驾驶辅助系统 |
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| 申请号 | CN201380076392.3 | 申请日 | 2013-05-09 | 公开(公告)号 | CN105190723B | 公开(公告)日 | 2017-05-10 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 小栗春纪; | ||||
| 摘要 | 驾驶辅助ECU(11)具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断 位置 和本车到达该停止判断位置时的 信号 灯(100)的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的信号灯(100)的显示状态来决定所述停止判断位置。在当前时刻的信号灯(100)的显示状态为禁止进入状态的情况下，该判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 驾驶辅助系统技术领域[0001] 本发明涉及进行本车的行进路上的停止辅助的驾驶辅助系统。 背景技术[0002] 以往，已知有这种驾驶辅助系统。例如，在下述的专利文献1中公开了如下的技术：基于本车与交叉点的距离及本车的车速来算出本车到达交叉点为止的到达时间，在预测到本车到达交叉点时的信号灯为禁止进入状态(信号灯色为红)的情况下，以使本车停止在交叉点的跟前侧的方式向本车的制动系统发送停止要求。而且，在下述的专利文献2中公开了利用于这种驾驶辅助系统的技术，即：除了考虑到交叉点为止的距离(本车的当前时刻位置和交叉点的跟前的停止位置之间)和本车的车速之外，将本车的当前时刻位置的误差上限也加入考虑，由此算出到本车的停止位置为止的最大的预测所需时间，预测该最大的预测所需时间经过时的信号灯的显示状态。 [0003] 在先技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开2006-072936号公报 [0006] 专利文献2：日本特开2009-122804号公报 发明内容[0007] 发明要解决的课题 [0008] 信号灯有时也会在本车到达交叉点的同时或即将到达交叉点之前，从禁止进入状态切换成允许进入状态(信号灯色为绿)。这种情况下，在现有技术中，由于预测为在本车到达交叉点时信号灯的显示状态成为允许进入状态，因此作为不需要朝向该交叉点的减速或停止的情况，不进行停止辅助。然而，在这样的信号灯的显示的切换发生的情况下，在本车到达交叉点为止或即将到达交叉点之前的信号显示成为禁止进入状态，因此在交叉点的本车侧不进行停止辅助，相对于此，观察到目前为止的信号灯的显示状态的驾驶者可能会感觉到不适感。 [0009] 因此，本发明的目的在于提供一种改善上述现有例存在的不良情况，即使在本车的交叉点到达时期与信号灯的显示切换时期重叠的情况下也不会给驾驶者带来不适感的驾驶辅助系统。 [0010] 用于解决课题的手段 [0011] 为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：停止辅助控制部，进行本车的停止辅助；辅助要否判定部，基于判断是否实施本车的停止辅助的停止判断位置和本车到达该停止判断位置时的信号灯的预测显示状态，来判定是否需要实施本车的停止辅助；及判断位置运算部，根据当前时刻的所述信号灯的显示状态来决定所述停止判断位置。 [0012] 在此，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。 [0013] 而且，优选的是，当前时刻的本车的车速越高，所述判断位置运算部越将所述停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退的位置。 [0014] 而且，优选的是，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，所述判断位置运算部将所述停止判断位置变更为认识到该显示状态的驾驶者开始减速操作的位置。 [0015] 而且，为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：信号信息取得部，取得信号灯的信号信息；停止辅助控制部，基于所述信号信息来进行本车的停止辅助；及辅助要否判定部，判定是否需要实施本车的停止辅助，在当前时刻的所述信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过设置所述信号灯的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，所述辅助要否判定部允许本车的停止辅助的实施。 [0016] 在此，优选的是，通过所述交叉点时是指本车到达所述信号灯前的停止线的位置时、本车到达与所述停止线相比向后退规定距离的位置时、本车到达与所述停止线相比向前进规定距离处时。 [0017] 发明效果 [0018] 本发明的驾驶辅助系统根据当前时刻的信号灯的显示状态来决定本车的停止辅助的停止判断位置，因此根据该决定的停止判断位置来判断是否需要实施停止辅助。例如，在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态的情况下，将停止判断位置变更为与信号灯的设置场所处的停止线相比靠近本车的跟前侧处。而且，本发明的驾驶辅助系统在当前时刻的信号灯的显示状态为禁止进入状态且本车通过信号灯设置的交叉点时该信号灯的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，允许本车的停止辅助的实施。因此，该驾驶辅助系统即使在本车到达了信号灯的设置场所的同时信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，或者在即将到达信号灯的设置场所之前或刚到达信号灯的设置场所之后信号灯的显示状态从禁止进入状态切换成允许进入状态的状况下，也能够实施停止辅助，因此能够抑制驾驶者的不适感。附图说明 [0019] 图1是表示本发明的驾驶辅助系统的结构的图。 [0020] 图2是说明本发明的驾驶辅助系统的适用例的图。 [0021] 图3是说明本发明的驾驶辅助系统的运算处理动作的流程图。 具体实施方式[0022] 以下，基于附图，详细说明本发明的驾驶辅助系统的实施例。需要说明的是，没有通过该实施例来限定本发明。 [0023] [实施例] [0024] 基于图1至图3，说明本发明的驾驶辅助系统的实施例。 [0025] 图1的标号1表示本实施例的驾驶辅助系统。 [0026] 在该驾驶辅助系统1中，用于进行驾驶辅助的电子控制装置(以下，称为“驾驶辅助ECU”)11设于车辆。该驾驶辅助ECU11实施本车C相对于行进路上的交叉点等信号灯100的设置场所(例如停止线的位置)的停止辅助控制。 [0027] 该停止辅助控制是指例如通过刺激视觉或听觉而对于驾驶者催促本车C的停止的辅助。而且，作为该停止辅助控制，还存在为了使本车C停止而在车辆侧进行的制动力控制。在该驾驶辅助系统1中，在实施该停止辅助控制时使用的辅助设备20设于车辆。作为该辅助设备20，例如，可考虑设于车室内的显示装置21或音响装置22。驾驶辅助ECU11的停止辅助控制部将对于驾驶者催促本车C的停止的视觉信息显示于显示装置21。而且，该停止辅助控制部使音响装置22输出对于驾驶者催促本车C的停止的听觉信息。此外，作为辅助设备20，也可以利用使本车C产生制动力的制动装置等那样的车辆的控制设备23。这种情况下，停止辅助控制部向车辆控制用的电子控制装置(以下，称为“车辆控制ECU”)12发送指令，使该车辆控制ECU12的车辆控制部控制控制设备23。上述的停止辅助控制基于下述的信号灯100的信号信息而实施。 [0028] 而且，在该驾驶辅助系统1中，接受来自外部的信息的通信装置31设于车辆。该通信装置31从外部接收至少在本车C的行进路上存在的信号灯100的信号信息。尤其是该通信装置31只要至少能够接收在该行进路上的信号灯100中距本车C最近的信号灯100的信号信息即可。但是，该通信装置31也可以构成位能够从外部接收与此不同的信息，而且，还可以构成为能够从本车C朝向外部发送信息。该通信装置31例如根据驾驶辅助ECU11的信号信息取得部的指令而开始通信，将从外部接收到的信号信息向驾驶辅助ECU11发送。 [0029] 该信号信息由信号灯100的信号控制装置101掌握。该例示的信号控制装置101对信号灯100进行控制，并且将该信号信息向通信装置32发送。该通信装置32是在信号灯100的设置场所设置的路侧的通信机。