车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 |
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| 申请号 | CN201710313138.0 | 申请日 | 2017-05-05 | 公开(公告)号 | CN107458378A | 公开(公告)日 | 2017-12-12 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 千尚人; 朝仓正彦; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。车辆控制系统具有一个以上的内容重放部、自动驾驶控制部和重放控制部，其中，所述内容重放部重放基于车辆乘员操作的内容；所述自动驾驶控制部执行自动地进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方的自动驾驶；所述重放控制部根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的状态来控制所述内容重放部，在所述内容的重放被限制的情况下，所述重放控制部停止在所述内容重放部上的所述内容的重放，其后在所述内容的重放的限制被解除的情况下，所述重放控制部自动地重新开始所述内容重放部的所述内容的重放。据此，能够确保安全性并且提高内容重放装置的便利性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆控制系统，其特征在于， |
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| 说明书全文 | 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序技术领域[0001] 本发明涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。 背景技术[0002] 近年来，具有DVD(Digital Versatile Disc)重放装置(playback device)、电视接收机等能重放各种内容的内容重放装置(contents playback device)的车辆已被实现。与此相关联，存在这样一种技术：为了防止由于电视影像的视听等导致进行驾驶的车辆乘员的注意分散，在车辆行驶中进行使内容的重放停止的控制等(例如参照专利文献1)。 现有技术文献 [0003] 专利文献1:国际公开第2011/158347号 [0004] 然而，在现有技术的方法中，在每次车辆开始行驶时，执行使内容的重放停止的控制，因此，在上述控制解除时车辆乘员需要再次操作内容重放装置。例如，在实现了自动地控制车辆的加减速和方向操纵控制中的一方或双方的技术(以下称为“自动驾驶”)的车辆中，虽然由于在车辆行驶中也确保了所期望的安全性，因此有时会允许内容的重放，但设想这种车辆上也会进行上述的重放停止控制，在该情况下，有时会损害内容重放装置的便利性。 发明内容[0005] 本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够确保安全性并且提高内容重放装置的便利性的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。 [0006] 技术方案1所述的发明为一种车辆控制系统，其具有内容重放部、自动驾驶控制部和重放控制部，其中，所述内容重放部重放基于车辆的乘员的操作的内容；所述自动驾驶控制部自动地进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方；由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶至少存在第1状态和第2状态，在所述内容的重放被限制的第1状态下，所述重放控制部停止在所述内容重放部上的所述内容的重放，在所述内容的重放的限制被解除的第2状态下，所述重放控制部允许在所述内容重放部上的所述内容的重放。 [0007] 技术方案2所述的发明为：在技术方案1所述的发明的基础上，在根据所述自动驾驶的状态来重新开始在所述内容重放部上的所述内容的重放的情况下，所述重放控制部使所述内容的重放从所述内容的停止位置开始。 [0008] 技术方案3所述的发明为：在技术方案1或2所述的发明的基础上，所述内容包括影像内容。 [0009] 技术方案4所述的发明为：在技术方案1～3中任一项所述的发明的基础上，还具有存储所述内容的存储部，所述重放控制部在停止在所述内容重放部上的所述内容的重放的情况下，使在停止期间应当重放的内容存储于所述存储部，所述重放控制部在重新开始在所述内容重放部上的所述内容的重放的情况下，读取并重放被存储于所述存储部的所述内容。 [0010] 技术方案5所述的发明为：在技术方案4所述的发明的基础上，所述重放控制部在重新开始在所述内容重放部上的所述内容的重放之后，同时进行以下动作：将所述内容存储到所述存储部中和对过去被存储于所述存储部的所述内容进行读取和重放。 [0011] 技术方案6所述的发明为：在技术方案4或5所述的发明的基础上，所述内容为通过播放(broadcast)发布的内容。 [0012] 技术方案7所述的发明为：在技术方案1～6中任一项所述的发明的基础上，还具有操作受理部，该操作受理部受理继续在所述内容重放部上的所述内容的重放的指示，所述自动驾驶控制部实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一种驾驶模式，且在所述操作受理部受理了继续所述内容的重放的指示的情况下，保持不限制所述内容的重放的驾驶模式。 [0013] 技术方案8所述的发明为：在技术方案1～7中任一项所述的发明的基础上，还具有检测部，该检测部对乘坐于所述车辆的乘员进行检测，所述重放控制部在所述检测部检测到就座于所述车辆的驾驶座的乘员以外的其他乘员的情况下，不停止在所述内容重放部上的所述内容的重放。 [0014] 技术方案9所述的发明为一种车辆控制方法，其中，包括以下步骤：执行自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方的自动驾驶；根据所执行的所述自动驾驶的状态来控制内容的重放，该内容是基于所述车辆的乘员的操作的内容，在所述内容的重放被限制的情况下停止所述内容的重放，其后，在所述内容的重放的限制被解除的情况下自动地重新开始所述内容的重放。 [0015] 技术方案10所述的发明为一种车辆控制程序，其用于使车载计算机执行以下处理：执行自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方的自动驾驶；根据所执行的所述自动驾驶的状态来控制内容的重放，该内容是基于所述车辆的乘员的操作的内容，在所述内容的重放被限制的情况下停止所述内容的重放，其后，在所述内容的重放的限制被解除的情况下自动地重新开始所述内容的重放。 [0016] 根据技术方案1～3、9、10所述的发明，车辆乘员在使内容重放重新开始时不需要操作内容重放装置。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性并且提高内容重放装置的便利性。 [0017] 根据技术方案4～6所述的发明，车辆乘员能够在事后视听停止期间中应当重放的内容。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性并且提高内容重放装置的便利性。 [0018] 根据技术方案7所述的发明，车辆乘员能够继续视听内容。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性并且进一步提高内容重放装置的便利性。 [0020] 图1是表示本车M的结构要素的图。图2是以第1实施方式中的车辆控制系统100为中心的功能结构图。该图是本车M的功能结构图。 图3是第1实施方式中的HMI70的结构图。 图4是表示第1实施方式中由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。 图5是表示第1实施方式中针对某路段生成的行动计划一例的图。 图6是表示第1实施方式中轨道生成部146结构一例的图。 图7是表示第1实施方式中由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。 图8是第1实施方式中用轨道点K来表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。 图9是表示第1实施方式中车道变更目标位置TA的图。 图10是表示第1实施方式中假定3台周围车辆的速度一定时的速度生成模型的图。 图11是表示第1实施方式中各模式操作可否信息188一例的图。 图12是表示第1实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。 图13是表示第1实施方式中的显示装置82的画面控制一例的图。 图14是表示第2实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。 图15是表示第2实施方式中的显示装置82的画面控制一例的图。 图16是表示第2实施方式中通过播放(broadcast)发布的内容与在显示装置82上重放的内容之间的关系的图。 图17是表示第3实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。 图18是表示第3实施方式中的显示装置82的画面控制一例的图。 附图标记说明 20:取景器；30:雷达；40:摄像头；DD:检测设备；50:导航装置；60:车辆传感器；70:HMI； 100:车辆控制系统；110:目标车道确定部；120:自动驾驶控制部；130:自动驾驶模式控制部；140:本车位置识别部；142:外界识别部；144:行动计划生成部；146:轨道生成部；146A: 行驶方式确定部；146B:候选轨道生成部；146C:评价选择部；150:切换控制部；160:行驶控制部；170:HMI控制部；172:重放控制部；180:存储部；200:行驶驱动力输出装置；210:转向装置；220:制动装置；M:本车。 具体实施方式[0021] 下面，参照附图来对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序的实施方式进行说明。<共同结构> 图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称为“本车M”)的结构要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为两轮或三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机和汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动汽车、兼备内燃机和电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用蓄电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电所产生的电力来驱动。 [0022] 如图1所示，本车M搭载有取景器20-1至20-7、雷达30-1至30-6和摄像头40等传感器、导航装置50、车辆控制系统100。 [0023] 取景器20-1至20-7例如为通过测定相对于照射光的散射光来测定到对象物的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测与测量或Laser Imaging Detection and Ranging：激光探测与测距)。例如，取景器20-1被安装于前格栅等，取景器20-2和20-3被安装于车身的侧面或外后视镜、前照灯内部、侧方灯附近等。取景器20-4被安装于后备箱盖等，取景器20-5和20-6被安装于车身的侧面或尾灯内部等。上述取景器20-1至20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，取景器20-7被安装于车顶等。取景器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。 [0024] 雷达30-1和30-4例如为纵深方向(远近方向)的检测区域比其他雷达广的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为比雷达30-1和30-4的纵深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。 [0025] 以下，在不特别区分取景器20-1至20-7的情况下，仅记载为“取景器20”，在不特别区分雷达30-1至30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM－CW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式检测物体。 [0026] 摄像头40例如为利用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码摄像头。摄像头40被安装于前挡风玻璃上部或内后视镜背面等。摄像头40例如周期性地反复拍摄本车M的前方。摄像头40也可以为包括多个摄像头的立体摄像头。 [0027] 另外，图1所示的结构只不过是一个例子，可以省略一部分结构，也可以进一步添加其他结构。 [0028] <第1实施方式>图2是以第1实施方式所涉及的车辆控制系统100为中心的功能结构图。本车M上搭载有包括取景器20、雷达30和摄像头40等的检测设备DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器 60、HMI(Human Machine Interface：人机界面)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置 200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信线等复用通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，本发明中的车辆控制系统不是仅指“车辆控制系统100”，而是还可以包括车辆控制系统100以外的结构(检测设备DD和HMI70等)。 [0029] 导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥作用的触摸屏式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定本车M的位置，导出从该位置到用户所指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制系统100的目标车道确定部110。