车辆的驾驶支援装置及车辆的驾驶支援方法 |
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| 申请号 | CN201380076917.3 | 申请日 | 2013-05-31 | 公开(公告)号 | CN105247592B | 公开(公告)日 | 2017-07-07 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 池涉; | ||||
| 摘要 | 在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向设定在车辆周围的判定区域移动时，系统ECU(9)如下执行碰撞回避动作。即，在由相机(6)检测出上述移动物之后、且由雷达(5)检测出上述移动物及上述预定的物体之前，详细而言在比由雷达(5)检测出朝向上述判定区域扩大的物体时早的时期，执行碰撞回避动作。由此，能够极 力 避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动的情况下能迅速地进行碰撞回避动作。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆的驾驶支援装置，具备： |
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| 说明书全文 | 车辆的驾驶支援装置及车辆的驾驶支援方法技术领域[0001] 本发明涉及车辆的驾驶支援装置及车载计算机。 背景技术[0002] 作为汽车等车辆的驾驶支援装置，已知有朝向在车辆周围设定的判定区域移动的物体(以下，称为移动物)存在的情况下，进行用于避免该移动物与车辆的碰撞的碰撞回避动作的驾驶支援装置。这样的驾驶支援装置例如如专利文献1所示，具备能够检测车辆周围存在的物体的第一检测部及能够以与该第一检测部不同的方法检测上述物体的第二检测部，并且具备基于从上述第一检测部及第二检测部得到的检测信息进行上述碰撞回避动作的控制部。 [0003] 在这种驾驶支援装置中，希望避免上述碰撞回避动作的不必要的执行，为了应对这种希望，需要在能够判断为上述移动物的存在可靠时，执行上述碰撞回避动作。 [0004] 专利文献1：日本特开2009-174900公报 发明内容[0005] 发明要解决的课题 [0006] 然而，在上述移动物从车辆周围存在的驻车车辆等物体的后面冲出而朝向上述判定区域移动的情况下，通过第一检测部或第二检测部检测该移动物的时机可能会延迟。在这样检测上述移动物的时机延迟的情况下，等待执行碰撞回避动作直至能构判断为该移动物的存在可靠的话，可能无法迅速地执行该碰撞回避动作。 [0007] 本发明的目的在于提供一种能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向设定于车辆周围的判定区域移动的情况下，能够迅速地进行碰撞回避动作的车辆的驾驶支援装置及车载计算机。 [0008] 用于解决课题的方法 [0009] 以下，记载用于解决上述课题的方法及其作用效果。 [0010] 解决上述课题的车辆的驾驶支援装置具备：第一检测部，用于检测物体；及第二检测部，用于以与该第一检测部不同的方法检测物体。此外，车辆的驾驶支援装置还具备控制部，该控制部构成为，在由第一检测部检测出朝向设定于车辆周围的判定区域移动的物体、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体时，进行碰撞回避动作。 [0011] 假设在由第一检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体(以下，称为移动物)、且由第二检测部检测出上述移动物时，判断为该移动物的存在可靠而执行上述碰撞回避动作的情况下，能够避免碰撞回避动作的不必要的执行，但是无法避免产生如下的问题。即，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的上述移动物朝向上述判定区域移动的情况下，使用第一检测部及第二检测部分别识别该移动物是否为与上述预定的物体相同的移动物花费时间。其结果是，由第一检测部和第二检测部这双方检测上述移动物的时机可能会延迟，可能无法迅速地执行碰撞回避动作。 [0012] 为了应对这样的问题，上述控制部构成为，在由第一检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体(移动物)、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域扩大的物体时，进行上述碰撞回避动作。 [0013] 当从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的上述移动物朝向上述判定区域移动时，由第一检测部识别出上述移动物与上述预定的物体为不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。另一方面，在比这样的第一检测部进行的上述移动物的检测晚的时机也进行第二检测部对上述移动物及上述预定的物体的检测。