该通信装置32除了该信号信息之外，还可以发送该信号灯100的设置场所和其周边的交通管制信息等。 [0030] 该信号控制装置101将信号灯100的显示信息作为信号信息向通信装置32发送。该信号灯100的显示信息是表示信号灯100的显示状态(以下，也称为“信号状态”)的信息。具体而言，该信号状态是指例如信号灯色为红的状态等那样的禁止车辆向信号灯100的前方的的进入的禁止进入状态、例如信号灯色为绿的状态等那样的允许车辆向信号灯100的前方的进入的允许进入状态等。而且，作为信号状态，已知有例如信号灯色为黄的状态等那样的关于车辆向信号灯100的前方的进入催促注意的进入注意状态。因此，作为信号灯100的显示信息，例如，有表示禁止进入状态的信息(以下，称为“禁止进入信息”)、表示允许进入状态的信息(以下，称为“允许进入信息”)和表示进入注意状态的信息(以下，称为“进入注意信息”)等。而且，向通信装置32传送的信号信息也包含信号灯100的识别信息。需要说明的是，在此所说的信号灯100的前方不仅包含直行时的信号灯100的前方的道路，而且也包含左右转弯时的前方的道路。 [0031] 在此，向通信装置32传送的显示信息仅是当前时刻的信号灯100的显示信息(所谓信号显示的信息)的情况下，信号控制装置101将信号状态的切换的间隔(以下，称为“显示切换间隔”)的信息也与该显示信息一起作为信号信息向通信装置32发送。这是为了使接收到该信号信息的本车C能掌握与本车位置的位移相对的显示信息的变化。因此，信号控制装置101可以将从此处起的前方的规定时间期间(例如对面几秒钟)的显示信息与该信号显示的信息一起作为信号信息向通信装置32发送。 [0032] 路侧的通信装置32至少将从信号控制装置101接收到的信号信息朝向规定的发送范围内持续发送。因此，通信装置31在本车C进入该发送范围内时，接收路侧的通信装置32发送的信息，向本车C的驾驶辅助ECU11发送。这样，驾驶辅助ECU11取得在本车C的行进路上存在的信号灯100的信号信息。在此，信号控制装置101每当信号状态改变时将信号信息向通信装置32发送。因此，在该驾驶辅助系统1中，每当信号状态改变时，路侧的通信装置32发送更新后的新的信号信息，因此发送范围内的车辆能够接受该新的信号信息。 [0033] 在该例示中，该本车C的通信装置31和路侧的通信装置32是使用了光信标或电波媒介等的通信机，在该通信装置31、32之间进行所谓路车间通信，发送接收信号信息。而且，在通信装置31、32之间，也可以介有外部服务器。而且，信号信息有时也由比本车C靠前方行驶的他车持有。因此，本车C的通信装置31也可以通过车车间通信或车路车间通信来接收他车具有的信号信息。 [0034] 在该驾驶辅助系统1中，利用该接收到的信号信息来实施或禁止本车C的停止辅助控制。 [0035] 具体而言，驾驶辅助ECU11的辅助要否判定部基于本车C到达本车C的停止辅助的停止判断位置时的信号灯100的显示状态的预测结果(以下，称为“预测显示状态”)，判定是否需要实施本车的停止辅助。 [0036] 该停止判断位置是用于判断是否需要实施本车C的停止辅助的位置，存在于本车C的行进路上的当前时刻的本车位置与停止线的位置之间。在驾驶辅助ECU11设于决定该停止判断位置的判断位置运算部。该判断位置运算部根据当前时刻的信号状态来决定停止判断位置。例如，在当前时刻的信号状态为允许进入状态或进入注意状态的情况下，如通常那样，将信号灯100的设置场所处的停止线的位置决定为停止判断位置。另一方面，在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，将停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。而且，在现状为禁止进入状态的情况下，优选考虑当前时刻的本车C的车速，该车速越高，越将停止判断位置变更为与停止线的位置相比向后退规定距离的位置。具体而言，在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，如以下那样决定停止判断位置。 [0037] 驾驶者在认识到信号状态为禁止进入状态的情况下，在本车C与停止线之间缩短至规定的间隔时开始减速操作。该减速操作不仅包括驾驶者进行的制动操作(例如制动踏板的踏入操作)，而且包括驾驶者从油门踏板移开脚的操作或变速器的降档操作等与车辆的减速相关的制动操作以外的操作。