防止偏离道路用辅助装置及防止偏离道路用辅助方法 |
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| 申请号 | CN201510201635.2 | 申请日 | 2015-04-24 | 公开(公告)号 | CN105035083A | 公开(公告)日 | 2015-11-11 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 伊藤诚; 石田真之助; 山田健太郎; 半沢大介; 久保田裕康; 纸谷博之; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种防止偏离道路用辅助装置。该防止偏离道路用辅助装置具有识别装置、偏离识别部、控制部及偏离次数计算部，其中，识别装置识别车辆的行驶道路；偏离识别部识别车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路或预测车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路；控制部进行避免偏离控制，在该避免偏离控制中，至少通过转向来避免车辆偏离所述行驶道路；偏离次数计算部计算由所述偏离识别部识别出的在规定时间内的偏离所述行驶道路的次数或由所述偏离识别部预测出的在规定时间内的偏离所述行驶道路的次数，当由所述偏离次数计算部算出的所述次数为n次时，所述控制部进行所述避免偏离控制及警报发出控制的至少一种控制，所述n为大于1的自然数。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种防止偏离道路用辅助装置，具有识别装置、偏离识别部、控制部及偏离次数计算部，其中， |
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| 说明书全文 | 防止偏离道路用辅助装置及防止偏离道路用辅助方法技术领域[0001] 本发明涉及一种防止偏离道路用（驾驶）辅助装置及防止偏离道路用辅助方法。 背景技术[0002] 在现有技术中，人们公知一种防止偏离装置，即，该防止偏离装置使用车辆的偏离量来判断车辆偏离行驶道路的危险程度，并进行多种不同的警报动作（例如，参照日本发明专利公开公报特开2001-175999号）。采用上述现有技术所涉及的防止偏离装置的话，由于是由驾驶者通过转向操作来修正车辆偏离行驶道路时的车辆位置，因而当驾驶者的清醒度较低时，有时可能无法防止车辆偏离行驶道路。对于像这样的问题，在车辆偏离行驶道路时或预测出车辆偏离行驶道路时，可以通过自动转向操作使车辆返回至行驶道路内。但是，当通过断续运转的自动转向操作而使车辆反复返回至行驶道路内时，可能会使驾驶者过于相信防止偏离装置的功能，从而不会主动进行防止偏离的转向操作，伴随于此，可能使驾驶者的清醒度降低。 发明内容[0003] 鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种防止偏离道路用辅助装置及防止偏离道路用辅助方法，其能够防止驾驶者完全依赖于自动进行的避免偏离动作，能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0004] 本发明的技术方案1为：一种防止偏离道路用辅助装置，具有识别装置、偏离识别部、控制部及偏离次数计算部，其中，所述识别装置用于识别车辆的行驶道路；所述偏离识别部用于识别所述车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路或预测所述车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路；所述控制部进行避免偏离控制，在该避免偏离控制中，至少通过转向来避免所述车辆偏离所述行驶道路；所述偏离次数计算部用于计算由所述偏离识别部识别出的所述车辆在规定时间内偏离所述行驶道路的次数或由所述偏离识别部预测出的所述车辆在规定时间内偏离所述行驶道路的次数，当由所述偏离次数计算部算出的所述偏离次数为n次时，所述控制部进行所述避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，所述n为大于1的自然数。 [0005] 在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：所述防止偏离道路用辅助装置还具有声音发出部，在所述控制部进行的所述警报发出控制中，由该声音发出部发出声音，在所述警报发出控制中，所述控制部通过所述声音发出部发出声音，该声音表示的是：当由所述偏离次数计算部算出的偏离次数为n+1次时，至少不会为了避免所述车辆偏离所述行驶道路而进行所述避免偏离控制。 [0006] 在上述技术方案1或2的基础上，本发明的技术方案3为：在所述防止偏离用辅助装置中，当由所述偏离次数计算部算出的所述偏离次数为n+1次时，所述控制部仅进行所述警报发出控制。 [0007] 在上述技术方案1～3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4为：所述防止偏离用辅助装置还具有显示部，为了避免所述车辆偏离所述行驶道路，在该显示部上显示所述控制部的动作，当由所述偏离次数计算部算出的所述偏离次数为n+1次时，所述控制部使所述显示部的显示内容发生改变。 [0008] 在上述技术方案1～4中任意一项的基础上，本发明的技术方案5为：所述防止偏离用辅助装置还具有清醒度判定部，该清醒度判定部用于判定所述车辆的驾驶者的清醒度，当由所述清醒度判定部判定出所述驾驶者的清醒度较低时，即使在由所述偏离次数计算部算出的所述偏离次数为n次的状态下，所述控制部也进行所述警报发出控制。 [0009] 本发明的技术方案6为：一种防止偏离道路用辅助方法，其由防止偏离道路用辅助装置执行，该防止偏离道路用辅助装置具有识别装置、偏离识别部、控制部，其中，所述识别装置用于识别所述车辆的行驶道路；所述偏离识别部用于识别所述车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路或预测所述车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路；所述控制部进行避免偏离控制，在该避免偏离控制中，至少通过转向来避免所述车辆偏离所述行驶道路，该防止偏离道路辅助方法包括如下步骤：(a)对于在宽度方向上划分所述行驶道路的第1及第2行驶道路划分线，当由所述偏离识别部识别出所述车辆在所述第1行驶道路划分线处产生偏离或预测出所述车辆在所述第1行驶道路划分线处产生偏离时，所述控制部通过进行所述避免偏离控制，使所述车辆返回至所述行驶道路内；(b)在执行完所述(a)之后，当由所述偏离识别部识别出所述车辆在所述第2行驶道路划分线处产生偏离或预测出所述车辆在所述第2行驶道路划分线处产生偏离时，所述控制部通过进行所述避免偏离控制，使所述车辆返回至所述行驶道路内；(c)在执行完所述(b)之后，当由所述偏离识别部识别出所述车辆在所述第1行驶道路划分线处产生偏离或预测出所述车辆在所述第1行驶道路划分线处产生偏离时，所述控制部通过进行所述避免偏离控制，使所述车辆返回至所述行驶道路内，并且进行警报发出控制。 [0010] 本发明的技术方案7为：一种防止偏离道路用辅助方法，其由防止偏离道路用辅助装置执行，该防止偏离道路用辅助装置具有识别装置、偏离识别部、控制部及偏离次数计算部，其中，所述识别装置用于识别所述车辆的行驶道路；所述偏离识别部用于识别所述车辆偏离所述识别装置识别的所述行驶道路或预测所述车辆偏离所述行驶道路；所述控制部进行避免偏离控制，在该避免偏离控制中，至少通过转向来避免所述车辆偏离所述行驶道路；所述偏离次数计算部用于计算由所述偏离识别部识别出的所述车辆在规定时间内偏离所述行驶道路的次数或由所述偏离识别部预测出的所述车辆的在规定时间内偏离所述行驶道路的次数，该防止偏离道路用辅助方法包括如下步骤：当所述偏离次数计算部算出所述偏离次数为n次时，所述控制部进行所述避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，所述n为大于1的自然数。 [0011] 根据上述技术方案1所涉及的防止偏离道路用辅助装置，针对车辆偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数设置规定的n次(阈值)，控制部进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制的，从而，能够防止驾驶者完全依赖由控制部进行的避免偏离控制。即，如果车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数没有限制的话，车辆控制部24会持续进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，使车辆持续自动行驶，本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10及防止偏离道路用辅助方法能够防止上述情况的发生，从而能够防止车辆无限制的自动行驶。