来自车辆的跟踪 |
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| 申请号 | CN201510126570.X | 申请日 | 2015-03-23 | 公开(公告)号 | CN104964692A | 公开(公告)日 | 2015-10-07 |
| 申请人 | 福特全球技术公司; | 发明人 | 兰迪·迈克尔·弗雷伯格; 托马斯·李·米勒; 布莱恩·本尼; 辛西娅·M·诺伊贝克尔; 托马斯·麦克尔·麦克奎德; 布拉德·艾伦·伊格纳恰克; | ||||
| 摘要 | 本 发明 可以通过车辆中的计算机收集与车辆外面的人有关的数据。收集的数据用于生成至少包括邻接车辆的人的一个或多个目标的虚拟地图。基于包括关于人的 位置 的信息的虚拟地图，提供显示。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种包含车辆中的计算机的系统，计算机包含处理器和存储器，其中计算机编程为： |
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| 说明书全文 | 来自车辆的跟踪[0001] 相关申请 [0002] 本申请要求2014年3月22日提交的序列号为61/969,122的名称为“跟踪来自车辆的嫌疑犯(Tracking a Suspect From a Vehicle)”的临时申请；2014年3月22日提交的序列号为61/969,123的名称为“用于警车的接近警告(Approach Warning for a Police Vehicle)”的临时申请；以及2014年3月22日提交的序列号为61/969,124的名称为“用于警车的接近警告(Approach Warning for a Police Vehicle)”的临时申请和2014年3月22日提交的序列号为61/969,126的名称为“应急车辆机动通知(Emergency Vehicle Maneuver Notification)”的临时申请的优先权，每个临时申请通过引用以它们各自整体的方式合并于此。 背景技术[0003] 在警方追捕车辆中的嫌疑犯的期间，嫌疑犯可以停止他的或她的车辆和/或步行逃离。在这样的情况下，由于低能见度(例如，低光条件、来自停止车辆的尘土等)，警方人员确定嫌疑犯逃离的方向会是困难的。发明内容 [0005] 收集与车辆外面的人有关的数据； [0006] 使用收集的数据生成至少包括邻接车辆的人的一个或多个目标的虚拟地图； [0007] 基于包括关于人的位置的信息的虚拟地图，提供显示。 [0009] 在本发明的一个实施例中，其中动作包括引导至少一个车辆灯。 [0010] 在本发明的一个实施例中，其中收集的数据包括车辆的位置。 [0012] 在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成基于收集的数据向远程装置提供信息。 [0013] 在本发明的一个实施例中，其中关于人的信息包括人行驶的方向。 [0015] 在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地编程为检测车辆中的应急灯激活为开始收集与车辆外面的人有关的数据的触发。 [0016] 根据本发明的另一方面，一种根据储存在车辆中的计算机中的指令执行的方法，包含： [0017] 收集与车辆外面的人有关的数据； [0018] 使用收集的数据生成至少包括邻接车辆的人的一个或多个目标的虚拟地图； [0019] 基于包括关于人的位置的信息的虚拟地图，提供显示。 [0020] 在本发明的一个实施例中，其中计算机进一步地配置成向车辆控制器提供指令以采取动作。 [0021] 在本发明的一个实施例中，其中动作包括引导至少一个车辆灯。 [0022] 在本发明的一个实施例中，其中收集的数据包括车辆的位置。 [0023] 在本发明的一个实施例中，其中收集的数据包括超声波、图像、雷达、激光雷达和红外数据中的至少一个。 [0024] 在本发明的一个实施例中，本发明的方法进一步地包含基于收集的数据向远程装置提供信息。 [0025] 在本发明的一个实施例中，其中关于人的信息包括人行驶的方向。 [0026] 在本发明的一个实施例中，其中收集的数据包括来自转向控制器、制动控制器、发动机控制器和变速器控制器中的至少一个的数据。 [0028] 图1是配备嫌疑犯跟踪的示例性车辆的方框图。 [0029] 图2是警车和嫌疑犯车辆的方框图，在此情况下嫌疑犯正步行逃离嫌疑犯车辆。 [0030] 图3是用于嫌疑犯位置检测和/或跟踪的示例性程序的示意图。 具体实施方式[0031] 系统概述 [0032] 参考图1，可以在比如警车101这样的车辆中部署和使用跟踪系统和方法。系统和方法通常在车辆101中的计算机105中实施和/或包括车辆101中的计算机105。计算机105通常从例如在车辆101的内部和/或外部部署的传感器这样的一个或多个数据收集器 110接收数据。 [0033] 如图2所示，警车101可能在追赶嫌疑犯车辆102，于是嫌疑犯可能停止他的或她的车辆102并且离开车辆102以试图步行逃离。