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摇晃判定装置及摇晃判定方法
申请号	CN201280074828.0	申请日	2012-07-26	公开(公告)号	CN104488009B	公开(公告)日	2016-09-28
申请人	丰田自动车株式会社;			发明人	奥田裕宇二; 川真田进也;
摘要	摇晃判定装置(1)适当地判定车辆的摇晃，抑制驾驶员感到厌烦的情况。摇晃判定装置(1)构成为具备：转向判定部(41)，在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过所述无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部(42)，在由转向判定部(41)判定为驾驶员的转向是超过了所述无转向状态下的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。
权利要求	1.一种摇晃判定装置，具备:转向判定部，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由所述转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了所述急转向开始时的转向位置的所述回轮急转向时，所述回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为所述车辆进行摇晃，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，所述转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 2.—种摇晃判定装置，具备:转向判定部，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由所述转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了所述急转向开始时的转向位置的所述回轮急转向时，判定为所述车辆进行摇晃，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，所述转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 3.—种摇晃判定装置，具备:转向判定部，在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过所述无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由所述转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了所述无转向状态下的转向位置的所述回轮急转向时，判定为所述车辆进行摇晃，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，所述转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 4.根据权利要求3所述的摇晃判定装置，其中，在驾驶员的转向输入为预定量以下的状态持续了预定时间时，所述转向判定部判定为处于所述无转向状态，在所述无转向状态后驾驶员的转向输入在预定时间内进行了预定量以上时，所述转向判定部判定为驾驶员的转向是急转向。 5.根据权利要求3或4所述的摇晃判定装置，其中，在所述急转向后驾驶员的转向输入在预定时间内向该急转向的反方向进行了预定量以上时，所述转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 6.根据权利要求3或4所述的摇晃判定装置，其中，在向所述急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置为向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，所述转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 7.根据权利要求6所述的摇晃判定装置，其中，所述转向判定部将对向所述反方向所进行的转向即将进行之前的所述无转向状态下的转向位置沿着向该反方向所进行的转向的方向加上预定的值所得到的位置作为所述预定的位置。 8.根据权利要求3或4所述的摇晃判定装置，其中，所述转向判定部基于从所述无转向状态下的转向位置到在该无转向状态后所进行的所述急转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第一间隔和从该无转向状态下的转向位置到在该急转向后所进行的向所述反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第二间隔，在该第二间隔与该第一间隔之比的大小为预定的大小以上时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 9.一种摇晃判定方法，包括:转向判定步骤，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在所述转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了所述急转向开始时的转向位置的所述回轮急转向时，所述回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为所述车辆进行摇晃，在所述转向判定步骤中，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 10.