因此，在驾驶者开始减速操作的位置(以下，称为“减速操作开始位置”)或该减速操作开始位置的前后的停止辅助的介入对于驾驶者而言不适感少，反而便利性高。 [0038] 因此，在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，判断位置运算部通过算出该减速操作开始位置，将该减速操作开始位置确定作为停止判断位置(图2)。该减速操作开始位置例如以下那样算出。 [0039] 从减速操作开始位置到停止线的位置为止的路径上的距离S1对应于变更停止判断位置时的上述的规定距离，例如可以使用下述的式1算出。该式的“V”表示当前时刻下的本车C的车速。而且，“G”表示从减速操作开始位置到停止线的位置之间的本车C的减速度(<0)的假定值。而且，“td”表示从驾驶者认识到禁止进入状态到驾驶者开始减速操作为止的反应时间。需要说明的是，该反应时间td是驾驶者从认识到禁止进入状态起立即进行减速操作的情况下的时间。 [0040] S1＝td*V+(-V2/2G) …(1) [0041] 在此，假定在从当前时刻的本车位置到减速操作开始位置为止的期间本车C不进行加减速，将由车速检测装置41检测到的当前时刻的本车C的车速V作为减速操作开始位置处的本车C的车速来使用。而且，在此，例举驾驶者使本车C停止于停止线的情况，因此停止线处的本车C的车速为0。而且，在将通常的制动操作与通常的制动操作以外的紧急制动的制动操作进行比较的情况下，紧急制动的制动操作与通常的制动操作相比从减速操作开始位置到停止线的位置为止的距离S1缩短。在此，求出停止辅助未介入时的驾驶者的不适感的抑制，因此将进行了通常的制动操作时的值用于减速度G。该减速度G只要基于例如过去的一般的驾驶者的制动操作的统计等来决定即可。即，该例示的判断位置运算部能够基于当前时刻的本车C的车速V来求出从减速操作开始位置到停止线的位置为止的距离S1，由此能够掌握减速操作开始位置。 [0042] 在驾驶辅助ECU11设有运算本车C到达其减速操作开始位置(停止判断位置)时的信号灯100的预测显示状态的信号状态预测部。该信号状态预测部基于当前时刻的信号灯100的信号信息(该信号灯100的显示信息、显示切换间隔的信息、识别信息)、本车C的位置、本车C的车速，来预测本车C到达减速操作开始位置(停止判断位置)时的信号灯100的预测显示状态。在进行该预测时，信号状态预测部基于当前时刻的本车C的车速V和从当前时刻的本车C的位置到减速操作开始位置(停止判断位置)为止的距离S2，算出本车C从当前时刻的位置到达减速操作开始位置(停止判断位置)为止的时间。并且，该信号状态预测部基于该到达时间和当前时刻的信号灯100的信号信息(信号显示和显示切换间隔的信息)，求出从当前时刻起算而经过到达时间之后的信号状态，由此来预测本车C到达其减速操作开始位置(停止判断位置)时的信号灯100的预测显示状态。 [0043] 关于该驾驶辅助系统1，检测本车C存在的位置的本车位置检测装置51和至少存储有车辆能够通行的道路的地图信息及信号灯100的地图信息的地图信息数据库52设于车辆。由此，信号状态预测部能够获知地图上的当前时刻的本车位置。作为该本车位置检测装置51，只要利用所谓GPS(Global Positioning System)即可。在此，道路的地图信息也包括停止线的位置和临时停止位置等的信息。而且，信号灯100的地图信息包括各信号灯100的识别信息。该识别信息是前述的信号信息中的与信号灯100的识别信息建立了关联的信息。因此，信号状态预测部基于接收到的信号灯100的识别信息和地图信息数据库52的信号灯 100的地图信息，能够取得该信号灯100的设置场所处的停止线的位置信息。需要说明的是，在此，也可以利用具备这样的本车位置检测装置51和地图信息数据库52的车载导航系统。 [0044] 在当前时刻的信号状态为允许进入状态或进入注意状态的情况下，辅助要否判定部基于本车C到达作为停止判断位置的停止线的位置时的信号灯100的预测显示状态，若该预测显示状态为禁止进入状态，则判定为需要实施本车的停止辅助，另一方面，若该预测显示状态也是允许进入状态或进入注意状态，则判定为无需实施本车的停止辅助。