详细而言，由第二检测部，将从上述预定的物体的后面冲出并朝向上述判定区域移动的上述移动物识别为与上述预定的物体一体的结构，并检测出随着上述移动物的移动，所识别的一体的物体朝向上述判定区域扩大。然后，当上述移动物离开上述预定的物体时，由第二检测部将上述移动物识别为与上述预定的物体不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。 [0014] 如上所述，基于由第一检测部检测出上述移动物、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域扩大的物体而执行上述控制部的碰撞回避动作。因此，当从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的上述移动物朝向上述判定区域移动时，在由第一检测部检测出上述移动物之后、且由第二检测部检测出上述移动物之前，执行碰撞回避动作。详细而言，在由第二检测部检测出朝向上述判定区域扩大的物体时这样较早的时期，执行碰撞回避动作。另外，在由第一检测部检测出上述移动物、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域扩大的物体的情况下，由于上述移动物的存在的可靠性较高，因此若基于这种状况执行碰撞回避动作，则不会不必要地执行碰撞回避动作。因此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动的情况下，能够迅速地进行碰撞回避动作。 [0015] 另外，上述控制部可考虑如下进行碰撞回避动作。即，在由第一检测部检测出朝向设定于车辆行进方向前方的上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体(移动物)、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体时，进行碰撞回避动作。此外，在由第一检测部检测出朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上扩大的物体时，也进行碰撞回避动作。 [0016] 另外，可以想到采用对上述判定区域的周围进行拍摄的相机作为上述第一检测部，采用向上述判定区域的周围发送检测波并接收该检测波的反射波的雷达作为上述第二检测部。另外，上述控制部对由上述相机拍摄的图像上的物体的外形与关于各种物体的外形的数据库进行对照来检测朝向上述判定区域移动的物体(移动物)，另一方面，上述控制部基于从上述雷达发送的检测波及由该雷达接收到的上述反射波以预定的分辨率对多个物体进行识别。 [0017] 在该情况下，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的上述移动物朝向上述判定区域移动时，将由上述相机拍摄到的图像上的物体的外形与关于各种的物体的外形的数据库进行对照来检测上述移动物。另一方面，在比这样的相机对上述移动物进行检测晚的时机也进行雷达对上述移动物及上述预定的物体的检测。详细而言，若上述移动物与上述预定的物体的距离小于雷达的分辨率，则检测出随着上述移动物的移动而上述识别出的一体的物体朝向上述判定区域扩大。并且，当上述移动物离开上述预定的物体而两者的距离成为雷达的分辨率以上时，将上述移动物识别为与上述预定的物体不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。 [0018] 如上所述，在由相机检测出上述移动物、且由雷达检测出朝向上述判定区域扩大的物体时，执行基于上述控制部的碰撞回避动作。因此，当从存在于车辆周围预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动时，在由相机检测出上述移动物之后的、由雷达检测出上述移动物及上述预定的物体之前的较早的时期，执行碰撞回避动作。详细而言，在上述移动物与上述预定的物体的距离小于雷达的分辨率且由雷达检测出朝向上述判定区域扩大的物体时，执行碰撞回避动作。 [0019] 解决上述课题的车辆的驾驶支援装置具备：第一检测部，用于检测物体；及第二检测部，用于以与该第一检测部不同的方法检测物体。此外，车辆的驾驶支援装置还具备控制部，该够控制部构成为，在由第一检测部检测出朝向设定于车辆周围的判定区域移动的物体、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体时，使上述移动的物体的第一检测次数的计数加“1”，在该第一检测次数达到规定的次数A时，进行碰撞回避动作。 [0020] 假设由第一检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体、且由第二检测部检测出上述移动的物体时，在该移动的物体的第一检测次数到达次数A时，判断为上述移动的物体(以下，称为移动物)的存在可靠而执行上述碰撞回避动作的情况下，虽然能够避免碰撞回避动作的不必要的执行，但是无法避免产生如下的问题。即，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动的情况下，识别出该移动物是否为与上述预定的物体相同的物体花费时间，因此检测上述移动物的时机延迟，此外上述移动物的第一检测次数达到上述次数A的时机也可能会延迟。