车辆控制设备 |
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| 申请号 | CN201580005844.8 | 申请日 | 2015-01-26 | 公开(公告)号 | CN105939906A | 公开(公告)日 | 2016-09-14 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 竹中研一; | ||||
| 摘要 | 本 发明 配备：气囊控制装置1a，其用于在通过第一 碰撞检测 传感器 检测到的碰撞的大小满足外部气囊的展开条件的情况下展开外部气囊6，以及在通过第二碰撞检测传感器检测到的碰撞的大小满足内部气囊的展开条件的情况下展开内部气囊7； 制动 控制装置1b，其用于当内部气囊7展开时执行自动制动控制。即使在外部气囊6的展开条件被满足，但是内部气囊7的展开条件不被满足的情况下，当外部气囊6被展开时，制动控制装置也执行自动制动控制。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆控制设备，包括： |
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| 说明书全文 | 车辆控制设备技术领域[0001] 本发明涉及车辆控制设备。 背景技术[0002] 用于当检测到与行人的碰撞时，沿着前窗的前表面在车辆外部展开用于行人保护的外部气囊的技术已经被报道(公开号为2006-218918的日本专利申请(JP 2006-218918 A)等)。此外，用于在检测到与诸如其它车辆的外部障碍物的碰撞的情况下，展开用于乘客保护的内部气囊和自动操作制动器的技术已经被报道(公开号为6-234342的日本专利申请(JP6-234342 A)，公开号为2012-1091的日本专利申请(JP 2012-1091 A)，等等)。 [0003] 用于在检测到与包括骑自行车的人的行人的碰撞之后展开外部气囊的相关技术(JP 2006-218918 A等)中，在前窗的前表面上展开用于行人保护的外部气囊，如图1所示，以便降低可归因于与柱部和罩部的碰撞的损伤，从身体结构来看，该损伤很少能被减弱。因此，当在检测到与行人的碰撞之后展开外部气囊时，可能发生驾驶员的前向可见性被妨碍的情况。当在这种情况下允许车辆由其前向可见性被妨碍的驾驶员来驾驶时，增加了与外部障碍物的二次碰撞的可能性。 [0004] 用于在检测到与外部障碍物的碰撞之后展开内部气囊和操作自动制动器的相关技术(JP 6-234342 A，JP 2012-1091 A，等等)中，例如在这样的情况下在与行人的碰撞过程中可能不满足用于展开用于乘客保护的内部气囊的条件：其中假设了用于行人保护的外部气囊的展开条件的与行人的碰撞的大小被设置为小于其中假设了用于乘客保护的内部气囊的展开条件的与外部障碍物的碰撞的大小。 [0005] 如上所述，根据相关技术，自动制动器在这样的情况下可能不执行操作：其中，在检测到与行人的碰撞之后驾驶员的前向可见性被用于行人保护的外部气囊的展开所妨碍的状态下，不满足用于乘客保护的内部气囊的展开条件。 发明内容[0006] 本发明提供了一种能够抑制二次碰撞伤害的车辆控制设备，即使在用于乘客保护的内部气囊未被展开的条件下，当在检测到与行人的碰撞之后由于外部气囊的展开而妨碍驾驶员的前向可见性时也可能发生该二次碰撞伤害。 [0007] 本发明的一方面涉及一种车辆控制设备。该车辆控制设备包括：第一碰撞检测传感器，其检测与行人的碰撞；第二碰撞检测传感器，其检测与外部障碍物的碰撞；外部气囊，其在主车辆的前窗之前展开，以便保护行人；内部气囊，其在车厢中展开，以便保护所述主车辆中的乘客；气囊控制装置，其用于在通过所述第一碰撞检测传感器检测到的碰撞的大小满足所述外部气囊的展开条件的情况下展开所述外部气囊，以及在通过所述第二碰撞检测传感器检测到的碰撞的大小满足所述内部气囊的展开条件的情况下展开所述内部气囊，所述内部气囊的展开条件不同于所述外部气囊的展开条件；以及制动控制装置，其用于在所述内部气囊的展开条件被满足的情况下，当通过所述气囊控制装置展开所述内部气囊时，执行自动制动控制，以及在所述外部气囊的展开条件被满足，但所述内部气囊的展开条件不被满足的情况下，当通过所述气囊控制装置展开所述外部气囊时，执行所述自动制动控制。 [0008] 在上述的方面中，优选的是，所述内部气囊的展开条件被设置为，当表示碰撞的大小的变量等于或高于第一阀值时展开所述内部气囊，以及所述外部气囊的展开条件被设置为，当与作为所述内部气囊的展开条件而设置的表示碰撞的大小的变量不同类型的变量等于或高于第二阀值时展开所述外部气囊。 [0009] 在上述的方面中，所述内部气囊的展开条件可被设置为，当表示碰撞的大小的变量等于或高于第一阀值时展开所述内部气囊，以及所述外部气囊的展开条件可被设置为，当与作为所述内部气囊的展开条件而设置的表示碰撞的大小的变量相同类型的变量等于或高于比所述第一阈值低的第二阀值时展开所述外部气囊。 [0010] 在上述的方面中，可进一步设置转向控制装置，该转向控制装置用于执行自动转向控制，以使所述主车辆不从所述主车辆的车道偏离，其中，与当通过所述气囊控制装置展开所述外部气囊时执行的所述制动控制装置的所述自动制动控制一起，所述转向控制装置可执行所述自动转向控制。 [0011] 在上述的方面中，在所述自动制动控制期间，在所述主车辆的驾驶员的加速操作被检测到的情况下，在解除所述自动制动控制的条件下，即使当加速操作被检测到，所述制动控制装置在第一预定时间内也不解除所述自动制动控制，以及即使当驾驶员的加速操作未被检测到，在超过比所述第一预定时间长的第二预定时间的情况下，所述制动控制装置也解除所述自动制动控制。 [0012] 根据上述的方面，在检测到与行人的碰撞之后，即使在用于乘客保护的内部气囊未被展开的条件下，用于行人保护的外部气囊可被展开，并且制动器可被自动操作。因此，根据本发明可以提供一种车辆控制设备，其能够抑制当在检测到与行人的碰撞之后由于用于行人保护的外部气囊的展开妨碍驾驶员的前向可见性时可能发生的二次碰撞伤害。附图说明 [0013] 本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义将在下面参照附图来描述，其中相同的数字表示相同的要素，并且其中： [0014] 图1是说明其中当在检测到与行人的碰撞之后外部气囊被展开时驾驶员的前向可见性被妨碍的情况的示图； [0015] 图2是说明根据本发明的车辆控制设备的配置的图形； [0016] 图3是说明其中当检测到与行人的碰撞时外部气囊被展开的情况的示例的图形； [0017] 图4是说明根据本发明的车辆控制设备的基本处理的示例的流程图； [0018] 图5是说明根据本发明的车辆控制设备的基本处理的另一示例的流程图； [0019] 图6是说明自动制动控制解除处理的示例的图形。 具体实施方式[0020] 在下文中，根据本发明的车辆控制设备的实施例将参照附图被详细描述。本发明不限于该实施例。下面描述的实施例的构成要素包括能够被本领域的技术人员容易想到的或实质上等同的要素。 [0021] [实施例] [0022] 根据本发明的车辆控制设备的配置将参照图2和3进行描述。图2是说明根据本发明的车辆控制设备的配置的图形。图3是说明当检测到与行人的碰撞时外部气囊被展开的情况的示例的图形。 [0023] 根据本实施例的车辆控制设备被安装在车辆上(主车辆)。典型地，如图2所示，根据本实施例的车辆控制设备配备ECU 1、第一碰撞检测传感器2、第二碰撞检测传感器3、车辆速度传感器4、周边监视传感器5、外部气囊6、内部气囊7、制动致动器8和转向致动器9。 [0024] 如图2所示，控制车辆的各个单元的驱动的ECU 1是电子控制单元，其中包括CPU、ROM、RAM和接口的公知微型机算机是主要代表。该ECU 1被电连接到第一碰撞检测传感器2、第二碰撞检测传感器3、车辆速度传感器4和周边监视传感器5。与检测结果对应的电信号被输入给ECU 1。该ECU 1响应于与检测结果对应的电信号，执行各种类型的计算处理，并输出与计算结果对应的控制指令，以便控制被电连接到ECU 1的各种机构(外部气囊6、内部气囊7、制动致动器8、转向致动器9，等等)的操作。