本车M的位置也可以通过利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial Navigation System： 惯性导航系统)来确定或补充。另外，导航装置50在车辆控制系统100正在执行手动驾驶模式时，通过语音或导航显示来引导到目的地的路径。此外，用于确定本车M位置的结构也可以独立于导航装置50来设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能机或平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置和车辆控制系统100之间，通过无线或有线通信来进行信息收发。 [0030] 通信装置55例如利用蜂窝网和WiFi网、蓝牙(Bluetooth)(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等进行无线通信。 [0033] HMI70作为驾驶操作系统结构，例如包括：加速踏板71、加速器开度传感器72和加速踏板反力输出装置73；制动踏板74和制动器踩踏量传感器(或主缸液压传感器等)75；换挡杆76和挡位传感器77；方向盘78、转向操纵角传感器79和转向扭矩传感器80；和其他驾驶操作设备81。 [0034] 加速踏板71是用于受理车辆乘员的加速指示(或基于恢复操作的减速指示)的操作件。加速器开度传感器72检测对加速踏板71的踩踏量，将表示该踩踏量的加速器开度信号输出给车辆控制系统100。另外，也可以替代输出给车辆控制系统100，而直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作系统结构也同样如此。加速踏板反力输出装置73例如按照来自于车辆控制系统100的指示，对加速踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反力)。 [0035] 制动踏板74是用于受理车辆乘员的减速指示的操作件。制动器踩踏量传感器75检测对制动踏板74的踩踏量(或踩踏力)，将表示该检测结果的制动信号输出给车辆控制系统100。 [0036] 换挡杆76是用于受理车辆乘员的挡位变更指示的操作件。挡位传感器77检测由车辆乘员指示的挡位，将表示该检测结果的挡位信号输出给车辆控制系统100。 [0037] 方向盘78是用于受理车辆乘员的转弯指示的操作件。转向操纵角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示该检测结果的转向操纵角信号输出给车辆控制系统100。转向扭矩传感器80检测被施加于方向盘78的扭矩，将表示该检测结果的转向扭矩信号输出给车辆控制系统100。 [0038] 其他驾驶操作设备81例如是操作杆、按钮、拨盘开关、GUI(Graphical User Interface：用户图形界面)开关等。其他驾驶操作设备81受理加速指示、减速指令、转弯指示等，输出给车辆控制系统100。 [0039] HMI70作为非驾驶操作系统结构，例如包括：显示装置(内容重放部)82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容重放装置85；各种操作开关86；座椅88和座椅驱动装置89；车窗玻璃90和车窗驱动装置91；和车厢内摄像头95。 [0040] 显示装置82例如是被安装于仪表板的各部、与副驾驶座或后部座椅相向的任意位置等的、LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示装置等。另外，显示装置82也可以是将图像投影于前挡风玻璃或其他挡风玻璃的HUD(Head Up Display：平视显示器)。扬声器83输出语音。在显示装置82是触摸屏的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，输出给车辆控制系统100。另外，在显示装置82不是触摸屏的情况下，也可以省略接触操作检测装置84。 [0041] 内容重放装置85例如包括DVD(Digital Versatile Disc)重放装置、CD(Compact Disc)重放装置、电视接收机、各种引导图像生成装置等。也可以为如下结构：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容重放装置85中的一部分或全部与导航装置50共用。 [0042] 各种操作开关86被配置于车厢内的任意位置。各种操作开关86包括自动驾驶切换开关87，该自动驾驶切换开关87用于指示自动驾驶的开始(或将来的开始)和停止。自动驾驶切换开关87可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任意一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动座椅驱动装置89和车窗驱动装置91的开关。 [0043] 座椅88是供车辆乘员就座的座椅。座椅驱动装置89自如地驱动座椅88的靠背倾角、前后方向位置、横摆角等。车窗玻璃90例如被设置于各车门。车窗驱动装置91驱动车窗玻璃90开闭。 [0044] 车厢内摄像头95是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头95被安装于后视镜或方向盘轮毂部、仪表板等，至少能够对进行驾驶操作的车辆乘员的头部进行拍摄的位置。摄像头40例如周期性地反复拍摄车辆乘员。 [0045] 在说明车辆控制系统100之前，先对行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220进行说明。 [0046] 行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出给驱动轮。例如，在本车M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器和用于控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)；在本车M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有行驶用马达和用于控制行驶用马达的马达ECU；在本车M是混合动力车辆的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器及发动机ECU、和行驶用马达及马达ECU。在行驶驱动力输出装置 200仅具有发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调节发动机的节气门开度和挡位等。在行驶驱动力输出装置200仅具有行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，来调节赋予行驶用马达的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200具有发动机和行驶用马达的情况下，发动机ECU和马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。 [0047] 转向装置210例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条小齿轮机构产生作用力来改变转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息或被输入的转向操纵角或转向扭矩的信息，来驱动电动马达，而改变转向轮的朝向。 [0048] 制动装置220例如为电动伺服制动装置，具有制动钳、用于将液压传递给制动钳的气缸、用于使气缸产生液压的电动马达和制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，而将与制动操作相应的制动扭矩输出给各车轮。电动伺服制动装置还可以具有作为备用的、将通过制动踏板操作产生的液压经由主缸传递给气缸的机构。另外，制动装置220不局限于上面说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制执行器，而将主缸的液压传递给气缸。另外，制动装置220也可以包括再生制动器，该再生制动器利用可包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现。 [0049] [车辆控制系统]下面，对车辆控制系统100进行说明。车辆控制系统100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制系统100也可以采用CPU(Central Processing Unit： 中央处理器)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理器)等组合而成的结构。 [0050] 返回到图2，车辆控制系统100例如具有目标车道确定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。自动驾驶控制部120例如具有自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146和切换控制部150。目标车道确定部110、自动驾驶控制部120的各部和行驶控制部160中的一部分或全部通过由处理器执行程序(软件)来实现。另外，其中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)和ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件来实现，还可以由软件和硬件的组合来实现。 [0051] 存储部180中例如存储高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、各模式操作可否信息188、内容信息189等信息。存储部180用ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存等来实现。处理器所执行的程序可以预先存储于存储部180，也可以通过车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动型存储介质安装于未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制系统100的车载计算机也可以是由多个计算机装置分担功能的结构。 [0052] 目标车道确定部110例如由MPU实现。目标车道确定部110将由导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆前进方向上按照每100[m]进行分割)，且参照高精度地图信息182按照每个区段来确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧开始的第几个车道行驶。例如，在路径中存在分支位置和汇合位置等的情况下，目标车道确定部110确定目标车道，以使本车M在用于进入分支道路的合理行驶路径上行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息184而被存储于存储部180。 [0053] 高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图的精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的界线的信息等。另外，高精度地图信息182中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮编)、设施信息和电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本行政区划)道路等道路类别的信息；道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的3维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包括由于施工或交通事故、交通堵塞等而被封锁的车道等信息。 [0054] 自动驾驶模式控制部130确定自动驾驶控制部120所实施的自动驾驶的模式。本实施方式中的自动驾驶的模式包括下面的模式。另外，下面的模式仅仅是一个例子，自动驾驶的模式数量可以任意确定。[模式A] 模式A是自动驾驶程度最高的模式。在实施模式A的情况下，复杂的汇合控制等所有的车辆控制均自动地进行，因此，车辆乘员不需要监视本车M的周围和状态。 [模式B] 模式B是仅次于模式A的自动驾驶程度较高的模式。在实施模式B的情况下，原则上所有的车辆控制均自动地进行，但根据场景，可能会将本车M的驾驶操作委托给车辆乘员。因此，车辆乘员需要监视本车M的周围和状态。 [模式C] 模式C是仅次于模式B的自动驾驶程度较高的模式。在实施模式C的情况下，车辆乘员需要根据场景来对HMI70进行确认操作。在模式C下，例如向车辆乘员通知车道变更的时间，而车辆乘员对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘员需要监视本车M的周围和状态。 [0055] 自动驾驶模式控制部130根据车辆乘员对HMI70的操作、由行动计划生成部144确定的项目(event:事件)、由轨道生成部146确定的行驶方式等，来确定自动驾驶的模式。自动驾驶的模式被通知给HMI控制部170。另外，也可以对自动驾驶的模式设定与本车M的检测设备DD的性能等相对应的界限。例如，可以设定为，在检测设备DD的性能低的情况下，不实施模式A。在任一模式下，均能够通过对HMI70中的驾驶操作系统结构的操作来切换到手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。 [0056] 自动驾驶控制部120的本车位置识别部140根据被存储于存储部180的高精度地图信息182、从取景器20、雷达30、摄像头40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车M正在行驶的车道(行驶车道)和本车M相对于行驶车道的相对位置。 [0057] 本车位置识别部140例如通过比较根据高精度地图信息182识别出的道路标线的图案(例如实线和虚线的排列)、和根据由摄像头40拍摄的图像识别出的本车M周边的道路标线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车M的位置和INS的处理结果。 [0058] 图4是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、和本车M的前进方向相对于连接行驶车道中央CL的线的夹角θ，来作为本车M相对于行驶车道L1的相对位置。另外，也可以替代于此，本车位置识别部140识别本车M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车M的相对位置被提供给目标车道确定部110。 [0059] 外界识别部142根据从取景器20、雷达30、摄像头40等输入的信息，来识别周边车辆的位置和速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车M周边行驶的车辆，是与本车M向同一方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆的重心或角部等代表点来表示，也可以由用其他车辆的轮廓示出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括根据上述各种设备的信息掌握的、周边车辆的加速度、是否正在变更车道(或是否正要变更车道)。另外，外界识别部142除周围车辆外，还可以识别护栏和电线杆、驻车车辆、行人等其他物体的位置。 [0060] 行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车M的当前位置，也可以是做出了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144生成在该开始地点和自动驾驶目的地之间的路段的行动计划。另外，不局限于此，行动计划生成部144也可以对任意路段生成行动计划。 [0061] 行动计划例如由依次执行的多个项目(event：事件)构成。项目中例如包括：使本车M减速的减速项目；使本车M加速的加速项目；使本车M不脱离行驶车道来行驶的车道保持项目；变更行驶车道的车道变更项目；使本车M超越前行车辆的超车项目；使本车M在分支点向所希望的车道变更或不脱离当前行驶车道来行驶的分支项目；在用于汇合到干线的汇合车道上使本车M加减速来变更行驶车道的汇合项目；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式、或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式转换到手动驾驶模式的切换项目等。行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的、目标车道发生切换的位置，设定车道变更项目、分支项目或汇合项目。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186而被存储于存储部180。 [0062] 图5是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成本车M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以根据本车M的状况变化来动态地变更行动计划，而不拘泥于目标车道信息184。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆速度超过阈值，或在与本车道相邻的车道行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更设定于本车M预定行驶的驾驶路段上的项目。例如，在项目被设定为在车道保持项目之后执行车道变更项目的情况下，在根据外界识别部142的识别结果被判明为在该车道保持项目中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行驶过来的情况下，行动计划生成部144可以将车道保持项目之后的下一项目从车道变更项目变更为减速项目或车道保持项目等。其结果，车辆控制系统100即使在外界状态发生了变化的情况下，也能够安全地使本车M自动行驶。 [0063] 图6是表示轨道生成部146结构一例的图。轨道生成部146例如具有行驶方式确定部146A、候选轨道生成部146B和评价选择部146C。 [0064] 行驶方式确定部146A例如在实施车道保持项目时，从定速行驶、追随行驶、低速追随行驶、减速行驶、弯道行驶、避开障碍物行驶等行驶方式中确定任意一种行驶方式。此时，在本车M前方不存在其他车辆的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为定速行驶。另外，在追随前行车辆行驶这样的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为追随行驶。另外，在交通堵塞等场景下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为低速追随行驶。另外，在由外界识别部142识别出前行车辆的减速的情况、或实施停车和驻车等项目的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为减速行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M临近转弯路的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为弯道行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M前方存在障碍物的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为避开障碍物行驶。另外，在实施车道变更项目、超车项目、分支项目、汇合项目、切换项目等项目的情况下，行驶方式确定部146A分别确定与各项目对应的行驶方式。 [0065] 候选轨道生成部146B根据由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来生成候选轨道。图7是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图7表示本车M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下所生成的候选轨道。 [0066] 候选轨道生成部146B将图7所示的轨道确定为，例如在将来的每个规定时间(时刻)本车M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应该到达的目标位置(轨道点K)的集合。图8是用轨道点K来表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。轨道点K的间隔越宽，则本车M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，则本车M的速度越慢。因此，候选轨道生成部146B在想要加速的情况下逐渐加宽轨道点K的间隔，在想要减速的情况下逐渐缩窄轨道点的间隔。 [0067] 如此，轨道点K包含速度分量，因此候选轨道生成部146B需要分别对各轨道点K赋予目标速度。目标速度按照由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来确定。 [0068] 在此，对进行车道变更(包括分支)时的目标速度确定方法进行说明。候选轨道生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇合目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，用于确定“向哪个周边车辆间进行车道变更”。候选轨道生成部146B以车道变更目标位置为基准而着眼于3台周边车辆，来确定进行车道变更时的目标速度。图9是表示车道变更目标位置TA的图。