在该情况下，如上述那样执行碰撞回避动作的话，可能无法迅速地执行该碰撞回避动作。 [0021] 为了应对这样的问题，上述控制部如下执行碰撞回避动作。即，在由第一检测部检测出包括朝向上述判定区域移动的物体在内的多个物体、且由第二检测部检测出包括朝向上述判定区域移动的物体在内的多个物体时，使上述移动的物体(移动物)的第二检测次数的计数加“1”。并且，在该第二检测次数达到比上述次数A少的次数B时，进行碰撞回避动作。 [0022] 当从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动时，由第一检测部将上述移动物与上述预定的物体识别为不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。另一方面，也由第二检测部将上述移动物与上述预定的物体识别为不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。在这样由第一检测部和第二检测这两方检测出上述移动物及上述预定的物体的情况下，上述移动物的存在的可靠性较高，因此即使在上述第二检测次数达到比次数A少的次数B时执行碰撞回避动作，不必要地执行碰撞回避动作的可能性也较低。另外，在上述第二检测次数达到次数B时执行碰撞回避动作，由此能够在更早的时期执行该碰撞回避动作。因此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域移动的情况下能够迅速地进行碰撞回避动作。 [0023] 另外，上述控制部可考虑如下进行碰撞回避动作。即，在由第一检测部检测出朝向设定于车辆行进方向前方的上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体(移动物)、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体时，使上述移动物的第一检测次数的计数加“1”。并且，在该第一检测次数达到规定的次数A时进行碰撞回避动作。此外，在由第一检测部检测出包括朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体在内的多个物体、且由第二检测部检测出包括朝向上述判定区域在横切车辆行进方向的方向上移动的物体在内的多个物体时，使上述移动物的第二检测次数的计数加“1”。并且，在该第二检测次数达到了比上述次数A少的次数B时也进行碰撞回避动作。 [0024] 另外，可以想到采用对上述判定区域的周围进行拍摄的相机作为上述第一检测部，采用向上述判定区域的周围发送检测波并接收该检测波的反射波的雷达作为上述第二检测部。 [0025] 另外，可想到采用上述次数A的一半以下的值作为上述次数B。 [0026] 解决上述课题的车载计算机记录有控制程序，该控制程序在由第一检测部检测出朝向设定于车辆周围的判定区域移动的物体(移动物)、且由能够以与上述第一检测部不同的方法检测上述物体的第二检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体时，进行碰撞回避动作。该控制程序在由第一检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体、且由第二检测部检测出朝向上述判定区域扩大的物体时，也进行所述碰撞回避动作。 [0027] 解决上述课题的计算机记录有控制程序，该控制程序在由第一检测部检测出朝向设定于车辆周围的判定区域移动的物体(移动物)、且由能够以与上述第一检测部不同的方法检测上述物体的第二检测部检测出朝向上述判定区域移动的物体时，使上述移动的物体的第一检测次数的计数加“1”，在该第一检测次数达到规定的次数A时，进行碰撞回避动作。该控制程序在由第一检测部检测出包括朝向上述判定区域移动的物体在内的多个物体、且由第二检测部检测出包括朝向上述判定区域移动的物体在内的多个物体时，使上述移动物的第二检测次数的计数加“1”，在该第二检测次数达到比上述次数A少的次数B时，也进行碰撞回避动作。 附图说明 [0028] 图1是表示驾驶支援装置的概略图。 [0029] 图2是表示由图1的驾驶支援装置的相机拍摄到的图像的概略图。 [0030] 图3是表示由图1的驾驶支援装置的相机拍摄到的图像的概略图。 [0031] 图4是表示由图1的驾驶支援装置的相机拍摄到的图像的概略图。 [0032] 图5是表示执行碰撞回避动作的状况的例子的概略俯视图。 [0033] 图6是表示相机和雷达的多个车辆及行人的检测形态的表。 [0034] 图7是表示碰撞回避动作的执行顺序的流程图。 [0035] 图8是表示相机和雷达的多个车辆及行人的检测形态的表。 [0036] 图9是表示碰撞回避动作的执行顺序的流程图。 [0037] 附图标记说明 [0038] 1…制动装置，2…车轮，3…制动钳，4…促动器，5…雷达，6…相机，7…报警设备，9…系统ECU，11…转向角传感器，12…横摆率传感器，13…车轮速传感器，18…驻车车辆， 19…行人，20…车辆。 具体实施方式[0039] [第一实施方式] [0040] 以下，参照图1～图7，对车辆的驾驶支援装置的第一实施方式进行说明。 [0041] 图1所示的车辆的驾驶支援装置具备系统ECU9，该系统ECU9实施对行驶的车辆进行制动的制动装置1的驱动控制、向车辆的驾驶者进行警报的报警设备7的工作控制等车辆的各种控制。另外，上述制动装置1具备用于限制车轮2的旋转的制动钳3、用于驱动该制动钳3的促动器4。另外，作为上述报警设备7，可以从警告灯、蜂鸣器及显示器等中采用任意的结构。 [0042] 在系统ECU9上连接有检测车辆转弯时的转向轮的转向角的转向角传感器11、检测车辆转弯时的旋转角的变化速度的横摆率传感器12、及检测车轮2的转速的车轮速传感器13等。另外，车辆的驾驶支援装置具备在车辆周围设定判定区域A1并向该判定区域A1的周围发送毫米波等检测波并接收该检测波的反射波的雷达5及拍摄上述判定区域A1的周围的相机6等。上述雷达5及相机6也连接于系统ECU9。另外，上述判定区域A1在该例子中设定在车辆的行进方向前方。 [0043] 系统ECU9监控雷达5的上述检测波的发送和上述反射波的接收，基于从上述检测波的发送到上述反射波的接收的时间(传播时间)、上述检测波与反射波的多普勒效果产生的频率差等，此外基于由相机6拍摄到的图像等，来掌握关于存在于上述判定区域A1的周围的物体的信息。此外，系统ECU9也基于转向角传感器11、横摆率传感器12及车轮速传感器13等，而掌握车辆的行进方向等关于该车辆的信息。并且，系统ECU9能够基于如上所述掌握到的车辆的信息及关于存在于上述判定区域A1的周围的物体的信息，来检测包括朝向上述判定区域A1移动的物体(行人等移动物)在内的多个物体。 [0044] 详细而言，系统ECU9对于由相机6拍摄到的图像中映现的物体，对其外形与在系统ECU9的非易失性存储器中存储的关于各种物体的外形的数据库进行对照，即进行所谓的图案匹配，由此来识别存在于上述判定区域A1的周围的物体。此外，系统ECU9也基于以预定的时间间隔由相机6拍摄到的各图像，对于上述识别的物体随着时间经过而有无移动及该移动的方向进行识别。通过上述物体的识别，系统ECU9对朝向上述判定区域A1移动的移动物进行检测。另外，如上所述系统ECU9使用相机6来检测移动物等物体时，该相机6作为用于检测物体的第一检测部发挥作用。 [0045] 另外，系统ECU9通过雷达5以规定的时间间隔来掌握上述判定区域A1的周围的水平面上的每预定间隔的物体的有无，由此来识别所识别的物体的移动方向和该物体是一个物体还是多个物体。其中，通过系统ECU9能够识别出由雷达5掌握的物体是一个物体还是多个物体的、多个物体间的最小距离(以下，称为雷达5的分辨率)在上述物体越远离车辆时越大，而越接近该车辆时越小。系统ECU9通过雷达5以预定的分辨率来识别存在于上述判定区域A1的周围的多个物体。通过上述的物体的识别，系统ECU9检测包含朝向上述判定区域A1移动的移动物在内的多个物体。另外，在如上所述系统ECU9使用雷达5来检测移动物等物体时，该雷达5作为用于检测上述物体的第二检测部发挥作用。 [0046] 在朝向上述判定区域A1而在例如横切车辆的行进方向的方向上存在移动的物体(以下，称为移动物)的情况下，系统ECU9进行用于避免与该移动物的碰撞的碰撞回避动作。此时的系统ECU9作为用于进行上述碰撞回避动作的控制部发挥作用。换言之，该系统ECU9作为存储有使上述碰撞回避动作执行的控制程序并执行该程序的车载计算机发挥作用。另外，作为上述碰撞回避动作，可列举例如基于车辆的制动装置1的将制动自动接通的自动制动动作的执行、降低搭载于车辆的发动机或电动机等行驶用原动机的输出的输出降低动作的执行。另外，作为上述碰撞回避动作，也可以进行基于报警设备7的工作的对车辆的驾驶者的警报的执行，例如能够进行基于警告灯或显示器的警告显示或基于蜂鸣器的警告音产生。 [0047] 在此，为了避免上述碰撞回避动作的不必要的执行，可想到例如如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的移动物并且由雷达5检测出上述移动物时，判断为该移动物的存在可靠而执行上述碰撞回避动作。在该情况下，虽然能避免碰撞回避动作的不必要的执行，但是从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动时，使用相机6及雷达5分别识别该移动物是否为与上述预定的物体相同的物体花费时间。其结果是，由相机6和雷达5这两方检测出上述移动物的时机可能会延迟。以下，对其理由进行详细说明。 [0048] 图2～图4概略性地表示由相机6每隔预定时间地拍摄上述判定区域A1的周围(在该例子中为车辆的行进方向前方)时的各图像。如图2所示，在移动物(行人19)位于存在于车辆周围的物体(驻车车辆18)的后面时，虽然能够使用相机6和雷达5中的任一个检测出驻车车辆18，但是对于行人19而言，无论使用相机6和雷达5中的哪个都无法检测出行人19。并且，如图3所示，当行人19从驻车车辆18的后面冲出而朝向上述判定区域A1例如在横切车辆的行进方向的方向上移动时，由相机6拍摄到的图像中映现出的行人19通过上述图案匹配来识别。此外，基于由相机6以预定的时间间隔拍摄到的各图像，来识别上述行人19有无随着时间经过而移动及其移动的方向。其结果是，能检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的行人19。 [0049] 但是，如图3所示，在行人19从驻车车辆18的后面开始冲出而朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动时，行人19与驻车车辆18之间的距离小于雷达5的分辨率。因此，使用雷达5无法将行人19与驻车车辆18识别为不同的物体，而会将两者识别为一个物体。并且，随着行人19如上所述向从驻车车辆18冲出的方向的移动，检测出行人19与驻车车辆18合在一起作为一个物体而识别出的该物体朝向上述判定区域A1在横切于车辆的行进方向的方向上扩大的情况。然后，如图4所示，当如上所述移动的行人19与上述驻车车辆18之间的距离成为雷达5的分辨率以上时，使用雷达5将行人19与驻车车辆18识别为不同的物体，随之，能检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的行人19。 [0050] 根据以上可知，从存在于车辆周围的物体(驻车车辆18)的后面冲出的移动物(行人19)朝向上述判定区域A1移动时，使用相机6及雷达5分别识别该移动物是否为与上述物体相同的物体花费时间。其结果是，通过相机6和雷达5这两方检测上述移动物的时机延迟。因此，在如上所述通过相机6和雷达5这两方检测上述移动物的时机执行碰撞回避动作的话，可能无法迅速地执行该碰撞回避动作。 [0051] 为了应对这样的问题，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的物体(移动物)、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体时，系统ECU9也进行上述碰撞回避动作。 [0052] 接下来，对该实施方式的车辆的驾驶支援装置的动作进行说明。 [0053] 移动物(行人19等)想要从存在于车辆周围的预定的物体(驻车车辆18等)的后面冲出而朝向上述判定区域A1在例如横切车辆的行进方向的方向上移动。在该情况下，系统ECU9通过相机6将上述移动物与上述预定的物体识别为不同的物体，并随之来检测上述移动物及上述预定的物体。另一方面，在比这样的相机6进行上述移动物的检测晚的时机也进行雷达5对上述移动物及上述预定的物体的检测。详细而言，系统ECU9通过雷达5将从上述预定的物体的后面如上所述冲出的移动物识别为与上述预定的物体一体的物体，并检测与该移动物的移动相伴的上述识别出的一体的物体的朝向上述判定区域A1的在横切车辆的行进方向的方向上的扩大。然后，当上述移动物离开上述预定的物体时，系统ECU9通过雷达5将上述移动物识别为与上述预定的物体不同的物体，随之来检测上述移动物及上述预定的物体。 [0054] 基于系统ECU9的碰撞回避动作如上所述，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的上述移动物、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体时执行。因此，当从存在于车辆的行进方向前方的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动时，在由相机6检测出上述移动物及上述预定的物体之后、且由雷达5检测出上述移动物及上述预定的物体之前，执行碰撞回避动作。详细而言，在由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体时这样较早的时期，执行碰撞回避动作。另外，在由相机6检测出上述移动物及上述预定的物体、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体的情况下，由于上述移动物的存在的可靠性较高，因此若基于这种状况执行碰撞回避动作，则不会不必要地执行碰撞回避动作。因此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动的情况下能够迅速地进行碰撞回避动作。 [0055] 图5表示车辆A及车辆B在行驶中的车辆20的行进方向前方纵列驻车的状况下，相对于车辆20，行人19从驻车于车辆A的前方的车辆B的后面冲出并朝向上述判定区域A1在横切车辆20的行进方向的方向上移动的状况。在该状况下，基于相机6及雷达5对车辆A、车辆B及行人19的检测随着从时刻t1到时刻t5的时间的经过，如图6的表所示那样进行。另外，在图6的表中，用实线的“○”表示由相机6或雷达5检测出车辆A、车辆B、行人19的状态。 [0056] 从图6可知，在时刻t1及时刻t2，通过相机6虽然能够分别检测出车辆A及车辆B，但是无法检测出行人19，通过雷达5也是虽然能够分别检测出物标A(相当于车辆A)及物标B(相当于车辆B)，但是无法检测出行人19。然后，在时刻t3及时刻t4，通过相机6能够分别检测出车辆A、车辆B及行人19，通过雷达5虽然能够分别检测出物标A及物标B，但是无法检测出行人19。此时通过雷达5无法分开识别行人19与车辆B，而将行人19和车辆B识别为一个物标B。并且，从时刻t2向时刻t3、t4前进，检测出行人19越远离车辆B，则朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上物标B越扩大，例如从“2m”扩大为“2.4m”。