1.一种用于车道居中系统的故障安全性能的方法，该方法包括：
利用计算机处理器，
监测车辆的电动转向系统的故障；以及
当确定电动转向系统的故障已经发生时，将车道居中系统的操作切换到差动制动控制器以输出差动制动命令给差动制动系统，
其中，输出的制动命令指示差动制动系统为车辆的车轮施加制动力，使得通过施加的制动力，车辆沿循为车道居中操作确定的期望路径；
通过确定偏航力矩来确定差动制动命令；
其中偏航力矩是根据最小化车辆的期望路径和预测路径之间的差异的代价函数来确定的；
其中偏航力矩是在如下代价函数中最小化侧向偏移误差（yerr）和航向角误差（ err）的 的值：
其中：
yerr等于ydesired值和ypredicted值之间的差值，
err等于 desired值和 pedicted值之间的差值，
且 和 每个包括至少一个加权因子。
2.如权利要求1所述的方法，其中 和 中的至少一个包括通过车辆动力学仿真或车辆测试确定的预定值。
3.如权利要求1所述的方法，包括：基于偏航力矩确定总的力值。
4.如权利要求3所述的方法，其中总的力值表示要分配给车辆前轮和后轮的总的力。
5.如权利要求4所述的方法，其中前轮和后轮在车辆右手侧或左手侧。
6.如权利要求5所述的方法，其中总的力值根据偏航力矩的符号被分配给右手侧或左手侧的前轮和后轮。
7.如权利要求4所述的方法，其中用于车辆前轮和后轮的总的力根据下式确定：
Ftotal= *2／w
其中， 是偏航力矩，w是表示车辆车轮轴距的尺寸的值。
8.如权利要求4所述的方法，包括：基于车辆的负载值和表示侧向加速度的值来确定用于在所确定的前轮和后轮之间分配总的力值的份额的分配比，其中该分配比是0和1之间的值。
9.如权利要求8所述的方法，其中总的力值分配给前轮和后轮的分配值根据下式确定：
对于前轮，Ffront- wheel=α *2／w；且
对于后轮，F rear-wheel=(1-α) *2／w，
其中，α是分配比， 是偏航力矩，w是表示车辆车轮轴距的尺寸的值。
10.如权利要求9所述的方法，包括：
确定总的力值分配给前轮的分配值是否在前轮的轮胎的摩擦椭圆内；
确定总的力值分配给后轮的分配值是否在后轮的轮胎的摩擦椭圆内；
如果总的力值分配给前轮和后轮的分配值均不在前轮和后轮的轮胎的摩擦椭圆内，则修改偏航力矩值。
11.如权利要求10所述的方法，包括：
如果总的力值分配给前轮和后轮中至少一个的分配值在该车轮的轮胎的摩擦椭圆内，则修改总的力值分配给前轮和后轮的分配值。
12.一种用于车道居中系统的故障安全性能的系统，该用于故障安全性能的系统包括：
与差动制动系统相联接的差动制动控制器；以及
与差动制动控制器和车道居中系统相联接的监测元件，该监测元件被构造成监测车辆的电动转向系统的故障，并且当确定故障已经发生时，将车道居中系统的输出切换成差动制动控制器的输出，
其中差动制动控制器的输出提供制动命令给差动制动系统为车辆的车轮施加制动力，制动命令通过确定偏航力矩来确定，其中通过施加的制动力，车辆沿循为车道居中操作确定的期望路径；
还包括：
期望路径估计单元，用以提供车辆期望路径的数据；
预测路径估计单元，用以提供车辆预测路径的数据；以及
偏航力矩确定单元，用以基于期望路径的数据和预测路径的数据确定偏航力矩；其中偏航力矩是在如下代价函数中最小化侧向偏移误差（yerr）和航向角误差（ err）的 的值：
其中：
yerr等于ydesired值和ypredicted值之间的差值，
err等于 desired值和 pedicted值之间的差值，
且 和 每个包括至少一个加权因子。
13.如权利要求12所述的系统，其中偏航力矩确定单元位于车道居中系统的差动制动控制器或转向控制器中。
14.如权利要求12所述的系统，其中监测功能控制车道居中系统给电动转向系统和差动制动系统的输出。