部的近前侧对升降辊进行切换，但由于能够在长的直线区间进行切换，因此无需减速。因此，能够高效地在分支汇合路行驶。 [0026] 优选形成为，引导部的在铅垂方向上的突出长度包括长、短、最长三种，在上述分支汇合侧设置突出长度最长的引导部。当使突出长度最长时，能够沿高度方向在整个宽度对处于中立状态的升降辊进行引导，能够更可靠地进行引导。 [0027] 优选形成为，上述一条行驶轨道向上述第一分支侧直行、且向上述分支汇合侧弯曲。 [0028] 并且，本发明的有轨台车系统的特征在于，使有轨台车沿着行驶轨道行驶，该行驶轨道具备左右一对引导部，该引导部包括在铅垂方向上的突出长度长的引导部、和突出长度短的引导部至少两种引导部，上述有轨台车具备至少左右一对升降自如的升降辊，还具备切换机构，该切换机构在使左右的升降辊均处于中立位置的状态、或使左右的升降辊中的一方处于伸出位置而使另一方处于后退位置的状态之间对上述左右的升降辊进行切换，[0029] 在升降辊处于上述中立位置的状态下，在突出长度长的引导部处，升降辊被引导，在突出长度短的引导部处，升降辊不被引导， [0030] 在升降辊处于上述伸出位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均被引导， [0031] 在升降辊处于上述后退位置的状态下，在突出长度长的引导部以及突出长度短的引导部中的任一引导部处，升降辊均不被引导， [0032] 上述有轨台车系统设置有分支汇合部，该分支汇合部在分支部从一条行驶轨道分支为第一分支侧和分支汇合侧，且在汇合部从上述分支汇合侧向其它的行驶轨道的直行侧汇合， [0033] 并且，使上述分支部中的靠近上述分支汇合部的引导部、上述分支汇合部的至少左右一方的引导部、以及上述汇合部中的靠近上述分支汇合部的引导部的突出长度长，[0034] 使上述第一分支侧中的与上述分支汇合侧相反侧的引导部的突出长度短，[0035] 上述有轨台车系统设置有控制部，该控制部对上述切换机构进行控制，以使得当上述有轨台车在上述一条行驶轨道上向第一分支侧行驶时，与上述分支汇合侧相反侧的升降辊占据伸出位置，分支汇合侧的升降辊占据后退位置，当上述有轨台车在上述另一方的行驶轨道上直行时，左右的升降辊占据中立位置、或者与上述分支汇合侧相反侧的升降辊占据伸出位置而分支汇合侧的升降辊占据后退位置，当上述有轨台车在上述分支汇合侧行驶时，左右的升降辊占据中立位置， [0036] 在上述汇合部处的、来自分支汇合侧的引导部与上述其它的行驶轨道中的靠近上述分支汇合部的引导部之间设置第一活动引导件，在上述汇合部处的、上述其它的行驶轨道中的与上述分支汇合部相反侧的引导部设置第二活动引导件， [0037] 上述有轨台车系统设置有驱动部，当上述有轨台车在上述其它的行驶轨道上直行时，上述驱动部打开第一活动引导件并关闭第二活动引导件，当有轨台车从分支汇合部向上述其它的行驶轨道汇合时，上述驱动部关闭第一活动引导件并打开第二活动引导件。 [0039] 图1是实施例的有轨台车系统的主要部分的沿铅垂方向的剖视图。 [0040] 图2是实施例的有轨台车系统的主要部分的侧视图。 [0041] 图3是变形例的有轨台车系统的主要部分的沿铅垂方向的剖视图。 [0042] 图4是示出实施例中的分支汇合部处的行驶轨道的主要部分仰视图。 [0043] 图5是其它的行驶轨道的主要部分仰视图。 [0044] 图6是其它的行驶轨道的主要部分仰视图。 [0045] 图7是其它的行驶轨道的主要部分仰视图。 [0046] 图8是示出第二实施例中的行驶轨道的仰视图。 [0047] 图9是示意性地示出第二实施例中的活动引导件的图。 [0048] 图10是示出第二实施例中的活动引导件的活动机构的主要部分的沿铅垂方向的剖视图。 [0049] 图11是示出第二变形例中的行驶轨道的主要部分仰视图。 [0050] 图12是示出现有例中的分支汇合部的行驶轨道的主要部分仰视图。 具体实施方式[0052] 实施例 [0053] 图1～图10示出实施例的有轨台车系统2及其变形。在各图中，4是行驶轨道，例如沿着洁净室内的天花板空间配置，并借助未图示的支柱等而由洁净室的天花板支承。在筒状的行驶轨道4的下部内表面具有行驶面6，该行驶面6对设置于天车的行驶台车21的行驶车轮22进行支承。另外，代替天车，也可以是在地面上行驶的有轨台车等。