伴随于此，能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0012] 另外，根据上述技术方案2，当车辆偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数超过规定的n次时，控制部不进行避免偏离控制，从而，能够防止驾驶者完全依赖避免偏离控制。另外，通过控制部用预先设置好(预定)的声音通知不执行避免偏离控制，能够安全地停止进行避免偏离控制。 [0013] 另外，根据上述技术方案3，当车辆偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数超过规定的n次时，控制部仅进行警报发出控制，能够防止驾驶者完全依赖由控制部进行的避免偏离控制。 [0014] 另外，根据上述技术方案4，当车辆偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数为n+1次时，控制部使显示内容发生变化，能够促进驾驶者的清醒度的增加，防止驾驶者的清醒度的降低。 [0015] 另外，根据上述技术方案5，当驾驶者的清醒度较低时，控制部进行警报发出控制，能够促进驾驶者的清醒度的增加，防止驾驶者的清醒度的降低。 [0016] 根据上述技术方案6所涉及的防止偏离道路用辅助方法，当识别出车辆1周期性地偏离行驶道路的宽度方向上的两侧或预测出车辆1周期性地偏离行驶道路的宽度方向上的两侧时，除进行避免偏离控制以外，还进行警报发出控制，从而，能够防止驾驶者完全依赖避免偏离控制。伴随于此，能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0017] 根据上述技术方案7所涉及的防止偏离道路用辅助方法，针对车辆偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数设置规定的n次阈值，通过包含避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，能够防止驾驶者完全依赖避免偏离控制。即，如果车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数没有限制的话，车辆控制部24会持续进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，使车辆持续自动行驶，本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10及防止偏离道路用辅助方法能够防止上述情况的发生，从而能够防止车辆无限制的自动行驶。伴随于此，能够防止驾驶者的清醒度的降低。附图说明 [0018] 图1为本发明的实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置的结构图。 [0019] 图2为本发明的实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置的动作，即防止偏离道路用辅助方法的流程图。 [0020] 图3为表示对应于本发明的实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置的车辆控制部进行的防止偏离控制的车辆行驶动作的一个例子。 具体实施方式[0021] 下面，参照附图说明本发明的一个实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置及防止偏离道路用辅助方法。 [0022] 本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10安装于车辆上，如图1所示，该防止偏离道路用辅助装置10具有外部传感器11(识别装置)、驾驶员摄像头12、转向驱动器13、扬声器14(声音发出部)、显示装置15(显示部)及处理装置16(识别装置)。 [0023] 外部传感器11例如由雷达装置(未图示)及摄像头(未图示)构成。 [0024] 雷达装置将设置于车辆外部的检测对象区域划分成多个角度区域，扫描各角度区域，发射出电磁波的发射信号。并且，该雷达装置接收各发射信号被车辆外部的物体反射而生成的反射波的反射信号。并且，根据发射信号及反射信号生成检测信号，例如检测雷达装置到外部物体之间的距离的检测信号及根据多普勒效应检测外部物体的相对速度的检测信号，并且将这些检测信号输出至处理装置16。 [0025] 摄像头用于拍摄设置于车辆外部的拍摄区域。并且，通过对拍摄得到的图像进行适当的图像处理，生成图像数据，将该图像数据输出至处理装置16。 [0026] 驾驶员摄像头12至少将坐在驾驶座上的驾驶者的面部作为拍摄对象且将该拍摄对象包含于拍摄区域内，得到可视光区域与红外线区域的包含驾驶者面部的面部图像，将其输出。 [0028] 扬声器14根据由处理装置16发出的指令信号，发出各种声音(模拟人声)及信号音等。 [0029] 显示装置15根据由处理装置16发出的指令信号，进行各种显示。 [0030] 处理装置16由CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)等存储介质及计时器等电子电路构成。处理装置16具有偏离识别部21、偏离次数计算部22、清醒度判定部23及车辆控制部24(控制部)。 [0031] 偏离识别部21利用由外部传感器11发出的检测信号及图像数据中的至少一个，来识别车辆的行驶道路及在宽度方向上划分行驶道路的行驶道路划分线(例如白线等)。偏离识别部21根据识别出的行驶道路及行驶道路划分线的位置，来识别车辆是否偏离行驶道路。另外，偏离识别部21根据识别出的行驶道路及行驶道路划分线的位置，来预测车辆是否偏离行驶道路。 [0032] 偏离次数计算部22用于计算由偏离识别部21识别出的在规定的时间内的车辆偏离行驶道路的次数或车辆偏离行驶道路的预测的次数(偏离次数)。 [0033] 清醒度判定部23利用由驾驶员摄像头12输出的驾驶者的面部图像，来检测驾驶者的视线、面部朝向及眼睑状态等，并根据该检测结果来判定驾驶者是否处于清醒度低下的非清醒状态。 [0034] 车辆控制部24根据偏离识别部21、偏离次数计算部22及清醒度判定部23各个装置的动作，来控制转向驱动器13、扬声器14及显示装置15各个装置的动作。 [0035] 例如，当由偏离次数计算部22算出的偏离次数小于n(自然数n大于1)次时，车辆控制部24发出警报并进行避免偏离控制。车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉各感觉中的至少一种感觉方式来发出警报。车辆控制部24发出的触觉警报具体包括：例如，使安全带(未图示)产生规定的束紧力，使方向盘(未图示)振动。车辆控制部24发出的视觉警报具体包括：在显示装置15上显示各种警报，使灯体(未图示)点亮。车辆控制部24发出的听觉警报具体包括：通过扬声器14发出各种声音或电子音。在避免偏离控制中，车辆控制部24至少通过转向驱动器13驱动车轮进行转向，从而防止车辆偏离行驶道路或使车辆从行驶道路外返回至行驶道路内。 [0036] 例如，当由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n次时，车辆控制部24进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制。当由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n次时，在该次的警报发出控制中，车辆控制部24通过扬声器14发出声音，提示驾驶员：“下次(即由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n+1次时)至少不会为了避免车辆偏离行驶道路而进行避免偏离控制”。 [0037] 另外，当由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n+1次时，车辆控制部24仅进行警报发出控制。在由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n+1次之前，车辆控制部24在显示装置15上进行规定的显示，该规定的显示为：为了防止车辆偏离行驶道路而进行的各种动作。当由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n+1次时，使显示装置15的显示内容发生变化，例如，进行促使驾驶者执行转向操作的显示等(显示方向盘的图像等)。 [0038] 另外，当由清醒度判定部23判定出驾驶者的清醒度较低时，即使在由偏离次数计算部22算出的偏离次数不是(尚未达到)n次的状态下，与由偏离次数计算部22算出的偏离次数为(达到)n次的情况相同，车辆控制部24也进行同样的警报发出控制。即，车辆控制部24通过扬声器14发出声音，提示驾驶员：即便当由偏离次数计算部22再次计算到偏离次数时，也至少不会为了避免车辆再次偏离行驶道路而进行避免偏离控制。 [0039] 本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10具有上述结构，接着，说明防止偏离道路用辅助装置10的动作，即防止偏离道路用辅助方法。 [0040] 首先，如图2所示，车辆控制部24判定偏离识别部21是否识别出车辆偏离行驶道路或预测出车辆偏离行驶道路(步骤S01)。 [0041] 当该判定结果为“否”时，车辆控制部24结束处理(步骤S01：否)。 [0042] 另外，当该判定结果为“是”时，车辆控制部24使处理进入步骤S02(步骤S01：是)。 [0043] 接着，车辆控制部24通过计时器(未图示)开始计时，并使偏离次数k增加1次(步骤S02)。 [0044] 接着，车辆控制部24判定偏离次数k是否不足规定的次数n(步骤S03)。 [0045] 当该判定结果为“否”时，车辆控制部24使处理进入后述的步骤S09(步骤S03：否)。 [0046] 另外，当该判定结果为“是”时，车辆控制部24使处理进入步骤S04(步骤S03：是)。 [0047] 接着，避免偏离控制方法具体为：车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉中的至少一种感觉方式来发出一般的警报，并且至少通过转向驱动器13驱动进行转向，从而防止车辆偏离行驶道路(步骤S04)。 [0048] 接着，车辆控制部24判定计时器(未图示)所算出的经过时间是否不足规定时间(步骤S05)。 [0049] 当该判定结果为“否”时，车辆控制部24使处理进入后述的步骤S07(步骤S05：否)。 [0050] 另外，当该判定结果为“是”时，车辆控制部24使处理进入步骤S06(步骤S05：是)。 [0051] 在步骤S06中，车辆控制部24结束由计时器(未图示)进行的计时，使偏离次数k恢复至零。并且，车辆控制部24结束一系列的处理。 [0052] 另外，在步骤S07中，车辆控制部24判定偏离识别部21是否识别出车辆偏离行驶道路或是否预测出车辆偏离行驶道路。 [0053] 当该判定结果为“否”时，车辆控制部24使处理返回至上述步骤S05(步骤S07：否)。 [0054] 另外，当该判定结果为“是”时，车辆控制部24使处理进入步骤S08(步骤S07：是)。 [0055] 接着，在步骤S08中，车辆控制部24使偏离次数k增加1次。并且，车辆控制部24使处理返回至上述步骤S03。 [0056] 另外，车辆控制部24判定偏离次数k是否等于规定次数n(步骤S09)。 [0057] 当该判定结果为“否”时，车辆控制部24使处理进入步骤S10(步骤S09：否)。 [0058] 另外，当该判定结果为“是”时，车辆控制部24使处理进入步骤S11(步骤S09：是)。 [0059] 接着，在步骤S10中，在避免偏离控制中，车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉中的至少一种感觉方式来发出一般的警报，并且至少通过转向驱动器13的驱动进行转向，从而防止车辆偏离行驶道路；另外，在警报发出控制中，车辆控制部24通过扬声器14发出声音，提示驾驶员：下一次(即由偏离次数计算部22算出的偏离次数为n+1次时)，将至少不会为避免偏离行驶道路而进行避免偏离控制。并且，车辆控制部24使处理进入到上述步骤S05。 [0060] 另外，在步骤S11中，在警报发出控制中，车辆控制部24使显示装置15的显示内容发生变化，例如，在显示装置15上显示促使驾驶者执行驾驶操作的显示等，来取代规定的显示，该规定的显示表示的内容为：“为了防止车辆偏离行驶道路而正在进行各种动作处理”。并且，车辆控制部24使处理进入上述步骤S05。 [0061] 例如，如图3所示，首先，如时刻t0所示，在靠左侧通行的道路中，当在一侧车道上行驶的车辆1于右侧的行驶道路划分线(中央线)L1处偏离行驶道路时，车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉各感觉中的至少一种感觉方式来发出警报，并开始进行第一次避免偏离控制。当例如当偏离量较小、不足规定值时，车辆控制部24通过方向盘的振动等来发出触觉的警报，当偏离量较大、达到规定值以上时，车辆控制部24除发出触觉方式的警报以外，还发出听觉或视觉方式的警报。车辆控制部24开始进行避免偏离控制，伴随于此，在显示装置15中显示“避免偏离控制正在进行”。在避免偏离控制操作中，车辆控制部24使车辆1向行进方向的左侧转动，且持续规定的时间(例如5秒以内)。