此外，在之后的时刻t5，通过相机6能够分别检测出车辆A、车辆B及行人19，通过雷达5也能够分别检测出物标A、物标B及行人19。 [0057] 从驻车于车辆的行进方向前方的状态的车辆B的后面冲出的行人19朝向上述判定区域A1在横切车辆20的行进方向的方向上移动时，使用相机6及雷达5分别识别该行人19是否为与车辆B相同的物体花费时间。即，通过相机6在时刻t3能够分别识别并检测车辆A、车辆B及行人19，与此相对，通过雷达5不到比时刻t3晚的时刻t5时，无法分别识别车辆A、车辆B及行人19，此外也无法检测行人19。因此，通过相机6和雷达5分别检测出行人19之后执行碰撞回避动作的话，虽然能够避免碰撞回避动作的不必要的执行，但是仅能够在时刻t5这样较晚的时机执行碰撞回避动作。考虑到这种情况，系统ECU9在由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的行人19、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物标B时，执行碰撞回避动作。由此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且能够在比时刻t5早的时刻t3执行碰撞回避动作。 [0058] 图7是表示通过系统ECU9执行的碰撞回避动作执行程序的流程图。该碰撞回避动作执行程序例如以每预定时间的时间中断而周期性地执行。 [0059] 作为碰撞回避动作执行程序的步骤101(S101)的处理，系统ECU9对是否由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的移动物进行判定。在S101中作出否定判定的情况下，系统ECU9暂时结束碰撞回避动作执行程序，在S101中作出肯定判定的情况下，系统ECU9进入S102。作为S102的处理，系统ECU9对是否由雷达5检测出朝向上述判定区域A1移动的移动物进行判定。在S102中作出了肯定判定的情况下，系统ECU9执行碰撞回避动作作为S104的处理，在S102中作出否定判定的情况下进入S103。 [0060] 该S103以后的处理是在从存在于车辆周围的驻车车辆等物体的后面冲出的行人等移动物朝向上述判定区域A1移动时，用于迅速地执行碰撞回避动作的处理。作为S103的处理，系统ECU9对是否由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体(物标)进行判定。在S103中作出肯定判定的情况下，系统ECU9进入S104而执行碰撞回避动作，在该碰撞回避动作的执行后，暂时结束碰撞回避动作执行程序。另外，在S103中即使作出了否定判定的情况下，系统ECU9也暂时结束碰撞回避动作执行程序。 [0061] 根据以上详述的本实施方式，能得到以下所示的效果。 [0062] (1)在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1在例如横切车辆的行进方向的方向上移动时，系统ECU9如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出上述移动物及上述预定的物体之后，且在由雷达5检测出上述移动物及上述预定的物体之前，详细而言在由雷达5检测出朝向上述判定区域A1扩大的物体时这样较早的时期，执行碰撞回避动作。由此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动的情况下能够迅速地进行碰撞回避动作。 [0063] (2)不仅由相机6也由雷达5检测存在于上述判定区域A1的周围的物体，基于上述相机6和雷达5这两方对物体的检测来执行碰撞回避动作，由此能避免该碰撞回避动作的不必要的执行。因此，作为相机6，不采用立体相机等高精度且高价格的相机而采用低价格的单镜头相机，并且基于该相机6和雷达5这两方对物体的检测，能够避免不必要地执行碰撞回避动作且能够可靠地执行碰撞回避动作。 [0064] [第二实施方式] [0065] 接下来，参照图8及图9，对车辆的驾驶支援装置的第二实施方式进行说明。 [0066] 为了避免碰撞回避动作的不必要的执行，可想到通过系统ECU9例如如下执行碰撞回避动作。即，由相机6和雷达5这两方检测朝向上述判定区域A1移动的移动物，在其检测次数(第一检测次数)达到了规定的次数A(2次以上的次数)时，判断为上述移动物的存在可靠而执行上述碰撞回避动作。在该情况下，虽然避免了碰撞回避动作的不必要的执行，但是在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1在例如横切车辆的行进方向的方向上移动时，使用雷达5识别该移动物是否为与上述物体相同的物体花费时间。其结果是，检测出上述移动物的时机延迟，此外上述移动物的第一检测次数达到次数A的时机又有可能延迟。因此，在上述第一检测次数达到次数A的时机执行碰撞回避动作的话，可能无法迅速地执行该碰撞回避动作。 [0067] 为了应对这样的问题，系统ECU9例如如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出包含朝向上述判定区域A1移动的移动物在内的多个物体、且由雷达5检测出包含上述移动物在内的多个物体时，使上述移动物的第二检测次数加“1”，并基于该第二检测次数达到比次数A少的次数B的情况而进行碰撞回避动作。