1.一种用于提供主车辆中避免碰撞的方法，所述方法包括：
确定物体和主车辆之间的碰撞即将发生；
如果碰撞即将发生，则确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体；
提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线；
确定在自动车辆转向过程中车辆转向已经失效；
如果车辆转向已经失效，则利用差速制动使主车辆沿着最优路线转向；
其中利用差速制动使主车辆转向包括最小化成本函数，成本函数确认车辆横向偏移误差和车辆方位角误差之间的关系，车辆横向偏移误差由沿着最优路线的希望横向偏移和预测横向偏移定义，车辆方位角误差由沿着最优路线的希望方位角和预测方位角定义。
2.根据权利要求1所述的方法，其中利用差速制动使主车辆转向包括确定制动力命令，所述制动力命令有选择地向主车辆一侧的车轮或者主车辆相反侧的车轮提供制动。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定制动力命令包括基于车辆的线性运动和状态空间方程计算制动力命令。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定制动力命令包括基于道路表面的摩擦系数和主车辆的重量确定制动力命令是否会使车轮发生滑移。
5.根据权利要求4所述的方法，其中如果已确定的制动力命令会使车轮发生滑移，则将制动力命令设置为防止车轮滑移的预定最大制动力命令。
6.根据权利要求2所述的方法，其中向所述车辆有选择地提供制动力命令包括根据车辆负载按比例将制动分配到主车辆特定侧上的前轮和后轮。
7.根据权利要求1所述的方法，其中最小化成本函数包括使用如下方程式：
其中 是横向偏移误差， 是方位角误差，Q(x)和 R(t)是加权因子。
8.根据权利要求2所述的方法，其中确定制动力命令包括使用如下方程式将连续的制动力命令转变为离散的制动力命令：
其中，R是对控制的加权值，Q是对轨迹误差的加权值，A、B和C是定义车辆线性离散运动的矩阵。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述物体是位于主车辆前方的目标车辆。
10.一种用于提供避免在道路上主车辆和在主车辆前方行驶的目标车辆之间发生碰撞的方法，所述方法包括：
确定目标车辆和主车辆之间的碰撞即将发生；
如果碰撞即将发生，则确定主车辆沿着行驶的希望的最优路线以避免碰撞；以及如果有必要则提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线，其中通过确定制动力命令利用差速制动提供自动车辆转向，制动力命令有选择地向主车辆一侧的车轮或主车辆相反侧的车轮提供制动；
其中利用差速制动包括最小化成本函数，成本函数确认车辆横向偏移误差和车辆方位角误差之间的关系，车辆横向偏移误差由沿着最优路线的希望横向偏移和预测横向偏移定义，车辆方位角误差由沿着最优路线的希望方位角和预测方位角定义。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括在利用差速制动使车辆沿着路线转向之前确定常规车辆转向已经失效。
12.根据权利要求10所述的方法，其中确定制动力命令包括基于道路表面的摩擦系数和主车辆的重量确定制动力命令是否会使车轮发生滑移。
13.根据权利要求12所述的方法，其中如果已确定的制动力命令会使车轮发生滑移，则将制动力命令设置为防止车轮滑移的预定最大制动力命令。
14.根据权利要求10所述的方法，其中向车辆有选择地提供制动力命令包括根据车辆负载按比例分配制动到主车辆特定侧上的前轮和后轮。
15.一种位于主车辆上的碰撞避免系统，所述系统包括：
用于确定物体和主车辆之间的碰撞即将发生的装置；
用于在碰撞即将发生的情况下确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体的装置；
用于提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线的装置；
用于确定在自动车辆转向过程中车辆转向已经失效的装置；
用于在车辆转向已经失效的情况下利用差速制动使主车辆沿着最优路线转向的装置；
其中用于使主车辆转向的装置最小化成本函数，成本函数确认车辆横向偏移误差和车辆方位角误差之间的关系，车辆横向偏移误差由沿着最优路线的希望横向偏移和预测横向偏移定义，车辆方位角误差由沿着最优路线的希望方位角和预测方位角定义。
16.根据权利要求15所述的系统，其中用于使主车辆转向的装置确定制动力命令，所述制动力命令有选择地向主车辆一侧的车轮或者主车辆相反侧的车轮提供制动。
17.根据权利要求15所述的系统，其中用于确定制动力命令的装置确定制动力命令是否会使车轮发生滑移，以及如果是，则将制动力命令设置为不会导致车轮滑移发生的最大制动力命令。