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具有自适应侧视镜的自主车辆
申请号	CN201510103289.4	申请日	2015-03-10	公开(公告)号	CN104908654A	公开(公告)日	2015-09-16
申请人	福特全球技术公司;			发明人	乐嘉良; 托马斯·爱德华·皮卢蒂; 马诺哈普拉萨德·K·拉奥; 马修·Y·拉普; 罗杰·阿诺德·特朗布利; 安德鲁·瓦尔迪斯;
摘要	一种车辆，包括至少一个侧视镜总成，其配置为移动到折叠位置。一种处理设备配置为当车辆在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。一种方法包括确定车辆是否在自主模式下操作和如果车辆在自主模式下操作则命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。
权利要求	1.一种车辆，包含：至少一个侧视镜总成，其配置为移动到折叠位置；以及处理设备，其配置为当车辆在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。 2.根据权利要求1所述的车辆，进一步包含马达，其配置为将至少一个侧视镜总成从展开位置移动到折叠位置。 3.根据权利要求2所述的车辆，其中马达配置为将至少一个侧视镜总成从折叠位置移动到展开位置。 4.根据权利要求2所述的车辆，其中马达配置为响应于通过处理设备产生的指令而移动至少一个侧视镜总成。 5.根据权利要求1所述的车辆，其中处理设备配置为确定车辆是否在自主模式下操作。 6.一种方法，包含：确定车辆是否在自主模式下操作；如果车辆在自主模式下操作，则命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。 7.根据权利要求6所述的方法，进一步包含确定车辆是否在非自主模式下操作。 8.根据权利要求6所述的方法，进一步包含命令至少一个侧视镜总成在车辆在非自主模式下操作之前移动到展开位置。 9.根据权利要求6所述的方法，进一步包含：接收用户输入；以及响应于用户输入而命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置和展开位置中的至少一个。 10.一种车辆系统，包含：至少一个传感器；自主模式控制器，其配置为当车辆在自主模式下操作时至少部分地基于通过传感器产生的信号来控制至少一个车辆子系统；其中自主模式控制器包括处理设备，处理设备配置为当在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。
说明书全文	具有自适应侧视镜的自主车辆背景技术 [0001] 自主车辆正变得越来越复杂。随着复杂水平的增加，自主车辆所需要的乘客交互的数量减少。最终，自主车辆可以不需要乘客交互，除了例如选择目的地，留下乘客集中在非驾驶相关的任务。因为自主车辆承担一定的驾驶责任，所以不总是需要特定的车辆组件。然而，这样的组件必须保持作为车辆的一部分，例如，用于车辆在非自主模式下操作的情况。发明内容 [0002] 根据本发明，提供一种车辆，包含： [0003] 至少一个侧视镜总成，其配置为移动到折叠位置；以及 [0004] 处理设备，其配置为当车辆在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。 [0005] 根据本发明的一个实施例，进一步包含马达，其配置为将至少一个侧视镜总成从展开位置移动到折叠位置。 [0006] 根据本发明的一个实施例，其中马达配置为将至少一个侧视镜总成从折叠位置移动到展开位置。 [0007] 根据本发明的一个实施例，其中马达配置为响应于通过处理设备产生的指令而移动至少一个侧视镜总成。 [0008] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为确定车辆是否在自主模式下操作。 [0009] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为命令至少一个侧视镜总成在车辆在非自主模式下操作之前移动到展开位置。 [0010] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为响应于用户输入而命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置和展开位置中的至少一个。 [0011] 根据本发明的一个实施例，进一步包含： [0012] 至少一个传感器；以及 [0013] 自主模式控制器，其配置为至少部分地基于通过传感器产生的信号控制至少一个车辆子系统。 [0014] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备与自主模式控制器相结合。 [0015] 根据本发明，提供一种方法，包含： [0016] 确定车辆是否在自主模式下操作； [0017] 如果车辆在自主模式下操作，则命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。 [0018] 根据本发明的一个实施例，进一步包含确定车辆是否在非自主模式下操作。 [0019] 根据本发明的一个实施例，进一步包含命令至少一个侧视镜总成在车辆在非自主模式下操作之前移动到展开位置。 [0020] 根据本发明的一个实施例，进一步包含： [0021] 接收用户输入；以及 [0022] 响应于用户输入而命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置和展开位置中的至少一个。 [0023] 根据本发明，提供一种车辆系统，包含： [0024] 至少一个传感器； [0025] 自主模式控制器，其配置为当车辆在自主模式下操作时至少部分地基于通过传感器产生的信号来控制至少一个车辆子系统； [0026] 其中自主模式控制器包括处理设备，处理设备配置为当在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。 [0027] 根据本发明的一个实施例，进一步包含马达，其配置为将至少一个侧视镜总成从展开位置移动到折叠位置。 [0028] 根据本发明的一个实施例，其中马达配置为将至少一个侧视镜总成从折叠位置移动到展开位置。 [0029] 根据本发明的一个实施例，其中马达配置为响应于通过处理设备产生的指令而移动至少一个侧视镜总成。 [0030] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为确定自主模式控制器是否在自主模式下操作。 [0031] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为命令至少一个侧视镜总成在自主模式控制器在非自主模式下操作之前移动到展开位置。 [0032] 根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为响应于用户输入而命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置和展开位置中的至少一个。附图说明 [0033] 图1说明了具有自适应侧视镜的示例性自主车辆。 [0034] 图2是在图1的车辆中使用的示例性系统的框图。 [0035] 图3说明了示例性机动化的侧视镜。 [0036] 图4是可以用来控制侧视镜位置的示例性过程的流程图。具体实施方式 [0037] 示例性车辆包括至少一个侧视镜总成，其配置为移动到折叠位置。处理设备配置为当车辆在自主模式下操作时命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。示例性方法包括确定车辆是否在自主模式下操作，如果是这样的话，命令至少一个侧视镜总成移动到折叠位置。因此，当车辆在自主模式下操作时系统可以自动地将车辆侧视镜移动到靠近车辆的折叠位置，和当车辆在非自主模式下操作时自动地将侧视镜移动到观察位置的正常展开区域。 [0038] 在图中所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的组件和设备。所示的示例性组件并不旨在进行限制。事实上，也可以使用额外的或可选的组件和/或实施方式。 [0039] 如图1所示，车辆100包括至少两个侧视镜总成105(尽管只有一个是在图1中是可见的)和位于车辆100的乘客舱115中的方向盘110。侧视镜总成105可以包括镜子155(见图3)，其允许用户看见车辆100的旁边和/或后面的区域。方向盘110可以配置为当车辆100在非自主模式下操作时允许用户来控制车辆100的方向。车辆100可以进一步配置为在自主(即，无人驾驶)模式——其可以包括一个或多个部分自主模式——下操作。当在自主模式下操作时，车辆100承担至少一些驾驶相关的任务，比如控制车辆100的速度和/或方向。因此，侧视镜总成105可以配置为当车辆100在自主模式下操作时移动到折叠位置(即，面对车辆100的镜子155)和当车辆100在非自主模式下操作时移动到展开位置。虽然所示的为轿车，但是车辆100可以包括任何乘客或商用车辆，比如小汽车，卡车，运动型多用途车辆，出租车，公交车等。 [0040] 现在参照图2，车辆100可以结合有用于控制车辆100的自主操作的系统120。系统120在车辆100的自主和非自主操作过程中可以进一步控制侧视镜总成105的位置。系统120，如图2所示，包括用户界面设备125，至少一个传感器130，自主模式控制器135，和马达140。 [0041] 用户界面设备125可以配置为在车辆100的操作过程中呈现信息给用户，比如驾驶员。而且，用户界面设备125可以配置为接收用户输入。因此，用户界面设备125可以位于车辆100的乘客舱115中。在一些可能的方法中，用户界面设备125可以包括触敏显示屏幕。可选地，用户界面设备125可以包括在或并入到方向盘110中。换句话说，方向盘110可以配置为接收用户输入，其表明，例如用户希望当车辆100在自主模式下操作时承担控制车辆100。 [0042] 传感器130可以包括任何数量的设备，其配置为产生信号，该信号在车辆100在自主(例如，无人驾驶)模式下操作时帮助导航车辆110。传感器130的示例可以包括雷达传感器，激光雷达传感器，视觉传感器，或类似物。传感器130在车辆100在自主驾驶模式下操作时帮助车辆100“看见”道路和车辆100的周围和/或越过各种障碍。