图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将与本车M在同一车道且在本车M正前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的正前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在车道变更目标位置TA的正后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。为了移动到车道变更目标位置TA的侧方，本车M需要进行加减速，但此时必须避免与前行车辆mA发生追尾。因此，候选轨道生成部146B预测3台周边车辆将来的状态，确定不会与各周边车辆相干涉的目标速度。 [0069] 图10是表示假定3台周边车辆的速度固定时的速度生成模型的图。图中，从mA、mB和mC延伸出来的直线分别表示在假定各周边车辆定速行驶的情况下前进方向上的位移。本车M在车道变更完成的地点CP，位于前方基准车辆mB和后方基准车辆mC之间，且在此之前必须位于前行车辆mA后方。在这样的制约下，候选轨道生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时序模式(temporal pattern)。然后，通过将目标速度的时序模式适用于样条(spline)曲线等模型，来导出图8所示的多个候选轨道。另外，3台周边车辆的运动模式不局限于图10所示的定速(constant speed)，也可以等加速度(constant acceleration)、恒定急动度(constant jerk：恒加加速度)为前提来进行预测。 [0070] 评价选择部146C对由候选轨道生成部146B生成的候选轨道，例如从计划性和安全性这两个观点进行评价，来选择输出给行驶控制部160的轨道。从计划性的观点，例如在与已生成的方案(例如行动计划)的跟踪性高且轨道全长短的情况下，轨道获得较高评价。例如，在希望向右方进行车道变更的情况下，暂且向左方进行车道变更再返回这样的轨道获得较低评价。从安全性的观点，例如在各轨道点中，本车M和物体(周围车辆等)之间的距离越远、加减速度或方向操纵角的变化量等越小时，评价就越高。 [0071] 切换控制部150根据从自动驾驶切换开关87输入的信号，来使自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150根据对HMI70中的驾驶操作系统结构进行的、指示加速、减速或方向操纵的操作，来从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。例如，在从HMI70中的驾驶操作系统结构输入的信号所示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，切换控制部150从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。另外，切换控制部150也可以在向手动驾驶操作优先的手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间没有检测到对HMI70中的驾驶操作系统结构的操作的情况下，恢复自动驾驶模式。 [0072] 行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，以使本车M按照预定的时刻通过由轨道生成部146生成的轨道。 [0073] 当被自动驾驶控制部120通知自动驾驶模式的信息时，HMI控制部170参照各模式操作可否信息188来按照自动驾驶模式的类别对HMI70进行控制。另外，HMI控制部170具有重放控制部172，该重放控制部172按照从自动驾驶模式控制部130输入的自动驾驶模式，来控制在显示装置82上各种内容的重放。 [0074] 图11是表示各模式操作可否信息188一例的图。图11所示的各模式操作可否信息188具有作为驾驶模式的条目的“手动驾驶模式”和“自动驾驶模式”。另外，作为“自动驾驶模式”，具有上述的“模式A”、“模式B”和“模式C”等。另外，各模式操作可否信息188具有作为非驾驶操作系统的条目的“导航操作”、“内容重放操作”、“仪表板操作”等，其中，“导航操作”是对导航装置50的操作，“内容重放操作”是对内容重放装置85的操作，“仪表板操作”是对显示装置82的操作。并且，各模式操作可否信息188例如具有“保持内容重放”等，该“保持内容重放”表示在显示装置82上内容重放的可否。在图11所示的各模式操作可否信息188的例子中，按照上述的每个驾驶模式设定了车辆乘员可否操作非驾驶操作系统，但作为设定对象的接口装置不局限于此。 [0075] HMI控制部170根据从自动驾驶控制部120获取到的模式信息并参照各模式操作可否信息188，来判断被允许使用的装置(导航装置50和HMI70的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据判断结果，来控制可否受理车辆乘员对非驾驶操作系统的HMI70或导航装置50的操作。 [0076] 例如，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，车辆乘员操作HMI70的驾驶操作系统(例如加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76和方向盘78等)。另外，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，车辆乘员有监视本车M周围的义务。在这种情况下，为了防止由于车辆乘员的驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而导致注意力分散(Driver Distraction：驾驶员注意力分散)，HMI控制部170进行控制而不受理对HMI70的非驾驶操作系统的一部分或全部的操作。将进行了这种控制的状态称为“注意力分散限制状态”。此时，HMI控制部170也可以为了促使驾驶员对本车M的周围进行监视，而将由外界识别部142识别出的本车M周围车辆的存在和该周围车辆的状态用图像等显示于显示装置82，并且，使HMI70受理与本车M行驶时的场景相对应的确认操作。 [0077] 另外，在驾驶模式为自动驾驶模式的模式A的情况下，HMI控制部170进行如下控制：放宽对驾驶员注意力分散的限制，受理未被受理的、车辆乘员对非驾驶操作系统的操作。例如，HMI控制部170使显示装置82显示影像，或使扬声器83输出语音，或使内容重放装置85由DVD等重放内容。另外，内容重放装置85重放的内容除存储于DVD等的内容外，例如还可以包括涉及电视节目等娱乐、文娱节目的各种内容。另外，图11所示的“内容重放操作”的意思也可以是涉及这种娱乐、文娱节目的内容操作。 [0078] [内容显示控制]本实施方式中的车辆控制系统100具有根据执行自动驾驶的车辆的状态来控制在显示装置上内容的重放的功能。例如，本实施方式中的车辆控制系统100具有以下功能：在开始内容的重放之后转换到不允许内容的重放的自动驾驶模式的情况下，停止内容的重放，其后，在转换到允许内容的重放的自动驾驶模式的情况下(内容重放的限制被解除的情况下)，自动地重新开始内容的重放。 [0079] 在以下的说明中，对本实施方式中在显示装置82中重放基于车辆乘员操作的内容的动作进行说明。图12是表示本实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。图13是表示本实施方式中显示装置82的画面控制一例的图。 [0080] 首先，在允许内容重放操作的状态(例如，本车M处于停止的状态、或允许内容重放操作的自动驾驶模式的车辆状态)下，重放控制部172受理车辆乘员对内容重放装置85的操作，使显示装置82的画面I1重放响应车辆乘员操作的所期望的内容(步骤S101)。