—种摇晃判定方法，包括:转向判定步骤，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在所述转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了所述急转向开始时的转向位置的所述回轮急转向时，判定为所述车辆进行摇晃，在所述转向判定步骤中，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 11.一种摇晃判定方法，包括:转向判定步骤，在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过所述无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在所述转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了所述无转向状态下的转向位置的所述回轮急转向时，判定为所述车辆进行摇晃，在所述转向判定步骤中，在从所述急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。
说明书全文	摇晃判定装置及摇晃判定方法技术领域 [0001] 本发明涉及对车辆行驶中的本车的摇晃进行判定并对本车进行控制的摇晃判定装置及摇晃判定方法。背景技术 [0002] 以往，已知有如下的摇晃判定装置及摇晃判定方法:基于从白线识别传感器等输入的白线信息等来检测本车的摇晃，基于该车辆的摇晃状态来判定驾驶车辆的驾驶员的清醒度，在根据该清醒度而设想为驾驶员的意识下降时，向驾驶员发出警报。 [0003] 专利文献1:日本特开2008-225899号公报发明内容 [0004] 而且，作为对本车的摇晃进行判定的摇晃判定装置，考虑到如下的摇晃判定装置: 在驾驶员进行转向之后，在向该转向的相反方向进行了转向时，判定为车辆进行摇晃。 [0005] 然而，在这样的摇晃判定装置中，在驾驶员根据车辆周围的环境的变化(弯路、侧风等)而以校正行驶起动的方式进行转向，由此车辆进行摇晃时，虽然驾驶员的意识未下降，但还是发出警报。在这样的情况下，驾驶员可能会感到厌烦。 [0006] 因此，本发明为了解决这样的技术课题而作出，目的在于提供能够适当地判定车辆的摇晃并抑制使驾驶员感到厌烦的情况的摇晃判定装置及摇晃判定方法。 [0007] S卩，本发明的摇晃判定装置具备:转向判定部，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为车辆进行摇晃。 [0008] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。而且，回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为车辆进行摇晃，由此能够根据回轮急转向的转向量来改变摇晃判定的难易度。由此，能够提供一种能够适当地判定车辆的摇晃并抑制使驾驶员感到厌烦的情况的摇晃判定装置。 [0009] 另外，本发明的摇晃判定装置具备:转向判定部，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。 [0010] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。 [0011] 另外，本发明的摇晃判定装置具备:转向判定部，在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定部，在由转向判定部判定为驾驶员的转向是超过了无转向状态下的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。 [0012] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。 [0013] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，在驾驶员的转向输入为预定量以下的状态持续了预定时间时，转向判定部判定为处于无转向状态，在无转向状态后驾驶员的转向输入在预定时间内进行了预定量以上时，转向判定部判定为驾驶员的转向是急转向。根据本发明，能够可靠地判定无转向状态及急转向，能够更高精度地进行车辆是否进行摇晃的判定。 [0014] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，在急转向后驾驶员的转向输入在预定时间内向该急转向的反方向进行了预定量以上时，转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。根据本发明，能够可靠地判定回轮急转向，能够适当地进行车辆是否进行摇晃的判定。 [0015] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，从急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，转向判定部在判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。当车辆在S字弯路上行驶时，由于急转向与急转向的反方向的转向连续发生，因此存在误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的可能性时，根据本发明，能够考虑急转向与向急转向的反方向所进行的转向的时间间隔，因此能够抑制误判定为在S字弯路等上行驶的情况。即，能够适当地判定车辆的摇晃。 [0016] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，在向急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置为向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，转向判定部判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。在被视为意识下降时的校正转向中，急转向之后的反方向的转向超过预定的转向位置而进行时，根据本发明，能够将这样的沿着被视为意识下降时的校正转向的反方向的转向判定为回轮急转向。即，能够适当地判定车辆的摇晃。 [0017] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，转向判定部将对向反方向所进行的转向即将进行之前的无转向状态下的转向位置沿着向该反方向所进行的转向的方向加上预定的值所得到的位置作为预定的位置。根据本发明，能够提高判定为回轮急转向的基准，能够进一步抑制误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。 [0018] 另外，在本发明的摇晃判定装置中，可以是，转向判定部基于从无转向状态下的转向位置到在该无转向状态后所进行的急转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第一间隔和从该无转向状态下的转向位置到在该急转向后所进行的向反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第二间隔，在该第二间隔与该第一间隔之比的大小为预定的大小以上时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。根据本发明，能够将用于判定为回轮急转向的阈值不设为绝对值而设为转向位置之比，无论车速或车辆如何，都能够确保一定的判定精度。 [0019] 另外，本发明的摇晃判定方法包括:转向判定步骤，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为车辆进行摇晃。 [0020] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。而且，回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为车辆进行摇晃，由此能够根据回轮急转向的转向量来改变摇晃判定的难易度。由此，能够提供一种能够适当地判定车辆的摇晃并抑制使驾驶员感到厌烦的情况的摇晃判定装置。 [0021] 另外，本发明的摇晃判定方法包括:转向判定步骤，由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。 [0022] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过急转向开始时的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。 [0023] 另外，本发明的摇晃判定方法包括:转向判定步骤，在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向；及摇晃判定步骤，在转向判定步骤中判定为驾驶员的转向是超过了无转向状态下的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。 [0024] 根据该发明，在急转向之后，在向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向时，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。[〇〇25]发明效果 [0026] 根据本发明，可提供能够适当地判定车辆的摇晃且抑制使驾驶员感到厌烦的情况的摇晃判定装置及摇晃判定方法。附图说明 [0027] 图1是第一〜第四实施方式的摇晃判定装置的结构简图。 [0028] 图2是表示通常驾驶与意识下降时驾驶的车辆参数的差异的图。[〇〇29]图3是表示第一〜第七实施方式的摇晃判定装置中的从摇晃判定到向驾驶员发出警报为止的一连串的处理的流程图。 [0030] 图4是表示第一实施方式的摇晃判定装置中的转向判定及摇晃判定处理的流程图。 [0031] 图5是表示向反方向进行的转向的发生时间间隔T的图。[〇〇32]图6是表示第二实施方式的摇晃判定装置中的转向判定及摇晃判定处理的流程图。[〇〇33]图7是表示第三实施方式的摇晃判定装置中的转向判定及摇晃判定处理的流程图。 [0034] 图8是表示急转向与向反方向进行的转向的大小之比的图。 [0035] 图9是表示第四实施方式的摇晃判定装置中的转向判定及摇晃判定处理的流程图。 [0036] 图10是第五实施方式的摇晃判定装置的结构简图。[〇〇37]图11是第六实施方式的摇晃判定装置的结构简图。 [0038]图12是第七实施方式的摇晃判定装置的结构简图。具体实施方式 [0039] [第一实施方式] [0040] 以下，参照图1〜图4,说明本发明的第一实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。 [0041] 图1是第一实施方式的摇晃判定装置1的结构简图。如图1所示，该摇晃判定装置1 由车速传感器2、转向角传感器3、E⑶4、驾驶支援部5构成。 [0042] 车速传感器2取得与车轮的速度相关的车轮速信息(车速信息)。车速传感器2例如安装于车辆的车轮。将车速传感器2所取得的车速信息向ECU4发送，用于后述的基于摇晃判定部42的摇晃判定。基于摇晃判定部42的摇晃判定在车速传感器2所取得的车速为一定速度以上时进行。[〇〇43]转向角传感器3检测驾驶员所操作的转向装置的转向角。转向角传感器3例如安装于车辆的转向杆。将与转向角传感器3检测出的转向角相关的转向角信息向ECU4发送，用于后述的基于转向判定部41的无转向状态、急转向、回轮急转向的判定及基于摇晃判定部42 的摇晃判定。