因此，警车101可以装备有计算机105和比如数据收集器110这样的其他元件以及例如向计算机105提供数据115、通过指示嫌疑犯在离开嫌疑犯的车辆之后逃离的方向并且通过使跟踪信息可用来协助跟踪嫌疑犯的可能的其他元件。通常。计算机105可以配备成提供与检测区域200(参考图2)中的嫌疑犯活动有关的信息，检测区域200也就是由一距离限定的区域，车辆101中的传感器110在该距离能够获得用于嫌疑犯检测和跟踪的可靠和有用的数据115。 [0034] 图1是配备成用于嫌疑犯跟踪的示例性车辆101的方框图。车辆101通常包括一个或多个传感器数据收集器110以用于在追捕期间监控警车102周围区域并且用于跟踪附近的任何移动物体。在追赶期间，例如计算机105这样的公开的系统可以检测嫌疑犯车辆102的位置，并且在包括在车辆101中的人机界面(HMI)120中的显示器诸如此类上指示这个位置。在嫌疑犯离开他的/她的车辆102的情况下，HMI也可以用于指示除其他信息之外的嫌疑犯的位置以协助警官诸如此类跟踪嫌疑犯，包括传输嫌疑犯的位置至便携式装置和/或在嫌疑犯的方向上引导光以帮助照亮现场并且指示嫌疑犯的位置。因此，计算机105可以用于检测第二车辆102的位置和运动和/或例如正在被追捕的嫌疑犯这样的车辆101、 102外面的人的运动。 [0035] 如上所述，车辆101包括车辆计算机105。车辆101通常是例如客车、轻型卡车等这样的具有三个或更多个车轮的基于地面的车辆。计算机105通常包括处理器和存储器，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且储存由处理器可执行的用于执行包括如这里所公开的各种操作的指令。此外，计算机105可以包括和/或通信地耦接至例如包括在车辆101中的控制器诸如此类这样的一个以上的计算装置以用于监控和/或控制例如发动机控制单元、变速器控制单元等这样的各种车辆组件。计算机105通常配置成通过控制器局域网络(CAN)总线诸如此类通信。此外，这样的计算机105可以包括和/或通信地耦接至例如包括在车辆101中的控制器诸如此类这样的一个以上的计算装置以用于监控和/或控制例如发动机控制单元、变速器控制单元等这样的各种车辆组件。计算机105也可以具有至车载诊断连接器(OBD-II)的连接，和或其他数字通信机制。 [0036] 通过CAN总线、OBD-II和/或其他有线或无线机制，计算机105可以传输消息至车辆中的各种装置和/或从例如控制器、驱动器、传感器等这样的包括数据收集器110的各种装置接收消息。可选地或附加地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，CAN总线诸如此类可以用于表示为这个公开中的计算机105的装置之间的通信。此外，计算机105可以配置成通过例如蜂窝、蓝牙、通用串行总线(USB)、有线和/或无线分组网络等这样的各种有线和/或无线网络技术与其他装置通信。 [0038] 此外，上述示例不旨在限制；其他类型的数据收集器110可以用于向计算机105提供数据115。例如，车辆101中的各种控制器可以操作为数据收集器110以通过CAN总线提供数据115，例如与车辆101速度、加速度等有关的数据115。此外，传感器诸如此类、全球定位系统(GPS)设备等，可以包括在车辆101中并且配置为数据收集器110以例如通过有线或无线连接直接向计算机105提供数据。因此，基于由车辆101CAN总线110通信诸如此类限定的操作条件，可以控制车辆101设备和/或组件。 [0039] 计算机105的存储器通常储存收集的数据115。收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。收集的数据115的示例可以包括与比如在检测区域200中或接近检测区域200的嫌疑犯这样的目标的位置、速率和尺寸(例如，长度、宽度、高度、雷达横截面)有关的测量值。此外，数据115可以包括在计算机105中由此计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可以由收集装置110搜集的任何数据和/或从这样的数据计算的任何数据。 [0040] 车辆101通常包括人机界面(HMI)120。通常，HMI 120配置成接受用于计算机105的输入和/或提供来自计算机105的输出。例如，车辆101可以包括配置成提供图形用户界面(GUI)诸如此类的一个或多个显示器、交互式话音响应(IVR)系统、音频输出装置、用于例如通过车辆101方向盘或座椅提供触觉输出的机制等。此外，例如比如平板电脑这样的便携式计算装置、可穿戴式装置、智能电话诸如此类这样的用户装置，可以用于向计算机105提供HMI 120的一部分或全部。例如，用户装置可以使用例如USB、蓝牙等这样的上面所讨论的技术连接至计算机105并且可以用于接受用于计算机105的输入和/或提供来自计算机105的输出。示例性操作 [0041] 例如收集和/或使用数据115这样的计算机105的示例性操作，可以包括下面的一部分或全部： [0042] ·当打开车辆101应急灯时，可以自动地发起嫌疑犯跟踪。 [0044] ·确定在检测区域200中或接近检测区域200的目标的位置、速度和尺寸(长度、宽度、高度、雷达横截面)。 [0045] ·跟踪在检测区域200中或接近检测区域200的目标的位置和速度。 [0046] ·基于目标类型分类目标；例如，包括在计算机105中的目标类型分类器可以评估来自车辆数据收集器110的比如雷达横截面、长度、宽度、形状、速度等这样的信息，并且分配目标至适当的类型种类(例如，人、汽车、卡车、自行车等)。 [0047] ·例如，如图2所示，在车辆101HMI 120显示器上显示目标的位置、速度、类别和/或目标位置的时间历程(面包屑路径(breadcrumb))。移动和固定目标的显示可以以不同的颜色提供在显示器上，因此可以容易地区分它们。 [0048] ·与目标的位置、速度、类别有关的信息和/或时间历程可以例如通过wi-fi、蜂窝数据连接等传输至便携式装置(例如，智能手机)，因此可以远程显示它。 [0049] ·过去的系统触发事件的日志可以储存在计算机105的易失存储器中并且也可以保存至用于更长时间储存的非易失性存储器。这样记录和记入日志的数据115可以包括在一段时间范围期间(例如，系统触发事件之前1分钟和系统触发事件之后5分钟)储存的关于一个或多个目标或物体的物体列表(包括例如位置、速率、尺寸和照相机图像)以及来自前视雷达、侧视雷达、360度雷达、环绕照相机、前视照相机的图像和/或数据，GPS位置，嫌疑犯逃离的方向等。触发事件可以定义为例如在追赶的一段时间期间车辆101停住的任何时间，例如，当激活应急灯和/或警报器时，或者也许基于对应于嫌疑犯离开车辆的时间的其他车辆101输入。 [0050] ·计算机105可以将有人离开嫌疑犯车辆102的位置的GPS坐标和嫌疑犯逃离的方向记入日志。 [0051] ·计算机105可以向车辆101控制器提供指令以自动地引导警方搜索灯(或一俟车辆101停止的车辆101车前灯)朝着嫌疑犯以更好地照亮检测区域200。然后，灯光可以甚至在警官离开车辆101之后继续跟随嫌疑犯的路径。 [0052] ·计算机105也可以引导头顶上的警灯以指示嫌疑犯逃离的方向。这样的灯光可以甚至在警官离开车辆101之后继续跟随嫌疑犯的路径。 [0053] ·计算机105可以包括例如根据通过用户或管理员的输入用于检索、查看、复制和清除过去的系统触发事件的日志的指令。 [0054] ·计算机105可以包括用于输出过去的系统触发事件的日志至另一装置(例如，存储卡、智能手机、EDR阅读器等)和/或至例如在调度中心诸如此类中的远程服务器这样的中央位置的指令。 [0056] ·计算机105可以使用其他警车的基于GPS的位置并且在地图显示器上指示它们。这个特征当然可以要求关于车辆101的GPS(全球定位系统)数据115是可用的，并且从其他警车接收这样的数据。 [0057] ·计算机105可以在HMI 120显示器上提供指示在显示器中指示的多个目标中的哪一个是正在被追赶的嫌疑犯的指示(例如，使用颜色编码)。在一些情况下，可以限制跟踪嫌疑犯的能力(例如，嫌疑犯隐藏在杂草中)。如果嫌疑犯不再正被跟踪，则计算机105可以使用HMI 120的音频部分以在嫌疑犯最初失去跟踪的时间提供声音警报，和/或可以在HMI 120的显示器上提供这样的指示。 [0058] 示例性程序流程图 [0059] 图3是用于嫌疑犯位置检测和/或跟踪的示例性程序300的示意图。通常，作为程序300的一部分执行的动作可以由计算机105执行，即根据储存在计算机105的存储器中并且由计算机105的处理器可执行的指令。 [0060] 程序300在框305开始，在框305中，发起位置检测和/或跟踪这样的嫌疑犯监控。例如，如上所述，当车辆101应急灯和/或警报器激活时，可以发起这样的程序300。可选地或附加地，通过另一示例，计算机105可以配置成一俟接收用户输入就发起程序300。 [0061] 接着，在框310中，计算机105获得和/或生成收集的数据115。例如，如上面所解释的，可以从一个或多个数据收集器110获得收集的数据115。此外，可以从如上面所解释的直接从数据收集器110获得的其他数据115计算收集的数据115。在任何情况下，在框310中，通过计算机105获得的收集的数据115可以包括比如上面描述的数据115。 [0062] 在框310之后，在框315中，计算机105生成——或在程序300的第二或随后迭代的情况下更新——在下面关于框315进一步讨论的车辆101环境的虚拟地图。例如，例如在例如自从虚拟地图最近一次更新以后已经消逝的100毫秒或在程序300的第一次迭代的情况下已经收集数据115的时间量这样的预先确定的时间量之后，可以实质上连续不断地执行地图更新。虚拟地图可以储存车辆101位置、车辆101速度、例如车辆101车轮的方向这样的车辆101和/或特定车辆101组件的方向，以及车辆102位置、嫌疑犯和/或其他目标的位置，以及指示嫌疑犯和/或其他目标的运动的“面包屑型路径”诸如此类。 [0063] 比如在框315生成或更新的车辆101环境的虚拟地图通常包括三维坐标系，三维坐标系具有关于车辆101位于例如车辆101的水平、纵向和垂直轴的交叉点的原点。此外，虚拟地图通常包括例如车辆101、102、可能的其他车辆、自行车、行人等这样的物体的识别和位置。 [0064] 来自不同数据收集器110的数据115可以单独使用或与来自其他类型的数据收集器110的数据结合使用。