例如，重放控制部172受理车辆乘员对作为DVD重放装置或电视接收机的内容重放装置85的操作，使显示装置82重放与所受理的操作相对应的影像内容等。允许内容重放操作的自动驾驶模式是指，例如图11的各模式操作可否信息188中的自动驾驶模式(模式A)。据此，如图13的“状态1：内容重放非限制状态”所示，显示装置82的画面I1重放基于车辆乘员操作的内容。 [0081] 接着，重放控制部172参照从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息和被存储于存储部180的各模式操作可否信息188，来判断本车M是否转移到了内容重放限制状态(步骤S103)。例如，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的不允许内容重放的自动驾驶模式(模式B或C)的情况下，重放控制部172判断为转移到了内容重放限制状态。另一方面，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的允许内容重放的自动驾驶模式(模式A)的情况下，重放控制部172判断为未转移到内容重放限制状态，而继续监视自动驾驶模式。 [0082] 接着，在判断为转移到了内容重放限制状态的情况下，重放控制部172停止显示装置82上的内容重放(步骤S105)。据此，如图13的“状态2：内容重放限制状态”所示，画面I1显示内容停止画面(静止画面)。另外，也可以在显示该停止画面的期间，仅重放内容的语音(声音)。 [0083] 接着，重放控制部172参照从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息和被存储于存储部180的各模式操作可否信息188，来判断本车M是否转移到了内容重放非限制状态(步骤S107)。例如，从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的允许内容重放的自动驾驶模式(模式A)的情况下，重放控制部172判断为转移到了内容重放非限制状态。另一方面，从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的不允许内容重放的自动驾驶模式(模式B或C)的情况下，重放控制部172判断为未转移到内容重放非限制状态，而继续监视自动驾驶模式。 [0084] 接着，在判断为转移到了内容重放非限制状态的情况下，重放控制部172重新开始显示装置82上的内容重放，继而结束本流程图的处理(步骤S109)。据此，如图13的“状态3：内容重放非限制状态”所示，画面I1自动地重放内容。在此，在上述内容为被存储于DVD的影像内容的情况下，也可以从上述步骤S105中的内容的停止位置重新开始重放。 [0085] 根据以上的本实施方式，在本车M的自动驾驶模式从内容重放限制状态转移到了内容重放非限制状态的情况下，自动地重新开始内容的重放，因此，车辆乘员在使内容重放重新开始时无需操作内容重放装置。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性，并且提高内容重放装置的便利性。 [0086] <第2实施方式>下面，对第2实施方式进行说明。第2实施方式所涉及的车辆控制系统能够使用与上述第1实施方式中说明的车辆控制系统100的结构相同的结构。因此，在以下的说明中，对与上述第1实施方式相同的部分标注同一参照编号，省略或简化其说明。 [0087] 第2实施方式与上述第1实施方式相比较，不同点在于：在显示装置82上重放电视影像等通过播放发布的内容的情况下，将在内容重放停止期间应该重放的内容存储于存储部180，在重新开始内容重放时，读取被存储于存储部180的内容进行重放。在此，所谓通过播放发布的内容是指使用同一载波(电波)来同时对多个设备发布的内容，与按照使用者的请求来进行发布的、通过请求(On-Demand)方式发布的内容相区别。 [0088] 在以下的说明中，对本实施方式中在显示装置82上重放基于车辆乘员操作的内容的动作进行说明。图14是表示本实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。图15是表示本实施方式中显示装置82的画面控制一例的图。 [0089] 首先，在允许内容重放操作的状态(例如，本车M处于停止的状态、或允许内容重放操作的自动驾驶模式的车辆状态)下，重放控制部172受理车辆乘员对内容重放装置85的操作，使显示装置82的画面I1重放响应(按照)车辆乘员操作的所期望的内容(步骤S201)。例如，重放控制部172受理车辆乘员对作为电视接收机的内容重放装置85的操作，使显示装置82重放电视影像等。据此，如图15的“状态11：内容重放非限制状态”所示，显示装置82的画面I1重放内容。 [0090] 接着，重放控制部172参照从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息和被存储于存储部180的各模式操作可否信息188，来判断本车M是否转移到了内容重放限制状态(步骤S203)。例如，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的不允许内容重放的自动驾驶模式(模式B或C)的情况下，重放控制部172判断为转移到了内容重放限制状态。另一方面，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的允许内容重放的自动驾驶模式(模式A)的情况下，重放控制部172判断为未转移到内容重放限制状态，而继续监视自动驾驶模式。 [0091] 接着，在判断为转移到了内容重放限制状态的情况下，重放控制部172停止显示装置82上的内容重放，开始存储停止期间中应当重放的内容(例如，停止期间中电视接收机接收到的内容)(步骤S205)。该停止期间中应当重放的内容作为内容信息189而被存储于存储部180。据此，如图15的“状态12：内容重放限制状态”所示，画面I1显示内容停止画面(静止画面)。 [0092] 接着，重放控制部172参照从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息和被存储于存储部180的各模式操作可否信息188，来判断本车M是否转移到了内容重放非限制状态(步骤S207)。例如，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的允许内容重放的自动驾驶模式(模式A)的情况下，重放控制部172判断为转移到了内容重放非限制状态。另一方面，在从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息为图11所示的各模式操作可否信息188中的不允许内容重放的自动驾驶模式(模式B或C)的情况下，重放控制部172判断为未转移到内容重放非限制状态，而继续监视自动驾驶模式。 [0093] 接着，在判断为转移到了内容重放非限制状态的情况下，重放控制部172重新开始显示装置82上的内容重放(步骤S209)。在此，重放控制部172读取被存储于存储部180的内容，从上述步骤S205中的内容停止位置重新开始重放。另外，与该内容重放并行，重放控制部172将内容重放重新开始后应该重放的内容(例如，重放开始后电视接收机接收到的内容)存储于存储部180。其后，重放控制部172在被存储于存储部180的、在停止期间中应当重放的内容的重放完成之后，从存储部180读取内容重放重新开始后应当重放的内容来重放。