[〇〇44] ECU4进行摇晃判定装置1的装置整体的控制，例如以包含CPU、R0M、RAM的计算机为主体而构成。ECU4与车速传感器2、转向角传感器3连接，接收来自所连接的各传感器等的信息。[〇〇45] E⑶4具备转向判定部41和摇晃判定部42。 [0046] 转向判定部41具有如下功能:由车辆的驾驶员进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过该急转向开始时的转向位置而进行了回轮急转向。而且，转向判定部41具有如下功能:在车辆的驾驶员的无转向状态持续了预定时间之后进行急转向，在该急转向之后，判定是否向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向。转向判定部41基于从转向角传感器3发送到ECU4的信息来判定无转向状态、急转向、回轮急转向。 [0047] 在驾驶员的转向输入为预定量以下的状态持续了预定时间时，转向判定部41判定为处于无转向状态，在无转向状态后驾驶员的转向输入在预定时间内进行了预定量以上时，转向判定部41判定为驾驶员的转向是急转向。 [0048] 在判定为处于无转向状态时，容许预定量以下的转向输入，在行驶路上直行那样的情况下检测出的微小的转向输入被当作该预定量以下的转向输入。而且，无转向状态的判定中的预定时间是比能够适当地判定为因驾驶员的意识下降等而成为无转向状态的时间长的时间。 [0049] 急转向的判定中的预定量是比在通常的弯路形状的行驶路上行驶时的转向操作的转向量多的转向量。而且，急转向的判定中的预定时间是比在通常的弯路形状的行驶路上行驶时的转向量从无转向状态起成为最大的时间短的时间。 [0050] 在急转向后，在驾驶员的转向输入在预定时间内向该急转向的反方向进行了预定量以上时，转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。[0051 ]摇晃判定部42具有如下功能:在由转向判定部41判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，回轮急转向的转向量越大，则越容易判定为车辆进行摇晃。而且，摇晃判定部42具有如下功能:在由转向判定部41判定为驾驶员的转向是超过了急转向开始时的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。[〇〇52]另外，摇晃判定部42具有如下功能:在由转向判定部41判定为驾驶员的转向是超过了无转向状态下的转向位置的回轮急转向时，判定为车辆进行摇晃。在从车速传感器2发送到ECU4的车速不是一定速度以上时，摇晃判定部42不进行摇晃判定。[〇〇53]关于摇晃判定部42在进行了回轮急转向时判定为车辆进行摇晃的理由，通过图2 进行说明。图2是表示通常驾驶与意识下降时驾驶的车辆参数的差异的图。图2的横轴表示时间[s ]，纵轴表示转向角[rad ]。另外，转向角例如在转向装置向右转向时取正值，在转向装置向左转向时取负值。 [0054] 图2(a)是被视为通常驾驶时的用于应对弯路、侧风的转向操作的车辆参数。在这种情况下，驾驶员为了暂时应对弯路、侧风而进行急转向，但之后的向反方向所进行的转向不会较大地超过开始急转向之前的转向位置。另一方面，在图2(b)所示的被视为意识下降时的校正转向中，向反方向所进行的转向较大地超过开始急转向之前的转向位置。通过以上所述，在向反方向所进行的转向输入在预定时间内进行了预定量以上的回轮急转向的情况下，判定为车辆进行摇晃，由此能够适当地检测由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃。 [0055] 驾驶支援部5具有如下功能:生成用于对车辆的驾驶员进行警报处理、注意提醒、建议提示的图像、消息，使该图像显示于仪表板或导航装置，或者将该消息从扬声器进行声音输出。驾驶支援部除了通过仪表板或导航装置、扬声器进行注意提醒之外，还可以对空气悬架的空气压力进行变更而通过振动进行注意提醒(空气悬架控制)、或通过车道维持装置 (LKA:Lane Keeping Assist System)进行注意提醒及转向装置校正。[〇〇56]接着，通过图3来说明第一实施方式的从摇晃判定装置1的摇晃判定到对驾驶员的警报为止的处理。图3是表示第一实施方式的从摇晃判定装置1的摇晃判定到对驾驶员的警报为止的一连串的处理的流程图。图3的处理例如通过将点火装置接通而开始，以预定的周期反复执行。[〇〇57]如图3的S1所示，摇晃判定装置1的动作首先将由车速传感器2取得的车速向ECU2 发送，在该车速为一定速度以上时，向S2转移。 [0058]接着，向S2转移，由转向判定部41判定为向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向，在由摇晃判定部判定为车辆进行摇晃时，向S3转移。[〇〇59]接着，向S3转移，由驾驶支援部5进行警报处理。该警报处理为了使驾驶员从意识下降状态恢复而进行。当S3的处理结束时，一连串的控制处理结束。[〇〇6〇]在此，通过图4来说明S2的关于第一实施方式的摇晃判定装置1及摇晃判定方法的转向判定及摇晃判定处理的详情。图4是表示第一实施方式的摇晃判定装置1的转向判定及摇晃判定处理的流程图。 [0061]如图4的S11所示，首先，由转向判定部41判定无转向状态是否持续(转向判定步骤)。具体而言，在驾驶员的转向输入为预定量以下的状态持续了预定时间时，转向判定部 41判定为处于无转向状态。在由转向判定部41判定为不是无转向状态时，向S15转移，由摇晃判定部42判定为车辆未进行摇晃或者是通常的转向操作(摇晃判定步骤)，控制处理结束。 [0062]另一方面，在S11中，在由转向判定部41判定为无转向状态持续时，向S12转移，由转向判定部41判定急转向是否被输入(转向判定步骤)。