例如，来自一个或多个传感器110的数据115可以与来自其他数据收集器110的数据115结合使用，例如来自车辆101照相机110的图像数据115可以与雷达数据115、激光雷达数据115等一起使用。例如，雷达数据115可以指示相对于车辆101的物体的可能存在，于是图像数据115可以基于图像识别技术用于确认和/或增加物体的识别。 [0065] 在框315之后，在框320中，计算机105基于收集的数据115和/或虚拟地图生成和/或更新HMI 120中的显示。例如，可以指示和/或更新嫌疑犯和/或其他目标物体的位置。 [0066] 在框320之后，在框325中，计算机105确定包括虚拟地图的收集的数据115是否为警告或动作提供基础。例如，如上面所提到的，计算机105可以配置成自动地引导车辆101灯以提供关于特定触发事件等的音频和/或视觉警报。如果计算机105没有配置成提供警报和/或采取动作，或如果没有任何保证，则可以省略框320。 [0067] 在框325之后，在框530中，计算机105确定程序300是否应该继续。例如，如果计算机105关机，则操作者已经提供输入以停止收集数据115和/或停止车辆101操作等，程序300可以结束。如果没有作出这样的确定，则程序300返回至框310。 [0068] 结论 [0069] (如这里使用的术语“警方”——除指的是正式的警察局之外——可以指的是各种公共和/或秘密执法机关和/或安全运行。) [0070] 比如这里讨论的例如计算机105那些计算装置通常各自包括由一个或多个比如上面识别的那些计算装置可执行的并且用于执行上面描述的程序的框或步骤的指令。例如，上面讨论的程序框可以具体为计算机可执行指令。 [0071] 计算机可执行指令可以由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编TM译或解释，这些程序语言和/或技术包括但不限于单独或组合的Java 、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令并执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括在这里描述的一个或多个程序。使用各种计算机可读介质可以存储并传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是储存在比如存储介质、随机存取存储器等这样的计算机可读介质上的数据集。 [0072] 计算机可读介质包括任何介质，其参与提供计算机可读的数据(例如，指令)。这样的介质可采取多种形式，包括，但不限于，非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括，例如，光盘或磁盘以及其它的永久存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的一般形式包括，例如，软盘、软性盘、硬盘、磁带、任何其它的磁介质，CD-ROM、DVD、任何其它的光学介质，穿孔卡片、纸带、任何其它的具有孔式样的物理介质，RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其它的存储器芯片或盒式磁盘，或任何其它的计算机可读的介质。 [0073] 在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，这些元件中的一些或全部可以改变。关于这里描述的介质、程序、系统、方法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤可以同时执行，可以加入其它步骤，或者可以省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。 [0074] 因此，应该理解的是，上述说明旨在说明并非限制。通过阅读上述说明，除了提供的示例以外的许多实施例和应用对本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的保护范围不应参照上述说明确定，而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围而确定。可以预期和想到的是未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将结合入这些未来的实施例中。总之，应该理解的是，本发明能够被修改和变化并且仅由下面的权利要求所限制。 [0075] 在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予它们最宽泛的合理解释和如本领域技术人员所理解的它们的普遍的含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单独的冠词的使用，例如，“一”、“这”、“所述”等应该被理解为描述一个或多个指示的元件，除非权利要求描述了与此相反的明确限制。 |
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