7是行驶轨道4的侧壁。在行驶轨道4内的例如从顶板侧朝向下侧设置有左右一对引导部8，以引导部8、8的左右两面作为引导面9、10而对天车进行引导。引导部8除了具有突出长度为通常长度的通常部13之外，还具有向下侧突出的突出长度比通常部的突出长度长的突出部12。 除了通常部13和突出部12之外，还可以设置突出长度比突出部12的突出长度还长的最突出部14。在图1中，重叠地示出通常部13、突出部12、最突出部14，并用阴影等进行区分。 在实施例中，在天车设置有升降辊28和固定辊26，但若设置有从引导部8的相反侧对升降辊28进行引导的引导面15，则可以不需要固定辊26。并且，在行驶轨道4的底部、且是在行驶面6、6之间存在孔16。 [0054] 对天车20进行说明。天车20的行驶台车21配置于行驶轨道4内，行驶车轮22是由行驶面6支承的从动车轮。24是驱动车轮，该驱动车轮24与引导部8、8之间的顶板面接触而行驶。26例如是左右的固定辊，其高度位置恒定，并由引导面10引导。28是升降辊，例如在引导部8的左右外侧设置有一对，其高度位置存在中立位置、伸出位置以及后退位置三种。图1的实线示出升降辊28的中立位置，点划线示出伸出位置和后退位置。30是切换机构，对升降辊28的状态进行切换。升降辊28的状态有如下三种状态：左右的升降辊28a、28b均处于中立状态n；右侧的升降辊28a为伸出状态a、而左侧的升降辊28b为后退状态r；以及与此相反地右侧的升降辊28a为后退状态r、而左侧的升降辊28b为伸出状态a。 [0055] 在升降辊28处于中立状态n时，该升降辊28仅被突出部12以及最突出部14引导，而在不会被通常部13引导。在成为通常部13的最突出部的底面与处于中立状态n的升降辊28的上表面之间存在上下的间隙，升降辊28能够经过通常部13的下部。在升降辊28处于伸出状态a时，升降辊28被通常部13、突出部12以及最突出部14中的每一个引导。在升降辊28处于后退状态r时，升降辊28不会被通常部13和突出部12引导，升降辊28的上表面低于突出部12的底面，因此升降辊28能够经过通常部13和突出部12的下部，升降辊28仅被最突出部14引导。对于固定辊26，除了引导部8、8之间的间隙之外，固定辊26始终由引导部8引导。31是行驶控制部，进行驱动车轮24的控制和切换机构30的控制。在图1的右下方的点划线内，以升降辊28a为例，示出当升降辊28a处于中立状态n、伸出状态a、后退状态r这三种状态时引导部8与升降辊28a之间的关系。另外，如上所述，升降辊28b与升降辊28a左右相反地升降，升降辊28b处于三种状态时的、引导部8的突出长度与升降辊28b之间的关系和升降辊28a的情况相同。 [0056] 图2示出天车20的整体结构。36是供电台车，例如在设置于行驶轨道4的下部的供电轨道37内行驶并接受非接触供电，38是天车主体，配置于轨道4、37的下方，并由一对轴32、32从行驶台车21支承。天车主体38具备横向移动部39，从而使旋转驱动部41～升降台42沿在水平面内与行驶轨道4的长边方向成直角的方向横向移动。旋转驱动部40使升降驱动部41以及升降台42绕铅垂轴旋转，对物品的方向等进行调整。升降驱动部41使升降台42升降以及进行物品的交接，在升降台42设置有例如一对开闭自如的爪43，使得能够自如地把持以及释放物品。此外，在天车主体38的行驶方向前后设置有罩44、44，在罩44的底部设置有出没自如的爪45，以防止物品落下。天车20的构造自身是公知的，也可以使用公知的其它的天车。 [0057] 在实施例中，对天车20和行驶轨道4的组合进行说明。然而，有轨台车也可以不是天车20。这样的例子如图3所示，除了特别指明之处以外，该图3中的例子与图1、图2的天车20是相同的。47是行驶轨道，例如对前后一对的各台车进行引导而使其行驶。台车经由轴32而在铅垂方向上侧对由SCARA型机械臂或滑叉等构成的横向移动部48进行支承，并利用横向移动部48使升降器50在未图示的机架、工位等之间横向移动。在升降器50上载置物品，通过升降器50的升降而在机架或工位等之间进行物品的交接。在这种有轨台车中，与天车20相同，也存在从分支汇合部迅速通过的课题。进而，与实施例同样，在行驶轨道47设置具有例如通常、突出、最突出这三种突出长度的引导部8，并以与实施例同样的方式对升降辊28进行控制。 [0058] 图4示出实施例的分支汇合部52，天车从图4的左侧向右侧单方向行驶。分支汇合部52将图的上下两条行驶轨道4a、4b连接，能够进行从下侧的行驶轨道4a分支而向上侧的行驶轨道4b汇合的分支汇合行驶。在分支汇合部52中，53表示分支部，分支汇合路54表示连接行驶轨道4a、4b的区间，55表示汇合部，上述各部按照分支部53、分支汇合路54、汇合部55的顺序排列。在分支汇合路54，在引导部设置有最突出部14，对升降辊进行引导的高度方向的宽度变大，但也可以代替最突出部14而设置突出部12。在分支汇合路54的近前侧的行驶轨道4a，将与分支汇合路54连接的引导部形成为突出部12，将相反侧的引导部形成为通常部13。并且，在从分支汇合路54汇合的行驶轨道4b，将与分支汇合路54连接的一侧的引导部形成为突出部12，将相反侧的引导部形成为通常部13。另外，在图4中，可以将通常部13a变更为突出部12。对于通常部13b，只要在处于中立状态n的升降辊从其下部经过的区域57形成为通常的突出长度即可，在其它位置可以变更为突出部12。 [0059] 当在图4的行驶轨道4a、4b行驶时，对于在行驶轨道4a、4b直行的天车，使通常部13b侧的升降辊为伸出状态a，使通常部13a侧的升降辊为后退状态r。因而，需要在分支汇合部52的近前侧进行升降辊的切换，但该切换能够在具有足够的距离的直线区间进行，不需要使天车减速。另外，当因与前后的分支汇合部之间的关系而在分支汇合部52的近前侧升降辊已经处于合适的状态的情况下，不需要进行切换。 [0060] 对于从行驶轨道4a进入分支汇合路54的天车，使升降辊为中立状态n，由通常部13b引导的一侧的升降辊在区域57从通常部13b的下部经过。此时，左右方向相反侧的升降辊由突出部12引导。在分支汇合路54，引导部变成最突出部14，因此，左右的升降辊能够以在整个宽度接触的方式被引导。另外，也可以将分支汇合部54的引导部形成为突出部 12、而不形成为最突出部14。对于使左右的升降辊成为中立状态n后的天车，该天车从分支汇合路54向行驶轨道4b侧汇合，此时，升降辊在区域57以从通常部13b的底部钻过的方式经过该区域57。在分支与汇合之间，左右任一升降辊均由突出部12或最突出部14引导，无需在分支汇合部52内对升降辊进行切换。因而，天车能够以通常的弯道行驶速度从分支汇合部52经过。 [0061] 图5～图7示出使用了分支汇合部52的行驶路线的布局，在各图中，天车都是从图的左侧向右侧行驶。在这些布局中，天车在分支汇合部能够以既不停止也不减速的方式以弯道行驶速度行驶，物品的输送效率得以改善。当在分支汇合部直行时，需要在分支汇合部的近前侧进行升降辊的切换，但由于是在足够长的直行区间进行切换，因此无需减速。 [0062] 图8～图10示出第二实施例，除了特别指明之处以外，与图1～图7的实施例相同。在第二实施例中，在汇合部55内设置有活动引导件82、84，活动引导件82、84设置在从分支汇合路54汇合的天车的升降辊与突出部12a交叉的位置、以及突出部12b的入口侧的位置。 [0063] 对引导件的突出长度进行说明，行驶轨道4a中的与分支汇合部52相反侧的引导件为通常部13d，与分支汇合部52连接的一侧的引导件为突出部12。在分支汇合路54，将左右的引导件中的至少一方形成为突出部12，但也可以将引导件的双方均形成为突出部12。在行驶轨道4b，将利用活动引导件82与来自分支汇合部的引导件（最突出部14d）连接的部分形成为突出部12b。对于在行驶轨道4b直行的天车，只要能够利用与分支汇合部52相反侧的引导件对其进行引导即可，例如利用引导件12a对处于中立状态n或突出状态a的升降辊进行引导。 [0064] 图9、图10示出活动引导件82的构造，活动引导件84的构造是相同的。活动引导件82在行驶方向上游侧具备轴85，86是驱动部，88是弹性体，90是限位器。弹性体88向限位器90侧对活动引导件82施力，利用驱动部86使轴85旋转，从而使活动引导件82转动。另外，如图10所示，在活动引导件82，直到最突出部14的高度为止均设置有引导面，在活动引导件84，直到突出部12的高度为止设置有引导面。并且，代替使活动引导件82、84绕轴85转动，也可以使其在高度方向出没。例如，可以使活动引导件82在最突出部14的突出长度与通常部13的突出长度以下的突出长度之间升降。