具体而言，在无转向状态后驾驶员的转向输入在预定时间内进行了预定量以上时，转向判定部41判定为驾驶员的转向是急转向。在由转向判定部41判定为急转向未被输入时，向S15转移，由摇晃判定部42判定为车辆未进行摇晃或者是通常的转向操作(摇晃判定步骤)，控制处理结束。[0〇63]另一方面，在S12中，在由转向判定部41判定为急转向被输入时，向S13转移，由转向判定部41判定是否向急转向的反方向在预定时间内超过无转向状态下的转向位置而进行了预定量以上的回轮急转向(转向判定步骤)。在由转向判定部41判定为没有超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向时，向S15转移，判定为未进行摇晃或者是通常的转向操作(摇晃判定步骤)，控制处理结束。在S13中判定为超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向时，向S14转移，由摇晃判定部42判定为车辆进行摇晃(摇晃判定步骤)，控制处理结束。[〇〇64]通过以上所述，根据本实施方式的摇晃判定装置1，在急转向之后向该急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而进行了回轮急转向时，能够判定为车辆进行摇晃。如图2(b)所示，这样的、在急转向(第一次校正转向)之后向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向的转向操作可认为是被视为驾驶员意识下降时的校正转向，能够在设想为驾驶员意识下降时适当地进行摇晃判定。另一方面，如图2(b)所示，在虽然存在急转向，但是没有向反方向超过无转向状态下的转向位置而进行回轮急转向的情况下，设想为仅是为了应对车辆周围的环境的变化(弯路、侧风)而进行的转向，判定为不是与驾驶员的意识下降相伴的车辆的摇晃。由此，能够抑制将不是由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。由此，能够提供一种能够适当地判定车辆的摇晃并抑制使驾驶员感到厌烦的情况的摇晃判定装置。 [0065] 另外，根据本实施方式的摇晃判定装置1，在驾驶员的转向输入为预定量以下的状态持续了预定时间时，转向判定部41判定为处于无转向状态，在无转向状态后驾驶员的转向输入在预定时间内进行了预定量以上时，转向判定部41判定为驾驶员的转向是急转向，由此能够适当地定义无转向状态及急转向，能够更高精度地进行车辆是否进行摇晃的判定。 [0066] 另外，根据本实施方式的摇晃判定装置1，在急转向后驾驶员的转向输入在预定时间内向该急转向的反方向进行了预定量以上时，转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向，由此能够简易地判定为处于回轮急转向，能够简易地进行车辆是否进行摇晃的判定。 [0067] [第二实施方式] [0068] 以下，参照图5、6,说明本发明的第二实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。另外，本实施方式的说明主要说明与第一实施方式的不同点，省略关于与第一实施方式共通的事项(图1所示的摇晃判定装置1的结构、图3所示的从摇晃判定装置1的摇晃判定到对驾驶员的警报为止的一连串的处理)的说明。 [0069] 图5是表示向反方向进行的转向的发生时间间隔T的图。图5的横轴表示时间[s]，纵轴表示转向角[rad]。另外，转向角例如在转向装置向右转向时取为正值，在转向装置向左转向时取为负值。 [0070] 如图5所示，向反方向进行的转向的发生时间间隔T是从急转向中的转向输入成为最大的时间到向其反方向进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔。 [0071] 在从急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，本实施方式的转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。[〇〇72]接着，通过图6来说明第二实施方式的摇晃判定装置1及摇晃判定方法中的转向判定及摇晃判定处理。图6是表示第二实施方式的摇晃判定装置1中的转向判定及摇晃判定处理的流程图。[〇〇73]关于S21中的无转向状态是否持续的判定处理、S22中的急转向是否被输入的判定处理、S23中的是否向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定值以上的转向输入的判定处理，分别与第一实施方式的S11〜S13中的判定处理相同。 [0074] 在S23中，在向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定量以上的转向输入时，向S24转移，由转向判定部41判定从急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔是否为预定的时间以下。在判定为该时间间隔不是预定的时间以下时，向S26转移，由摇晃判定部42判定为车辆未进行摇晃或者是通常的转向操作，控制处理结束。 [0075] 另一方面，在S24中判定为上述时间间隔为预定的时间以下时，向S25转移，由摇晃判定部42判定为车辆进行摇晃，控制处理结束。[〇〇76]通过以上所述，根据本实施方式的摇晃判定装置1，在从急转向中的转向输入成为最大的时间到向该急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的时间为止的时间间隔为预定的时间以下时，转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向，由此能够考虑急转向与向急转向的反方向所进行的转向的时间间隔，因此能够抑制误判定为在S字弯路等上行驶的情况。