ECU 1配备的各种处理单元(气囊控制单元1a、制动控制单元1b、转向控制单元1c，等等)的细节将在稍后被详细描述。 [0025] 第一碰撞检测传感器2是检测与包括骑自行车的人的行人的碰撞的人身碰撞检测传感器。该第一碰撞检测传感器2例如是压力传感器或光纤传感器。该第一碰撞检测传感器2可以是加速度传感器。该第一碰撞检测传感器2例如被安装腔室ASSY上，该腔室ASSY具有被安装在Fr保险杠和保险杠减振器处的腔室(或管)。该第一碰撞检测传感器2向ECU 1输出表示被检测到的碰撞的大小的电信号。在本实施例中，该第一碰撞检测传感器2是检测触发用于行人保护的外部气囊6的展开的碰撞的传感器。该第一碰撞检测传感器2具有允许检测与具有诸如行人和骑自行车的人之类的质量的物体的碰撞的检测范围，该物体可能在碰撞过程中置于主车辆的发动机盖上，并且与前窗周围的柱部和罩部相撞。第一碰撞检测传感器2的操作级别针对轻度碰撞而设定，通过轻度碰撞在车辆侧的保险杠上留下较小的损伤。 [0026] 第二碰撞检测传感器3是不同于第一碰撞检测传感器2的物体碰撞检测传感器，因为第二碰撞检测传感器3检测与外部障碍物的碰撞。第二碰撞检测传感器3例如是加速度传感器。与第一碰撞检测传感器2的安装位置相比，第二碰撞检测传感器3被安装在车辆中心侧位置处。外部障碍物的示例包括其它车辆、电线杆、障碍物、护栏和墙面。该第二碰撞检测传感器3向ECU 1输出表示检测到的碰撞的大小的电信号。在本实施例中，第二碰撞检测传感器3是检测触发用于乘客保护的内部气囊7的展开的碰撞的传感器。第二碰撞检测传感器3被假定用于检测与在质量上大于诸如行人和骑自行车的人之类的物体的诸如外部障碍物之类的物体的碰撞，该诸如行人和骑自行车的人之类的物体可能在碰撞过程中置于主车辆的发动机盖上，并且与前窗周围的柱部和罩部相撞。第二碰撞检测传感器3的操作级别针对中度/重度碰撞而设定，通过中度/重度碰撞在车辆侧Fr车身周围的汽车部件中留下明显的塑性变化。 [0027] 车辆速度传感器4被布置在每个车轮中。车辆速度传感器4是检测各个车轮的速度的车轮速度检测装置。车辆速度传感器4检测车轮速度，车轮速度为各个车轮的转速。车辆速度传感器4向ECU 1输出表示检测到的各个车轮的车轮速度的电信号。ECU 1基于从车辆速度传感器4输入的各个车轮的车轮速度来计算作为车辆行驶速度的车辆速度。ECU 1可以基于从至少一个车辆速度传感器4输入的车轮速度来计算车辆速度。 [0028] 检测车辆周围物体的周边监视传感器5是执行白线检测和目标物体检测的周边监视装置。周边监视传感器5用于白线检测，检测在车辆行驶的行驶路径中设置的白线。周边监视传感器5用于目标物体检测，检测车辆周围的三维物体，例如行人、自行车、其它车辆、电线杆、障碍物、护栏和墙面。周边监视传感器5被配置为例如具有毫米波传感器、相机传感器和间隙声纳传感器。周边监视传感器5向ECU 1输出表示基于白线检测的白线信息和基于目标物体检测的目标物体信息的电信号。 [0029] 外部气囊6是用于行人保护的气囊，其在主车辆的前窗之前被展开，以便在与包括骑自行车的人的行人的碰撞过程中保护行人。例如，当通过安装在Fr保险杠上的第一碰撞检测传感器2检测到与行人的碰撞时，如图3所示，响应于从ECU 1输入的控制指令，Rr弹起式发动机盖，或取决于车型的Rr弹起式发动机盖和Fr弹起式发动机盖这两者执行操作，并且外部气囊6从发动机盖后端的间隙展开。外部气囊6在这种情况下被展开：其中通过第一碰撞检测传感器2检测到的碰撞的大小满足外部气囊6的展开条件。 [0030] 内部气囊7是用于乘客保护的气囊，其在车厢中被展开，以便在与外部障碍物的碰撞过程中保护车辆乘客。例如，内部气囊7被配置为包括：被安装在车辆的方向盘附近的前气囊，以便保护乘客的前面；以及被安装在车门附近的侧气囊，以便保护乘客的侧面。内部气囊7在这种情况下被展开：其中通过第二碰撞检测传感器3所检测到的碰撞的大小满足内部气囊7的展开条件，该条件不同于外部气囊的展开条件。 [0031] 在根据本实施例的车辆控制设备中，在第一碰撞检测传感器2被配置成压力传感器，并且第二碰撞检测传感器3被配置成加速度传感器的情况下，内部气囊7的展开条件被设置为，当表示碰撞的大小的变量(加速度G)等于或高于第一阀值(Gth)时展开内部气囊7。