即，重放控制部172持续地并行进行向存储部180的内容的存储、和过去被存储于存储部180的内容的读取及重放。 [0094] 图16是表示进行上述那样的内容的存储、读取和重放的情况下通过播放发布的内容和显示装置82上重放的内容之间的关系的图。在上述步骤S201中通过显示装置82重放内容的期间，通过播放发布的内容实时地通过显示装置82重放，而不被存储于存储部180。之后，在步骤S205(时刻t1)中停止内容重放、在步骤S209(时刻t2)中重新开始内容重放的情况下，在时刻t2，从存储部180读取在时刻t1发布的内容，通过显示装置82进行重放。之后，从存储部180读取并重放在停止期间中(t1至t2)发布的内容，接着，从存储部180读取并重放内容重放重新开始后(t2以后)发布的内容。此外，在时刻t2内容重放重新开始后，车辆乘员也可通过操作内容重放装置82等来中止上述那样的对内容的存储、读取和重放的控制，而切换为实时重放发布的内容。 [0095] 根据以上的本实施方式，在本车M的自动驾驶模式从内容重放限制状态转移到了内容重放非限制状态的情况下，自动地重新开始内容的重放，因此，车辆乘员在使内容重放重新开始时无需操作内容重放装置。另外，重放控制部172读取并重放被存储于存储部180的在停止期间中应当重放的内容(例如，停止期间中电视接收机接收到的内容)，因此，车辆乘员能够在事后视听在停止期间中应当重放的内容。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性并且提高内容重放装置的便利性。 [0096] <第3实施方式>下面，对第3实施方式进行说明。第3实施方式所涉及的车辆控制系统能够使用与上述第1实施方式中说明的车辆控制系统100的结构相同的结构。因此，在以下的说明中，对与上述第1实施方式相同的部分标注同一参照编号，省略或简化其说明。 [0097] 第3实施方式与上述第1实施方式相比较，不同点在于：预先向车辆乘员通知停止内容重放，在车辆乘员不希望停止内容重放(即，希望继续重放内容)的情况下，以保持允许内容重放的自动驾驶模式的方式进行自动驾驶控制。 [0098] 在以下的说明中，对本实施方式中在显示装置82上重放基于车辆乘员操作的内容的动作进行说明。图17是表示本实施方式中的内容重放控制处理一例的流程图。图18是表示本实施方式中显示装置82的画面控制一例的图。 [0099] 首先，在允许内容重放操作的状态(例如，本车M处于停止的状态、或允许内容重放操作的自动驾驶模式的车辆状态)下，重放控制部172受理车辆乘员对内容重放装置85的操作，使显示装置82的画面I1重放按照车辆乘员操作的所期望的内容(步骤S301)。据此，如图18的“状态21：内容重放非限制状态”所示，显示装置82的画面I1重放基于车辆乘员操作的内容。 [0100] 接着，重放控制部172根据从行动计划生成部144输入的行动计划等，在显示装置82的画面I1显示重放限制预告画面P1(步骤S303)。该重放限制预告画面P1为图18的“状态 22：内容重放非限制状态”所示那样的、用于对内容的停止进行预告的画面。例如，重放控制部172在参照行动计划而判断为在XX秒后转移到不允许内容重放的自动驾驶模式(模式B或C)的情况下，使显示装置82显示“XX秒后停止重放。”等停止预告，来通知车辆乘员。 [0101] 重放限制预告画面P1能够受理来自车辆乘员的继续内容重放的指示。例如，在显示装置82为触摸屏的情况下，通过由车辆乘员接触显示装置82的重放限制预告画面P1中的被显示为“继续重放”的接触区域C1(操作受理部)，能够受理继续重放的指示。此外，也可以为：在从自动驾驶模式控制部130接收到表示向重放限制预告转移的信号的情况下，重放控制部172在显示装置82的画面I1中显示重放限制预告画面P1。另外，重放控制部172也可以代替行动计划或除行动计划外，根据从外界识别部142输入的本车M周边的信息等，在显示装置82的画面I1中显示重放限制预告画面P1。 [0102] 接着，重放控制部172判断是否受理了来自车辆乘员的继续重放的指示(步骤S305)。例如，重放控制部172判断车辆乘员是否接触了显示装置82的重放限制预告画面P1中的被显示为“继续重放”的接触区域C1(操作受理部)。 [0103] 在判断为受理了来自车辆乘员的继续重放的指示的情况下，重放控制部172将表示保持允许内容重放的自动驾驶模式的信号发送给自动驾驶模式控制部130。接收到表示保持允许该内容重放的自动驾驶模式的信号的自动驾驶模式控制部130以保持允许内容重放的自动驾驶模式(例如，模式A)的方式进行自动驾驶控制(步骤S307)。例如，自动驾驶模式控制部130在向内容重放限制状态的自动驾驶模式转移之前，通过变更行动计划中包含的项目，(例如，将“车道变更项目”变更为“车道保持项目”等)，来保持允许内容重放的自动驾驶模式。另外，自动驾驶模式控制部130也可以不变更行动计划中包含的项目，而通过变更项目内的行驶方式(例如，将“中速行驶”变更为“低速行驶”等)，来保持允许内容重放的自动驾驶模式。另外，自动驾驶模式控制部130通过变更由导航装置50导出的路径(例如，使本车M停止于停车区等)，来保持内容重放。在使本车M停止于停车区的情况下，车辆乘员也能够变更行动计划而选择能够保持允许内容重放的自动驾驶模式的路径。据此，继续显示装置82上的内容重放(步骤S309)。 [0104] 另一方面，在判断为没有受理来自车辆乘员的继续重放的指示的情况下(没有受理继续重放的指示，而达到了向内容重放限制状态的自动驾驶模式转移的时刻的情况下)，重放控制部172停止显示装置82上的内容重放(步骤S311)。在此，如上述第2实施方式中说明的那样，在正在重放通过播放发布的内容的情况下，也可以将在停止期间应当重放的内容存储于存储部180。 [0105] 接着，重放控制部172参照从自动驾驶模式控制部130输入的模式信息和被存储于存储部180的各模式操作可否信息188，来判断本车M是否转移到了内容重放非限制状态(步骤S313)。在判断为未转移到内容重放非限制状态的情况下，重放控制部172继续监视自动驾驶模式。 [0106] 另一方面，在判断为转移到了内容重放非限制状态的情况下，重放控制部172重新开始显示装置82上的内容重放，结束本流程图的处理(步骤S315)。在此，在上述内容为被存储于DVD的影像内容的情况下，也可以从上述步骤S311中的内容停止位置重新开始重放。另外，如上述第2实施方式中说明的那样，在重新开始重放通过播放发布的内容的情况下，也可以读取并重放被存储于存储部180的内容。 [0107] 根据以上本实施方式，预先通知车辆乘员停止内容重放，在车辆乘员希望继续重放内容的情况下，通过以保持允许内容重放的自动驾驶模式的方式进行自动驾驶控制，车辆乘员能够继续视听内容。据此，能够确保执行自动驾驶的情况下的安全性并且提高内容重放装置的便利性。 [0108] 此外，在有就座于车辆驾驶座的车辆乘员以外的其他车辆乘员(同乘者)的情况下，也可以不进行上述的内容重放控制。在该情况下，可以根据由车厢内摄像头(检测部)95拍摄到的车内图像来进行是否有同乘者的判断(乘坐车辆的乘员的检测)。另外，也可以通过由被配置于座椅88的座椅重量传感器(检测部)识别有无乘员就座，来进行是否有同乘者的判断。 [0109] 以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于这些实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内，能够进行各种变形和置换。 |
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