并且，也可以使活动引导件 84在突出部12的突出长度与小于通常部13的突出长度的突出长度之间升降。 [0065] 在图8的实施例中，对于在具备分支部的行驶轨道4a直行的情况，使在左右方向上与分支方向反向的通常部13d侧的升降辊为伸出状态a，使在左右方向上靠近分支侧的突出部12c侧的升降辊为后退状态a。并且，对于在具备汇合部的行驶轨道4b直行的情况，使左右的升降辊均处于中立状态n。并且，对于在行驶轨道4b侧直行的情况，关闭活动引导件84、并且打开活动引导件82。所谓关闭活动引导件84是指：将活动引导件84的前后的引导部12a、12a相互连接。并且，所谓打开活动引导件82是指：将最突出部14a和突出部12b分开。 [0066] 在从行驶轨道4a侧向行驶轨道4b侧进行分支和汇合的情况下，在分支汇合部52的近前侧，使左右的升降辊均处于中立状态n，被突出部12c引导而分支，准备向行驶轨道4b汇合，打开活动引导件84，关闭活动引导件82。这里，所谓打开活动引导件84是指：将活动引导件84的前后的引导部12a、12a分开。并且，所谓关闭活动引导件82是指：将最突出部14d与突出部12b连接。进而，在突出部12c的末端与活动引导件84之间，行进方向左侧的升降辊未被引导，因此，将行进方向右侧的引导部形成为最突出部14d而进行引导。另外，也可以将图8的通常部13e形成为突出部12，也可以将最突出部14d形成为突出部12。 在第二实施例中，在分支汇合部52内不需要进行升降辊的切换，因此能够以不停止的方式以通常的弯道行驶速度经过。并且，在第二实施例中，升降辊的操作基本上与第一实施例相同。另外，对于在行驶轨道4b直行的天车20，可以使左右的升降辊均处于中立状态n，或者也可以使靠近引导部12a的一侧的升降辊为伸出状态a，使靠近引导部12b的一侧的升降辊为后退状态r。 [0067] 在各实施例中，在分支汇合部能够以弯道行驶速度行驶，而不需要在分支汇合部内减速或停止。因而，在具有继分支之后汇合的分支汇合部的布局中，能够高效地输送物品。并且，在仅具有分支部的情况下以及仅具有汇合部的情况下，可以使用与专利文献1相同的行驶轨道，并以与专利文献1相同的方式对升降辊进行控制。 [0068] 图11示出第二变形例。在图11中，行驶轨道4c分支成分支侧的行驶轨道4d和直行侧的行驶轨道4e，分支侧的行驶轨道4e保持原样不汇合地继续，直行侧的行驶轨道4e与行驶轨道4f汇合。这里，由于利用行驶轨道4e与行驶轨道4f汇合，因此无需使升降辊28升降，引导部8的突出长度如图11所示。进而，在从行驶轨道4c向行驶轨道4e直行并与行驶轨道4f汇合的情况下，使左右的升降辊28均处于中立状态n。由此，左右的升降辊 28如图11的○所示那样被引导。在向行驶轨道4d侧分支的情况下，使在左右方向观察靠近作为分支目标的行驶轨道4d的升降辊为伸出状态a（图中的●标记），使左右相反侧的升降辊为后退状态r（图中的◎）。并且，在从行驶轨道4f直行的情况下，使左右的升降辊均处于中立状态n，或者使远离行驶轨道4e侧的升降辊为伸出状态a，使靠近行驶轨道4e侧的升降辊为后退状态r。另外，可以将突出部12e、12f、12g均形成为最突出部14。并且，例如可以将行驶轨道4f中的突出部12h均形成为通常部13，使左右的升降辊中的远离行驶轨道4e侧的升降辊为伸出状态a、而使靠近行驶轨道4e侧的升降辊为后退状态r。 [0069] 标号说明 [0070] 2…有轨台车系统；4…行驶轨道；6…行驶面；7…侧壁；8…引导部；9、10…引导面；12…突出部；13…通常部；14…最突出部；15…引导面；16…孔；20…天车；21…行驶台车；22…行驶车轮；24…驱动车轮；26…固定辊；28…升降辊；30…切换机构；31…行驶控制部；32…轴；34…行驶驱动部；36…供电台车；37…供电轨道；38…天车主体；39…横向移动部；40…旋转驱动部；41…升降驱动部；42…升降台；43…爪；44…罩；45…爪；47…行驶轨道；48…横向移动部；50…升降器；52…分支汇合部；53…分支部；54…分支汇合路；55…汇合部；57…区域；82、84…活动引导件；85…轴；86…驱动部；88…弹性体；90…限位器。 |
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