外部气囊6的展开条件被设置为，当变量(压力P)等于或高于第二阀值(Pth)时展开外部气囊6，该变量在类型上不同于被设置为内部气囊7的展开条件的表示碰撞的大小的变量(加速度G)。 [0032] 在根据本实施例的车辆控制设备中，在第一碰撞检测传感器2和第二碰撞检测传感器3被配置为加速度传感器的情况下，内部气囊7的展开条件被设置为，当表示碰撞的大小的变量(加速度G1)等于或高于第一阀值(G1th)时展开内部气囊7。外部气囊6的展开条件被设置为，当变量(加速度G2)等于或高于比第一阀值(G1th)低的第二阀值(G2th)时展开外部气囊6，该变量与被设置为内部气囊7的展开条件的表示碰撞的大小的变量(加速度G1)类型相同。 [0033] 制动致动器8是减速装置，其通过响应于从ECU 1输入的控制指令而操作制动器来使车辆减速。典型地，制动器是电子控制制动装置。然而，制动器可以是任何在车辆的车轮上产生制动力的制动器。例如，制动器可以包括通过使用驻车制动器和发动机制动器在车辆的车轮中产生制动力的装置。制动致动器8响应于驾驶员的制动器操作而操作制动器，或者当自动制动控制被执行时操作制动器。自动制动控制例如是这样的控制：通过该控制，制动器在内部气囊7的展开过程中被自动操作，以使车辆减速并停止。 [0034] 转向致动器9是用于车辆转向的转向装置，其响应于从ECU 1输入的控制指令而操作诸如电动助力转向的转向机构。该转向致动器9响应于驾驶员的方向盘操作而操作转向机构，或者当自动转向控制被执行以使主车辆不偏离主车辆的车道时操作转向机构。自动转向控制是使用表示周边监视传感器5的白线检测结果的白线信息的控制，通过该控制，转向机构被自动操作，以使车辆沿着设置在行驶路径上的白线行驶。 [0035] 返回参考对ECU 1的描述，ECU 1配备的各种处理单元的细节将被描述。ECU 1至少配备气囊控制单元1a、制动控制单元1b和转向控制单元1c。 [0036] 气囊控制单元1a是这样的气囊控制装置：用于在通过第一碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小满足外部气囊6的展开条件(例如，P≥Pth)的情况下，通过输出到外部气囊6的控制指令来控制展开外部气囊6。气囊控制单元1a可以在这种情况下向外部气囊6输出控制指令：其中，在基于表示周边监视传感器5的目标物体检测结果的目标物体信息识别包括骑自行车的人的行人之后，通过第一碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小满足外部气囊6的展开条件。气囊控制单元1a是这样的气囊控制装置：用于在通过第二碰撞检测传感器3所检测到的碰撞的大小满足内部气囊7的展开条件(例如，G≥Gth)的情况下，通过输出到内部气囊7的控制指令来控制展开内部气囊7。气囊控制单元1a可以在这种情况下向内部气囊7输出控制指令：其中，在基于表示周边监视传感器5的目标物体检测结果的目标物体信息识别除包括骑自行车的人的行人之外的障碍物之后，通过第二碰撞检测传感器3所检测到的碰撞的大小满足内部气囊7的展开条件。 [0037] 制动控制单元1b是这样的制动控制装置：用于在满足内部气囊7的展开条件(例如，G≥Gth)的情况下，当内部气囊7通过气囊控制单元1a而展开时，通过输出到制动致动器8的控制指令来执行自动制动控制。在本实施例中，当即使在满足外部气囊6的展开条件(例如，P≥Pth)，但不满足内部气囊7的展开条件(例如，G [0038] 根据本实施例的车辆控制设备具有在外部气囊6展开时执行自动制动控制的制动控制单元1b，通过该车辆控制设备，即使在内部气囊7未被展开的情况下，外部气囊6也在主车辆的前窗的前面展开。因此，即使在用于乘客保护的内部气囊7未被展开的情况下，当在检测到与行人的碰撞之后，由于用于行人保护的外部气囊6的展开而妨碍驾驶员的前向可见性时可能发生的二次碰撞伤害可被抑制。 [0039] 在本实施例中，在车辆速度传感器4检测到的车辆速度变为0km/h的情况下，在以下情况下解除自动制动控制：其中，检测到主车辆的驾驶员的减速操作，并且从自动制动控制的开始起计算的自动制动控制执行时间(T)超过第一预定时间(T1)，或者自动制动控制执行时间(T)超过比第一预定时间长的第二预定时间(T2)。 [0040] 在本实施例中，在自动制动控制期间检测到主车辆的驾驶员的加速操作的情况下，对于解除自动制动控制的条件，在自动制动控制执行时间(T)在第一预定时间(T1)内(T≤T1)的情况下，即使当检测到主车辆的驾驶员的加速操作时，制动控制单元1b也不解除自动制动控制。在自动制动控制执行时间(T)超过第一预定时间(T1)(T>T1)，并且自动制动控制执行时间(T)在第二预定时间(T2)内(T≤T2)的情况下，在检测到主车辆的驾驶员的加速操作的情况下，制动控制单元1b解除自动制动控制。在自动制动控制执行时间(T)超过第二预定时间(T2)(T>T2)的情况下，即使当未检测到驾驶员的加速操作时，制动控制单元1b也解除自动制动控制。 [0041] 转向控制单元1c是转向控制装置，其用于执行自动转向控制(LKA：车道保持辅助)，以使主车辆不偏离主车辆的车道。转向控制单元1c向转向致动器9输出控制指令，以使车辆根据表示周边监视传感器5的白线检测结果的白线信息沿着白线行驶。在本实施例中，当LKA开关为开时，并且当外部气囊6通过气囊控制单元1a而展开时，转向控制单元1c执行自动转向控制。与当外部气囊6通过气囊控制单元1a而展开时执行的制动控制单元1b的自动制动控制一起，转向控制单元1c可以执行自动转向控制。 [0042] 接下来，通过具有上述配置的车辆控制设备执行的各种处理将参照图4至6来描述。图4是说明根据本发明的车辆控制设备的基本处理的示例的流程图。图5是说明根据本发明的车辆控制设备的基本处理的另一示例的流程图。图6是说明自动制动控制解除处理的示例的图形。在图4至6中说明的处理在每个短计算周期(例如，50msec和100msec)内被重复执行。 [0043] 如图4所示，ECU 1判定从车辆速度传感器4输入的车辆速度信号V是否等于或大于预定阀值Vth(步骤S11)。预定阀值Vth被设置为能够确定车辆未处于停止或慢速移动状态的值(例如，0km/h至10km/h)。在ECU 1确定车辆速度信号V不等于或高于阀值Vth的情况下，也就是说，在步骤S11中车辆速度信号V低于阀值Vth(步骤S11：否)，处理进行至步骤S21。在ECU 1确定车辆速度信号V等于或高于预定阀值Vth(步骤S11：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S12。 [0044] ECU 1判定从第一碰撞检测传感器2输入的第一碰撞检测传感器信号(在图4中第一碰撞检测传感器2是压力传感器的情况下作为表示碰撞的大小的变量的压力P)是否等于或高于第二阀值(图4中的Pth)(步骤S12)。在ECU 1确定第一碰撞检测传感器信号P不等于或高于第二阀值Pth的情况下，也就是说，在步骤S12中第一碰撞检测传感器信号P低于第二阀值Pth(步骤S12：否)的情况下，处理进行至步骤S21。在ECU 1确定第一碰撞检测传感器信号P等于或高于第二阀值Pth(步骤S12：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S13。 [0045] ECU 1通过操作Rr弹起式发动机盖或操作Rr弹起式发动机盖和Fr弹起式发动机盖这两者，从发动机盖后端的间隙展开用于行人保护的外部气囊6(步骤S13)。在步骤S13中，在通过第一碰撞检测传感器2检测到的碰撞的大小满足外部气囊6的展开条件(图4中的P≥Pth)的情况下，ECU 1的气囊控制单元1a通过输出到外部气囊6的控制指令来控制展开外部气囊6。然后，处理进行至接下来的步骤S31。 [0046] 然后，ECU 1与在步骤S13中被展开的用于行人保护的外部气囊6的点火信号协作来操作自动应急制动(步骤S31)。在步骤S31中满足外部气囊6的展开条件(例如，P≥Pth)的情况下，当外部气囊6通过气囊控制单元1a而展开时，ECU 1的制动控制单元1b执行自动制动控制。然后，该处理终止。 [0047] 该处理的描述将从步骤S21中的处理继续。在确定车辆速度信号V不等于或高于阀值Vth的情况下，也就是说，在步骤S11中车辆速度信号V低于阀值Vth(步骤S11：否)的情况下，或者在确定第一碰撞检测传感器信号P不等于或高于第二阀值Pth的情况下，也就是说，在步骤S12中第一碰撞检测传感器信号P低于第二阀值Pth(步骤S12：否)的情况下，ECU 1判定从第二碰撞检测传感器3输入的第二碰撞检测传感器信号(在图4中第二碰撞检测传感器3是加速度传感器的情况下作为表示碰撞的大小的变量的加速度G)是否等于或高于第一阀值(图4中的Gth)(步骤S21)。在ECU 1确定第二碰撞检测传感器信号G不等于或高于第一阀值Gth之后，也就是说，在步骤S21中第二碰撞检测传感器信号G低于第一阀值Gth(步骤S21： 否)，该处理被终止。在ECU 1确定第二碰撞检测传感器信号G等于或高于第一阀值Gth(步骤S21：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S22。 [0048] ECU 1展开用于乘客保护的内部气囊7(步骤S22)。在步骤S22中通过第二碰撞检测传感器3检测到的碰撞的大小满足内部气囊7的展开条件(图4中的G≥Gth)的情况下，ECU 1的气囊控制单元1a通过输出到内部气囊7的控制指令来控制展开内部气囊7。然后，处理进行至接下来的步骤S31。 [0049] 然后，ECU 1与在步骤S22中展开的用于乘客保护的内部气囊7的点火信号协作来操作自动应急制动(步骤S31)。在步骤S31中满足内部气囊7的展开条件(例如，G≥Gth)的情况下，当内部气囊7通过气囊控制单元1a而展开时，ECU 1的制动控制单元1b执行自动制动控制。然后，该处理终止。 [0050] 如上所述，根据本实施例的车辆控制设备在检测到与行人的碰撞之后，即使在用于乘客保护的内部气囊未展开的情况下，也能够展开用于行人保护的外部气囊，并且自动操作制动器。因此，通过根据本实施例的车辆控制设备，当在检测到与行人的碰撞之后由于用于行人保护的外部气囊的展开而妨碍驾驶员的前向可见性时可能发生的二次碰撞伤害可被抑制。 [0051] 在本实施例中，如图5所示，车道保持辅助(LKA)可与用于行人保护的外部气囊6的点火信号协作来执行操作。图5中从步骤S11至S13和从步骤S21至S22的处理类似于图4中从步骤S11至S13和从步骤S21至S22的处理，因此，其描述在此将被省略。 [0052] 在图5中的步骤S32中，自动转向控制(KLA)可以代替自动制动控制来执行，或者自动转向控制可以与自动制动控制一起执行。在步骤S32中，当在步骤S13中通过气囊控制单元1a展开外部气囊6时，或当在步骤S22中通过气囊控制单元1a展开内部气囊7时，ECU 1的制动控制单元1b可执行自动制动控制。替代地，当在步骤S13中通过气囊控制单元1a展开外部气囊6时，或当在步骤S22中通过气囊控制单元1a展开内部气囊7时，ECU 1的转向控制单元1c可以执行自动转向控制。当在步骤S13中通过气囊控制单元1a展开外部气囊6时，或当在步骤S22中通过气囊控制单元1a展开内部气囊7时，与制动控制单元1b的自动制动控制一起，转向控制单元1c可以执行自动转向控制。在如上所述检测到与行人的碰撞之后也执行自动转向控制LKA，这样，当由于用于行人保护的外部气囊6的展开而妨碍驾驶员的前向可见性时可能产生的二次碰撞伤害可被进一步抑制。 [0053] 在本实施例中，在步骤S12中压力传感器通过使用第一碰撞检测传感器信号检测到的压力P和在步骤S21中加速度传感器通过使用第二碰撞检测传感器信号检测到的加速度G已经在图4和5中的处理中被描述了。然而，本发明不限于此。 [0054] 例如，在第一碰撞检测传感器2和第二碰撞检测传感器3被配置成加速度传感器的情况下，在步骤S12中ECU 1可以判定从第一碰撞检测传感器2输入的第一碰撞检测传感器信号(在本示例中第一碰撞检测传感器2是加速度传感器的情况下作为表示碰撞的大小的变量的加速度G2)是否等于或高于第二阀值(在本示例中为G2th)(步骤S12)。