另外，作为上述次数B，可考虑采用次数A的一半以下的值。 [0068] 在此，从存在于车辆周围的预定的物体(驻车车辆等)的后面冲出的移动物(行人等)朝向上述判定区域A1在例如横切车辆的行进方向的方向上移动时，由相机6将上述移动物与上述预定的物体识别为不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。另一方面，也由雷达5将上述移动物与上述预定的物体识别为不同的物体来检测上述移动物及上述预定的物体。这样在通过相机6和雷达5这两方检测上述移动物及上述预定的物体的情况下，由于上述移动物的存在的可靠性高，因此在上述第二检测次数达到比次数A少的次数B时即使执行碰撞回避动作，也不会不必要地执行碰撞回避动作。另外，在上述第二检测次数达到次数B时执行碰撞回避动作，由此能够在更早的时期执行该碰撞回避动作。因此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动的情况下能够迅速的进行碰撞回避动作。 [0069] 图8是每经过一定时间地表示第一实施方式的图5所示的状况下的相机6及雷达5对车辆A、车辆B及行人19的检测形态的表。另外，在该图8的表中，用实线的“○”表示由相机6和雷达5检测出车辆A、车辆B、行人19的状态。另外，图中的时刻t1～t10表示相机6及雷达5对物体的检测的每个执行间隔的时刻。 [0070] 由图8可知，在时刻t1，通过相机6虽然能够分别检测出车辆A及车辆B，但是无法检测出行人19，通过雷达5也是虽然能够分别检测出物标A(相当于车辆A)及物标B(相当于车辆B)，但是无法检测出行人19。然后，在时刻t2及时刻t3，通过相机6能够分别检测出车辆A、车辆B及行人19，通过雷达5虽然能够分别检测出物标A及物标B，但是无法检测出行人19。此时通过雷达5无法将行人19与车辆B分开识别，而将行人19与车辆B识别为一个物标B。并且，从时刻t2向时刻t3前进，检测出出行人19越远离车辆B，则朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上物标B越扩大，例如从“2m”扩大至“2.4m”。此外，在之后的时刻t4以后，通过相机6能够分别检测出车辆A、车辆B及行人19，通过雷达5也能够分别检测出物标A、物标B及行人19。 [0071] 从驻车于车辆的行进方向前方的状态的车辆B的后面冲出的行人19朝向上述判定区域A1在横切车辆20的行进方向的方向上移动时，使用相机6及雷达5分别识别该行人19是否为与车辆B相同的物体花费时间。即，通过相机6在时刻t2、t3能够分别识别并检测出车辆A、车辆B及行人19，与此相对，通过雷达5中不到比时刻t3晚的时刻t4，则无法分别识别车辆A、车辆B及行人19，此外也无法检测出行人19。因此，在由相机6和雷达5分别检测出行人19时，使第一检测次数加“1”，在该第一检测次数达到次数A(例如7次)时执行碰撞回避动作的话，虽然能够避免碰撞回避动作的不必要的执行，但是仅能在时刻t10这样较晚的时机执行碰撞回避动作。考虑到这种情况，系统ECU9在由相机6检测出包含行人19在内的多个物体、且由雷达5检测出包含行人19在内的多个物体时，使第二检测次数加“1”，在该第二检测次数达到比次数A少的次数B(例如3次)时，执行碰撞回避动作。由此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且能够在比时刻t10早的时刻t6执行碰撞回避动作。 [0072] 图9是表示通过系统ECU9执行的本实施方式的碰撞回避动作执行程序的流程图。该碰撞回避动作执行程序以例如每隔预定时间(在该例子中为相机6及雷达5对物体的检测的执行间隔)的时间中断周期性地执行。 [0073] 作为碰撞回避动作执行程序的步骤201(S201)的处理，系统ECU9对是否由相机6检测出朝向上述判定区域A1移动的移动物进行判定。在S201中作出了肯定判定的情况下，系统ECU9进入S202，对是否由雷达5检测出朝向上述判定区域A1移动的移动物进行判定。并且，在S201和S202中的一方作出否定判定时，系统ECU9暂时结束碰撞回避动作执行程序。另外，在S202中作出了肯定判定的情况下进入S203。 [0074] 作为S203的处理，系统ECU9使用于对由相机6和雷达5分别检测出移动物的次数(第一检测次数)进行计数的计数值C1加“1”。此外，系统ECU9在接下来S204的处理中对上述计数值C1是否为次数A以上进行判定，在此若为肯定判定，则进入S205而执行碰撞回避动作。然后，作为S206的处理，系统ECU9将计数值C1及后述的计数值C2重置为初始值“0”，然后暂时结束碰撞回避动作执行程序。 [0075] 另一方面，在上述S204中若为否定判定，则进入S207。该S207以后的处理是在从存在于车辆周围的驻车车辆等物体的后面冲出的行人等移动物朝向上述判定区域A1移动时，用于迅速地执行碰撞回避动作的处理。作为S207的处理，系统ECU9对是否由相机6检测出包含上述移动物在内的多个物体进行判定，作为S208的处理，对是否由雷达5检测出包含上述移动物在内的多个物体进行判定。