即，能够适当地判定车辆的摇晃。[〇〇77][第三实施方式] [0078]以下，参照图7,说明本发明的第三实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。另外，本实施方式的说明主要说明与第一、二实施方式的不同点，省略关于与第一、二实施方式共通的事项(图1所示的摇晃判定装置1的结构、图3所示的从摇晃判定装置1的摇晃判定到对驾驶员的警报为止的一连串的处理)的说明。[〇〇79]在向急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置是向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，本实施方式的转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。 [0080] 转向判定部41可以将对于向反方向所进行的转向即将进行之前的无转向状态下的转向位置沿着向该反方向所进行的转向的方向加上预定的值所得到的位置作为上述预定的位置。 [0081] 接着，通过图7来说明第三实施方式的摇晃判定装置1及摇晃判定方法中的转向判定及摇晃判定处理。图7是表示第三实施方式的摇晃判定装置1的转向判定及摇晃判定处理的流程图。[〇〇82]关于S31中的无转向状态是否持续的判定处理、S32中的急转向是否被输入的判定处理、S33中的是否向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定值以上的转向输入的判定处理，分别与第一实施方式的S11〜S13中的判定处理相同。 [0083] 在S33中，在向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定量以上的转向输入时，向S34转移，由转向判定部41判定向急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置是否为向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上。这种情况下的预定的位置例如设为对于向反方向所进行的转向即将进行之前的无转向状态下的转向位置沿着向该反方向所进行的转向的方向加上预定的值所得到的位置。在判定为向反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置不是向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，向S36转移，由摇晃判定部42判定为车辆未进行摇晃或者是通常的转向操作，控制处理结束。 [0084] 另一方面，在S34中判定为向反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置是向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，向S35转移，由摇晃判定部42 判定为车辆进行摇晃，控制处理结束。[〇〇85]通过以上所述，根据本实施方式的摇晃判定装置1，在向急转向的反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置是向该反方向所进行的转向的方向的预定的位置以上时，转向判定部41判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向，由此能够将沿着被视为意识下降时的校正转向的反方向的转向判定为回轮急转向。即，能够适当地判定车辆的摇晃。 [0086]另外，根据本实施方式的摇晃判定装置1，转向判定部41将对于向反方向所进行的转向即将进行之前的无转向状态下的转向位置沿着向该反方向所进行的转向的方向加上预定的值所得到的位置设为预定的位置，由此能够提高判定为处于回轮急转向的基准，能够进一步抑制误判定为由驾驶员的意识下降而引起的车辆的摇晃的情况。[〇〇87][第四实施方式] [0088] 以下，参照图8、9,说明本发明的第四实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。另外，本实施方式的说明主要说明与第一〜三实施方式的不同点，省略关于与第一实施方式共通的事项(图1所示的摇晃判定装置1的结构、图3所示的从摇晃判定装置1的摇晃判定到对驾驶员的警报为止的一连串的处理)的说明。 [0089] 图8是表示急转向与向反方向进行的转向的大小之比的图。图8的横轴表示时间 [s ]，纵轴表示转向角[rad]。另外，转向角例如在转向装置向右转向时取为正值，在转向装置向左转向时取为负值。 [0090] 如图8所示，无转向状态下的转向位置与将转向装置向右转向的急转向中的转向输入成为最大的转向位置之间的第一间隔设为大小A，该无转向状态下的转向位置与在该急转向后将转向装置向左转向而向反方向所进行的转向中的转向输入成为最大的转向位置之间的第二间隔设为大小B。[〇〇91]本实施方式的转向判定部41基于从无转向状态下的转向位置到该无转向状态后进行的急转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第一间隔和从该无转向状态下的转向位置到该急转向后进行的反方向的转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第二间隔，在该第二间隔与该第一间隔之比的大小为预定的大小以上时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向。即，在第二间隔与第一间隔之比的大小p(p=第二间隔的大小 B/第一间隔的大小A)为预定的大小以上时，判定为处于回轮急转向。[〇〇92]接着，通过图9来说明第四实施方式的摇晃判定装置1及摇晃判定方法的转向判定及摇晃判定处理。