从而，车辆1向行进方向的左侧转动，如时刻t1所示，当车辆1返回至行驶道路内时，车辆控制部24停止进行警报发出控制及避免偏离控制，并在显示装置15上显示“避免偏离控制停止”。 [0062] 另外，当在进行避免偏离控制的过程中驾驶者进行了转向时，车辆控制部24禁止由避免偏离控制对转向进行辅助。并且，即使经过时间不足规定时间，当驾驶者通过转向操作等使车辆1的行驶动作稳定时，车辆控制部24可以尽早地停止所进行的避免偏离控制。 [0063] 接着，当车辆1的行进方向发生改变之后驾驶者不进行转向时，或驾驶者所进行的转向量不足规定值时，车辆控制部24在显示装置15上显示驾驶操作量不足的情况。 [0064] 接着，如时刻t2所示，当车辆1在左侧的行驶道路划分线L2处偏离行驶道路时，车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉中的至少一种感觉方式来发出警报，开始进行第二次避免偏离控制。例如当偏离量较小、不足规定值时，车辆控制部24通过方向盘的振动等发出触觉的警报，当偏离量较大、达到规定值以上时，车辆控制部24除发出触觉方式的警报以外，还发出听觉或视觉方式的警报。车辆控制部24开始进行避免偏离控制，伴随于此，在显示装置15上显示避免偏离控制正在进行。在避免偏离控制中，车辆控制部24使车辆1向行进方向的右侧转动，且持续规定的时间(例如5秒以内等)。从而，车辆1向右侧转动，如时刻t3所示，当车辆1返回至行驶道路内时，车辆控制部24停止警报发出控制及避免偏离控制，并在显示装置15上显示“避免偏离控制停止”。 [0065] 另外，当在进行避免偏离控制的过程中由驾驶者进行转向时，车辆控制部24禁止由避免偏离控制对转向的辅助。另外，即使经过时间不足规定时间，当通过驾驶者的转向操作等使车辆1的行驶动作稳定时，车辆控制部24可以提早停止所进行的避免偏离控制。 [0066] 接着，当车辆1的行进方向发生改变之后驾驶者不进行转向时，或驾驶者进行的转向量不足规定值时，车辆控制部24在显示装置15上显示驾驶操作量不足的情况。 [0067] 并且，如时刻t4所示，当车辆1在右侧的行驶道路划分线L1处再次偏离行驶道路时，车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉各感觉中的至少一种感觉方式来发出警报，开始进行第三次避免偏离控制，并进行警报发出控制。例如偏离量较小、不足规定值时，车辆控制部24通过方向盘的振动等发出触觉方式的警报，当偏离量较大、达到规定值以上时，车辆控制部24除发出触觉方式的警报以外，还发出听觉或视觉方式的警报。车辆控制部24开始进行避免偏离控制，伴随于此，在显示装置15上显示避免偏离控制正在进行。在避免偏离控制中，车辆控制部24使车辆1向行进方向的左侧转动，且持续规定的时间(例如5秒以内等)。另外，在警报发出控制中，车辆控制部24通过扬声器14发出相应的声音，以提示驾驶员：下一次(即由偏离次数计算部22算出的偏离次数为4次时)至少不会为了避免车辆1偏离行驶道路而进行避免偏离控制。之后，如时刻t5所示，车辆1向行进方向的左侧转动，当车辆1返回至行驶道路内时，车辆控制部24停止进行避免偏离控制及警报发出控制，并在显示装置15上显示避免偏离控制的停止。 [0068] 另外，当在进行避免偏离控制的过程中由驾驶者进行转向时，车辆控制部24禁止所进行的避免偏离控制对转向的辅助。另外，即使经过时间不足规定时间，当通过驾驶者的转向操作等使车辆1的行驶动作稳定时，车辆控制部24可以提早停止所进行避免偏离控制。 [0069] 接着，当车辆1的行进方向发生改变之后驾驶者不进行转向时，或驾驶者进行的转向量不足规定值时，车辆控制部24在显示装置15上显示驾驶操作量不足的情况。 [0070] 并且，如时刻t6所示，当车辆1在左侧的行驶道路划分线L2处再次偏离行驶道路时，车辆控制部24通过触觉、视觉及听觉中的任意一个方式发出警报，不进行第四次避免偏离控制，仅进行警报发出控制。在警报发出控制中，车辆控制部24通过扬声器14发出听觉警报，并且通过在显示装置15上显示促使驾驶者执行转向操作的显示等(显示方向盘的图像等)，使显示装置15的显示内容发生变化。另外，在警报发出控制中，车辆控制部24通过扬声器14发出声音，以提示驾驶员：下一次(即由偏离次数计算器22算出的偏离次数为5次时)将至少不会为了避免车辆1偏离行驶道路而进行避免偏离控制。之后，通过驾驶者进行的转向操作，使车辆1向行进方向的右侧转动，如时刻t7所示，当车辆1返回至行驶道路内时，车辆控制部24停止进行警报发出控制。 [0071] 如上所述，采用本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10及防止偏离道路用辅助方法，针对车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数设置规定的n次(阈值)，在n次以下时，车辆控制部24进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，从而，能够防止驾驶者完全依赖由车辆控制部24进行的避免偏离控制。即，如果车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数没有限制的话，车辆控制部24会持续进行避免偏离控制及警报发出控制中的至少一种控制，使车辆持续自动行驶，本实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10及防止偏离道路用辅助方法能够防止上述情况的发生，从而能够防止车辆无限制的自动行驶。伴随于此，能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0072] 另外，当车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数超过规定的n次时，车辆控制部24不进行避免偏离控制的，能够防止驾驶者完全依赖由车辆控制部24进行的避免偏离控制。另外，通过设置用预先设置好的声音通知不执行避免偏离控制的车辆控制部24，能够安全地停止避免偏离控制。 [0073] 另外，当车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数超过规定的n次时，车辆控制部24仅进行警报发出控制，能够防止驾驶者完全依赖由车辆控制部24进行的避免偏离控制。 [0074] 另外，当车辆1偏离行驶道路的次数或偏离行驶道路的预测的次数为n+1次时，车辆控制部24使显示内容发生改变，能够促进驾驶者的清醒度的增加，也能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0075] 另外，当驾驶者的清醒度较低时，车辆控制部24进行警报发出控制，能够促进驾驶者的清醒度的增加，也能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0076] 另外，当识别出车辆1周期性地偏离行驶道路的宽度方向上的两侧或预测出车辆1周期性地偏离行驶道路的宽度方向上的两侧时，除进行避免偏离控制以外，还进行警报发出控制，从而，能够防止驾驶者完全依赖避免偏离控制。伴随于此，能够防止驾驶者的清醒度的降低。 [0077] 另外，在上述实施方式中，例如图3中显示了车辆1交替偏离行驶道路在左右方向上的行驶道路划分线L1、L2的例子，但是本发明并不局限于此。 [0078] 当例如在行驶道路的宽度方向上存在倾斜而仅在左右方向上的行驶道路划分线L1、L2的任意一处反复产生偏离时，或在转弯等处仅在左右方向上的行驶道路划分线L1、L2的任意一处反复产生偏离时等，即使在上述情况下，也能够进行与上述实施方式相同的动作。 [0079] 上述实施方式所涉及的防止偏离道路用辅助装置10的处理装置16还可以使用专用硬件实现其功能。另外，还可以将用于实现处理装置16的功能的程序存储于计算机可读取的存储介质中，通过将存储于该存储介质中的程序读入计算机系统中，从而作为处理装置16使用。另外，这里所谓的计算机系统是包含OS(操作系统)或周边元件等硬件的系统。另外，计算机系统还包含具有网页运行环境(或显示环境)的WWW系统(网络系统)。 [0080] 另外，计算机可读取的存储介质是内置于软盘、磁盘、ROM(只读存储器)、CD-ROM(只读光盘)等移动存储介质及计算机系统中的硬盘等存储装置。另外，计算机可读取的存储介质包含像计算机系统内部的易发性存储器(RAM)那样的在一定时间内保存程序的存储器，该易发性存储器(RAM)是通过因特网等网络或电话线等通信线路传输程序时的服务器或客户端。 [0081] 另外，可以将上述程序从将该程序保存至存储装置等中的计算机系统，经由传输介质或传输介质中的传输波，传输至其他计算机系统中。这里，用于传输程序的传输介质是像因特网等网络(通信网)或电话线等通信线路(通信线)那样的具有传输信息的功能的介质。 [0082] 另外，上述程序可以用于实现所述一部分功能。 [0083] 并且，还可以通过与存储于计算机系统中的程序的组合实现所述功能，即所谓的差分文件(差分程序)。 |
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