在S207和S208的任一个中作出了否定判定的情况下，系统ECU9暂时结束碰撞回避动作执行程序，在S207和S208中都作出肯定判定的情况下进入S209。 [0076] 作为S209的处理，系统ECU9使用于对由相机6和雷达5分别检测出包含上述移动物在内的多个物体的次数(第二检测次数)进行计数的计数值C2加“1”。然后，作为S210的处理，系统ECU9对计数值C2是否为比上述次数A少的次数B以上进行判定，在此若为否定判定，则暂时结束碰撞回避动作执行程序。另一方面，在S210的处理中若为肯定判定，则作为S205的处理，系统ECU9执行碰撞回避动作，然后作为S206的处理，将计数值C1及计数值C2重置为初始值“0”。 [0077] 根据以上详述的本实施方式，除了与第一实施方式的(2)相同的效果之外，还得到以下所示的效果。 [0078] (3)从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1在例如横切车辆的行进方向的方向上移动时，系统ECU9如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出上述移动物及上述预定的物体、且由雷达5检测出上述移动物及上述预定的物体时的第二检测次数达到次数A之前，详细而言在上述第二检测次数达到比次数A少的次数B这样较早的时期，执行碰撞回避动作。由此，能够极力避免碰撞回避动作的不必要的执行，并且在从物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动的情况下迅速地进行碰撞回避动作。 [0079] [其他实施方式] [0080] 另外，上述各实施方式也可以例如如下进行变更。 [0081] ·在上述各实施方式中，在车辆的前进时的该车辆的行进方向前方(车辆的前方)设定判定区域，由相机6及雷达5检测存在于该判定区域的周围的物体，但也可以采用除此以外的例子。例如，可以采用如下的(a)～(d)所示的例子。 [0082] (a)在车辆的前进时的该车辆的行进方向后方(车辆的后方)设定判定区域，由相机6及雷达5检测存在于该判定区域的周围的物体。 [0083] (b)在车辆的后退时的该车辆的行进方向前方(车辆的后方)设定判定区域，由相机6及雷达5检测存在于该判定区域的周围的物体。 [0084] (c)在车辆的后退时的该车辆的行进方向后方(车辆的前方)设定判定区域，由相机6及雷达5检测存在于该判定区域的周围的物体。 [0085] (d)在车辆的前进和后退时的该车辆的行进方向侧方(车辆的侧方)设定判定区域，由相机6及雷达5检测存在于该判定区域的周围的物体。 [0086] ·在第一实施方式中，在移动物朝向上述判定区域A1移动时，也可以与该移动物的移动方向相关地如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的移动物、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的移动物时，执行碰撞回避动作。此外，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动时，与该移动物的移动方向相关地如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的上述移动物、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上扩大的物体时，执行碰撞回避动作。 [0087] ·在第二实施方式中，在移动物朝向上述判定区域A1移动时，也可以与该移动物的移动方向相关地如下执行碰撞回避动作。即，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动时，也可以与该移动物的移动方向相关地如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的上述移动物、且由雷达5检测出朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的移动物时，使该移动物的第一检测次数加“1”。并且，在该第一检测次数达到规定的次数A时，执行碰撞回避动作。此外，在从存在于车辆周围的预定的物体的后面冲出的移动物朝向上述判定区域A1移动时，与该移动物的移动方向相关地如下执行碰撞回避动作。即，在由相机6检测出包括朝向上述判定区域A1而在横切车辆的行进方向的方向上移动的上述移动物在内的多个物体、且由雷达5检测出包括朝向上述判定区域A1在横切车辆的行进方向的方向上移动的移动物在内的多个物体时，使该移动物的第二检测次数加“1”。并且，在该第二检测次数达到比上述次数A少的次数B时，执行碰撞回避动作。 [0089] ·作为相机6，可以采用单镜头相机，也可以采用立体相机。 [0090] ·作为碰撞回避动作，可以仅是报警设备7向驾驶者的警报的执行、仅是自动制动动作的执行、或者仅是原动机的输出降低。 [0091] ·也可以取代报警设备7向驾驶者的警报的执行，而进行将设于车辆的座席上的座椅安全带自动地卷缠的自动卷缠动作，由此将该动作作为用于向驾驶者进行警报的碰撞回避动作。 |
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