在ECU 1确定第一碰撞检测传感器信号G2不等于或高于第二阀值G2th的情况下，也就是说，在步骤S12中第一碰撞检测传感器信号G2低于第二阀值G2th(步骤S12：否)的情况下，处理进行至步骤S21。在ECU 1确定第一碰撞检测传感器信号G2等于或高于第二阀值G2th(步骤S12：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S13。 [0055] 在步骤S21中，ECU 1判定从第二碰撞检测传感器3输入的第二碰撞检测传感器信号(在本示例中第二碰撞检测传感器3是加速度传感器的情况下作为表示碰撞的大小的变量的加速度G1)是否等于或高于第一阀值(在本示例中为G1th)(步骤S21)。在此，比第二阀值G2th大的值被设置为第一阀值G1th(在本示例中，G1th>G2th)。在ECU 1确定第二碰撞检测传感器信号G1不等于或高于第一阀值G1th之后，也就是说，在步骤S21中第二碰撞检测传感器信号G1低于第一阀值G1th(步骤S21：否)，该处理被终止。在ECU 1确定第二碰撞检测传感器信号G1等于或高于第一阀值G1th(步骤S21：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S22。在这种情况下，仅一个碰撞检测传感器可以被公共用作第一碰撞检测传感器2和第二碰撞检测传感器3。 [0056] 自动制动控制解除处理将参照图6来进行描述。图6所示的处理结合图4和5中的处理来执行。 [0057] 如图6所示，ECU 1判定是否通过转向控制单元1c在执行自动制动控制(步骤S41)。在步骤S41中ECU 1确定未在执行自动制动控制(步骤S41：否)的情况下，重复步骤S41中的处理。在ECU 1确定在执行自动制动控制(步骤S41：是)的情况下，处理进行至接下来的步骤S42。 [0058] ECU 1判定从车辆速度传感器4输入的车辆速度信号V是否为零(步骤S42)。在步骤S42确定车辆速度信号V为零的情况下，也就是说，车辆停止(步骤S42：是)的情况下，ECU 1解除自动制动控制(步骤S45)。然后，该处理被终止。在ECU 1确定车辆速度信号V不为零的情况下，也就是说，车辆未停止(步骤S42：否)的情况下，处理进行至接下来的步骤S43。 [0059] ECU 1判定是否检测到驾驶员的加速操作(步骤S43)。在步骤S43中确定检测到加速操作(步骤S43：是)的情况下，ECU 1判定自动制动控制执行时间T是否在第一预定时间T1内(步骤S44)。自动制动控制执行时间T是从步骤S41中确定在执行自动制动控制起计算的时间。 [0060] 在步骤S44中ECU 1确定自动制动控制执行时间T在第一预定时间T1内(步骤S44：是)的情况下，处理返回至步骤S42。换句话说，在自动制动控制期间，即使当检测到主车辆的驾驶员的加速操作时，ECU 1的制动控制单元1b在第一预定时间T1内也不解除自动制动控制。在ECU 1确定自动制动控制执行时间T不在第一预定时间T1内的情况下，也就是说，自动制动控制执行时间T超过该预定时间T1(步骤S44：否)的情况下，处理进行至步骤S45，并且自动制动控制被解除。然后，该处理被终止。 [0061] 返回参考步骤S43中的处理，该处理的描述将继续。在步骤S43中确定未检测到加速操作(步骤S43：否)的情况下，ECU 1判定自动制动控制执行时间T是否超过第二预定时间T2(步骤S46)。比第一预定时间T1大的值被设置为第二预定时间T2。 [0062] 在步骤S46中ECU 1确定自动制动控制执行时间T不超过第二预定时间T2的情况下，也就是说，自动制动控制执行时间T比第二预定时间短(步骤S46：否)的情况下，处理返回至步骤S42。在ECU 1确定自动制动控制执行时间T超过第二预定时间T2(步骤S46：是)的情况下，处理进行至步骤S45，并且自动制动控制被解除。换句话说，在超过比第一预定时间T1长的第二预定时间T2的情况下，即使当未检测到驾驶员的加速操作时，ECU 1的制动控制单元1b也解除自动制动控制。然后，该处理终止。 |
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