图9是表示第二实施方式的摇晃判定装置1的转向判定及摇晃判定处理的流程图。[〇〇93]关于S41中的无转向状态是否持续的判定处理、S42中的急转向是否被输入的判定处理、S43中的是否向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定值以上的转向输入的判定处理，分别与第一实施方式的S11〜S13中的判定处理相同。 [0094]在S43中向急转向的反方向超过无转向状态下的转向位置而在预定时间内进行了预定量以上的转向输入时，向S44转移，通过转向判定部41，基于从无转向状态下的转向位置到该无转向状态后进行的急转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第一间隔和从该无转向状态下的转向位置到该急转向后进行的反方向的转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第二间隔，判定该第二间隔的大小A与该第一间隔的大小B之比的大小P 是否为预定的大小以上。在判定为大小P不是预定的大小以上时，向S46转移，由摇晃判定部 42判定为车辆未进行摇晃，控制处理结束。[〇〇95]另一方面，在S44中判定为大小P是预定的大小以上时，向S45转移，由摇晃判定部 42判定为车辆进行摇晃，控制处理结束。[〇〇96]如以上所述，根据本实施方式的摇晃判定装置1，转向判定部41基于从无转向状态下的转向位置到该无转向状态后进行的前述急转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第一间隔和从该无转向状态下的转向位置到该急转向后进行的上述反方向的转向中的转向输入成为最大的转向位置为止的第二间隔，在该第二间隔与该第一间隔之比的大小为预定的大小以上时，判定为向该反方向所进行的转向是回轮急转向，由此能够将用于判定为处于回轮急转向的阈值不设为绝对值而设为转向位置之比，无论车速、车辆如何都能够确保一定的判定精度。[〇〇97][第五实施方式] [0098] 以下，参照图10,说明本发明的第五实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。 [0099] 图10是表示第五实施方式的摇晃判定装置la的图。与第一实施方式的摇晃判定装置1的差异点在于取代转向角传感器3而具备横摆率传感器6。 [0100] 横摆率传感器6检测作用于车辆的横摆率。横摆率传感器6例如安装于车辆的车身。将与横摆率传感器6检测出的横摆率相关的横摆率信息向ECU4发送，使用在基于转向判定部41的无转向状态、急转向、回轮急转向的判定及基于摇晃判定部42的摇晃判定中。 [〇1〇1][第六实施方式] [0102] 以下，参照图11来说明本发明的第六实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。 [0103] 图11是表示第六实施方式的摇晃判定装置lb的图。与第一实施方式的摇晃判定装置1的差异点在于取代转向角传感器3而具备横G传感器7。 [0104] 横G传感器7是检测车辆的横向的加速度的传感器。横G是在弯路上行驶时作用于车辆的横向的力。将与横G传感器7检测出的横G相关的信息向ECU4发送，使用在基于转向判定部41的无转向状态、急转向、回轮急转向的判定及基于摇晃判定部42的摇晃判定中。 [〇1〇5][第七实施方式] [0106] 以下，参照图12来说明本发明的第七实施方式。在可能的情况下，对同一部分标注同一附图标记，省略重复的说明。 [0107] 图12是表示第七实施方式的摇晃判定装置lc的图。与第一实施方式的摇晃判定装置1的差异点在于取代转向角传感器3而具备转矩传感器8。 [0108] 转矩传感器8将与驾驶员输入到转向轮的转向转矩的大小对应的信号向ECU4发送。转矩传感器8在方向盘侧具有输入轴，在齿轮侧具有输出轴，并通过扭杆而连接。转矩传感器8例如内置于转向柱。将与转矩传感器8检测出的转向转矩相关的信息向ECU4发送，使用在基于转向判定部41的无转向状态、急转向、回轮急转向的判定及基于摇晃判定部4 2的摇晃判定中。[〇1〇9]以上，说明了本发明的优选的实施方式，但是本发明并不局限于上述实施方式，也可以在不变更各权利要求所记载的宗旨的范围内进行变形或适用于其他实施方式。 [0110] 例如，用于进行转向判定及摇晃判定的信息的取得由转向角传感器3、横摆率传感器6、横G传感器7、转矩传感器8中的任一传感器进行，但没有限定于此，也可以使用例如白线相机。另外，本实施方式中使用的转向角传感器3与白线相机相比，具有在确保摇晃检测的精度的状态下能够实现低成本这样的优点。 [0111] 另外，在使用了转向角传感器3、横摆率传感器6、横G传感器7、转矩传感器8中的任一传感器的情况下，考虑到0点偏差的影响，也可以通过使用从各传感器得到的参数的微分值或者使用高通滤波器等将低频的噪声截止。 [0112] 另外，也可以在摇晃判定装置1设置阈值设定表盘，由此驾驶员能够设定用于判定无转向状态、急转向、回轮急转向的各种阈值。在这种情况下，根据驾驶员的喜好、车辆的特性，能够自由地定制各种阈值。 [0113] 另外，可以在摇晃判定装置1设置隔段提醒开关，由此在由驾驶支援部5进行了警报处理时，通过预先设为隔段提醒设定，能够在经过一定时间后反复进行警报处理。 [0114] 工业实用性 [0115] 本发明可以利用于对车辆行驶中的本车的摇晃进行判定并控制本车的情况。 [0116] 附图标记说明 [0117] 1、13、比、1(^"摇晃判定装置，2〜车速传感器，3〜转向角传感器，4"说1]，5〜驾驶支援部，6…横摆率传感器，7…横G传感器，8…转矩传感器，41…转向判定部，42…摇晃判定部。

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