而且，在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，该辅助要否判定部基于本车C到达作为停止判断位置的减速操作开始位置时的信号灯100的预测显示状态，若该预测显示状态为禁止进入状态，则判定为需要实施本车的停止辅助，另一方面，若该预测显示状态为允许进入状态或进入注意状态，则判定为无需实施本车的停止辅助。该辅助要否判定部在需要实施本车的停止辅助的情况下，竖立停车辅助动作标志，在无需实施本车的停止辅助的情况下，撤下停车辅助动作标志(图2)。 [0045] 停止辅助控制部在停车辅助动作标志竖立的情况下，执行停止辅助控制，在停车辅助动作标志撤下的情况下，禁止停止辅助控制的实施。该停止辅助控制无论当前时刻的信号状态如何，只要例如在本车C实际到达减速操作开始位置时或本车C实际到达减速操作开始位置的前后时开始即可。而且，该停止辅助控制也可以无论当前时刻的信号状态如何，都从当前时刻的本车位置开始。 [0046] 在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，与该信号状态为禁止进入状态以外的状态(允许进入状态或进入注意状态)的情况相比，在本车C到达信号灯100的设置场所的同时或者即将到达信号灯100的设置场所之前或刚到达信号灯100的设置场所之后，信号状态从禁止进入状态切换为允许进入状态的可能性较高。然而，在该驾驶辅助系统1中，在当前时刻的信号状态为禁止进入状态的情况下，与该信号状态为禁止进入状态以外的状态的情况相比，将停止判断位置变更为靠近本车C的跟前侧，根据假定本车C到达该变更后的停止判断位置时的信号灯100的预测显示状态，来判断是否需要实施停止辅助控制。因此，即使在本车C到达信号灯100的设置场所的同时信号灯100的显示状态从禁止进入状态切换为允许进入状态的状况下，或者在即将到达信号灯100的设置场所之前或刚到达信号灯100的设置场所之后信号灯100的显示状态从禁止进入状态切换为允许进入状态的状况下，该驾驶辅助系统1在本车C到达减速操作开始位置或该减速操作开始位置的前后时执行停止辅助控制，因此也不会给驾驶者带来不适感。 [0047] 以下，对于该驾驶辅助系统1中的与停止辅助相关的运算处理动作，基于图3的流程图进行说明。 [0048] 驾驶辅助ECU11的判断位置运算部从外部取得行进路上的信号灯100的信号信息时(步骤ST1)，基于该信号信息中的信号灯100的显示信息，判定当前时刻的信号灯100的显示状态(信号显示)是否为禁止进入状态(步骤ST2)。 [0049] 判断位置运算部在判定为该当前时刻的信号状态是禁止进入状态以外的情况下，将信号灯100的设置场所处的停止线的位置确定为停止判断位置(步骤ST3)。因此，这种情况下，驾驶辅助ECU11的信号状态预测部算出从当前时刻的本车位置到停止线的位置为止的路径上的距离S(步骤ST4)。当前时刻的本车位置和停止线的位置如前述那样，可以利用接收到的信号信息中的信号灯100的识别信息、本车位置检测装置51、地图信息数据库52来取得。因此，信号状态预测部基于该当前时刻的本车位置、停止线的位置、地图信息数据库52的道路的地图信息，能够算出该路径上的距离S。 [0050] 接着，信号状态预测部基于该路径上的距离S、当前时刻的本车C的车速，算出从当前时刻的本车位置到停止线的位置为止的本车C的到达时间(步骤ST5)。 [0051] 另一方面，在步骤ST2中判定为当前时刻的信号状态是禁止进入状态的情况下，位置算出部将驾驶者的减速操作开始位置确定为停止判断位置(步骤ST6)，并求出该停止判断位置(步骤ST7)。此时，判断位置运算部基于当前时刻的本车C的车速V和上式1，算出从减速操作开始位置到停止线的位置为止的路径上的距离S1，求出路径上的减速操作开始位置。 [0052] 然后，信号状态预测部算出从当前时刻的本车位置到停止判断位置(减速操作开始位置)为止的路径上的距离S2(步骤ST8)。该距离S2基于下述的式2求出。 [0053] S2＝S-S1 …(2) [0054] 信号状态预测部判定该路径上的距离S2是否表示正值(步骤ST9)。 [0055] 信号状态预测部在该路径上的距离S2为正值(S2>0)的情况下，基于该距离S2和当前时刻的本车C的车速，算出从当前时刻的本车位置到停止判断位置(减速操作开始位置)为止的本车C的到达时间(步骤ST10)。相对于此，信号状态预测部在该路径上的距离S2为0以下(S2≤0)的情况下，将该距离S2设为0(步骤ST11)，进入步骤ST5，求出从当前时刻的本车位置到停止线的位置为止的本车C的到达时间。 [0056] 在步骤ST5或步骤ST9中算出了到本车C的停止判断位置为止的到达时间之后，信号状态预测部基于该到达时间和在步骤ST1中接收到的信号信息，预测本车C到达停止判断位置时的信号灯100的预测显示状态，即，该到达时间经过后的信号灯100的预测显示状态(步骤ST12)。 [0057] 辅助要否判定部判定该信号灯100的预测显示状态是否为禁止进入状态(步骤ST13)。并且，在该预测显示状态为禁止进入状态的情况下，辅助要否判定部判定为需要实施停止辅助控制，停止辅助控制部执行停止辅助控制(步骤ST14)。此时，辅助要否判定部竖立停车辅助动作标志(图2)。该停车辅助动作标志例如在本车C到达停止线的位置时撤下。相对于此，在预测显示状态为禁止进入状态以外的情况下，辅助要否判定部判定为无需实施停止辅助控制，禁止停止辅助控制(步骤ST15)，结束该运算处理。 [0058] 在此，在该驾驶辅助系统1中，可以将算出的减速操作开始位置(停止判断位置)与本车C的车速信息一起来学习，并将其利用于下次在同一道路上以同等的车速行驶时。该学习结果例如与道路的地图信息一起存储于地图信息数据库52。由此，在下次在同一道路上行驶时，能够省去减速操作开始位置的算出工序，因此能实现运算处理时间的缩短。 [0059] 在到目前为止说明的例示中，求出了到停止判断位置为止的本车C的到达时间，并求出了该到达时间经过后的信号灯100的预测显示状态。信号状态预测部也可以取代于此，而基于该到达时间和系统内的时刻信息来预测本车C通过停止判断位置时的时刻，并求出该通过预测时刻的信号灯100的预测显示状态。需要说明的是，系统内的时刻信息是例如本车C的时刻信息或GPS接受到的时刻信息等。 [0060] 而且，在当前时刻的信号灯100的显示状态为禁止进入状态，且之后本车C通过信号灯100的设置场所即交叉点时该信号灯100的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，辅助要否判定部可以允许本车的停止辅助的实施。即，辅助要否判定部基于取得的信号信息，在比信号灯100的设置场所向后退规定距离处判断当前时刻的信号灯100的显示状态，若该判断时的显示状态为禁止进入状态，则判断本车C行驶了该规定距离时或其前后的显示状态。如前述那样，该信号信息不仅包含信号灯100的显示信息，而且也包含显示切换间隔的信息。因此，辅助要否判定部能够掌握本车C通过交叉点时的信号灯100的显示状态。在当前时刻的信号灯100的显示状态为禁止进入状态，且之后本车C通过交叉点时的信号灯100的显示状态从禁止进入状态变化为允许进入状态的情况下，该辅助要否判定部允许本车的停止辅助的实施。因此，即使在本车C到达信号灯100的设置场所的同时信号灯100的显示状态从禁止进入状态切换为允许进入状态的状况下，或者在即将到达信号灯100的设置场所之前或刚到达信号灯100的设置场所之后信号灯100的显示状态从禁止进入状态切换为允许进入状态的状况下，该驾驶辅助系统1能够实施停止辅助，因此也能够抑制驾驶者的不适感。 [0061] 在此，本车C通过信号灯100的设置场所即交叉点时是指例如本车C到达信号灯100前的停止线的位置时、本车C即将到达该停止线之前(本车C到达与停止线相比向后退规定距离的位置时)、本车C刚到达该停止线之后(本车C到达与停止线相比向前进规定距离处时)等，不仅包括到达停止线时，而且也包括本车C到达该停止线的前后规定距离处时。需要说明的是，这种情况下的规定距离是指比判断上述的信号灯100的显示状态时的规定距离靠信号灯100的设置场所侧的位置。而且，通过该交叉点时也包括本车C进入交叉点内时。 [0062] 标号说明 [0063] 1 驾驶辅助系统 [0064] 11 驾驶辅助ECU [0065] 12 车辆控制ECU [0066] 20 辅助设备 [0067] 21 显示装置 [0068] 22 音响装置 [0069] 23 控制设备 [0070] 31、32 通信装置 [0071] 41 车速检测装置 [0072] 51 本车位置检测装置 [0073] 52 地图信息数据库 [0074] 100 信号灯 [0075] 101 信号控制装置 |
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