一些传感器130可以配置为测量各种与车辆100的燃料效率相关的因素。这种因素可以包括风阻力和车辆100的速度。 [0043] 自主模式控制器135可以配置为当车辆100在自主模式下操作时控制一个或多个子系统160。可以通过自主模式控制器135控制的子系统160的示例可以包括制动子系统，悬架子系统，转向子系统和动力传动系统子系统。自主模式控制器135可以通过输出信号到这些子系统160所关联的控制单元来控制这些子系统160中的任何一个或多个。自主模式控制器135可以至少部分地基于通过传感器130产生的信号控制子系统160。 [0044] 在一些可能的方法中，自主模式控制器135结合处理设备165，处理设备165配置为接收，处理，和输出各种信号。例如，处理设备165可以配置为输出信号，其命令侧视镜总成105基于车辆100在自主模式下或非自主模式下操作而移动到折叠位置和/或展开位置。在某些情况下，处理设备165可以命令侧视镜总成105基于用户输入改变位置。一个用户输入可以命令车辆100在自主模式下操作，其可以引起处理设备165来命令侧视镜总成105移动到折叠位置。另外一个用户输入可以命令车辆100在非自主模式下操作，其可以引起处理设备165来命令侧视镜总成105移动到展开位置。用户输入可以通过用户界面设备125提供，其如上面所描述的，可以包括触感显示屏幕。可选地或另外，方向盘110可以充当用户界面设备125，在这种情况下，用户可以通过动作——比如好像用户已经控制车辆100那样转动方向盘110——提供用户输入。 [0045] 处理设备165当在自主模式下操作时将侧视镜105移动到折叠位置，这可以具有有益效果，比如增加车辆的燃料经济性，这归因于在车辆100的高速度下减少风阻力。它也可以当行驶在狭窄空间中时通过减小车辆100的宽度减少侧视镜105击中附近物体的可能性。在一些可选的方法中，处理设备165可以进一步确定是否基于一个或多个有关燃料经济性的因素(比如车辆速度)来将侧视镜总成105移动到折叠位置。例如，处理设备165可以接收信号，其通过一个或多个传感器130产生，并涉及燃料经济性的因素，比如车辆速度和风阻力。处理设备165可以基于燃料经济性因素确定是否将侧视镜总成105移动到折叠位置，因为侧视镜155的折叠可以减小车辆100的风阻力，导致燃料经济性的增加。 [0046] 马达140可以配置为将侧视镜总成105从例如折叠位置移动到展开位置，反之亦然。马达140可以配置为响应于从，例如，处理设备165中接收的指令信号而移动侧视镜总成105。在一个可能的实施方式中，马达140可以包括步进马达。 [0047] 一般而言，计算系统和/或设备，比如用户界面设备125，自主模式控制器135，和处理设备165，可以采用任何数量的计算机操作系统，包括，但决不限制于，Ford操作系统，Microsoft 操作系统，Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州，红木海岸的甲骨文公司发布的操作系统)，由纽约，阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统，Linux操作系统，由加利福利亚州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OS X和iOS操作系统，由加拿大，滑铁卢的动态研究公司发布的BlackBerry OS以及由开放手机联盟开发的Android操作系统的版本和/或种类。计算设备的实例包括，但不限制于，车载车辆100计算机，计算机工作站，服务器，台式机，笔记本电脑，便携式电脑，或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或设备。 [0048] 计算装置一般包括计算机可执行指令，其中指令可以通过一个或多个计算设备执行，比如上面列出的那些。计算机可执行指令可以被编译或从计算机程序中解释，其中计算机程序使用多种编程语言和/或技术创建，这些语言和/或技术包括，但不限制于，单独或TM组合的Java ，C，C++，Visual Basic，Java Script,，Perl等。一般而言，处理器(例如，微处理器)接收指令，例如，从存储器，计算机可读介质中等，并且执行这些指令，由此执行一个或多个程序，包括在此描述的一个或多个程序。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。 [0049] 计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括任何永久的(例如，有形的)介质——其参与提供可以通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限制于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如，光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可以包括，例如，动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质——包括同轴电缆，铜线和光纤，包括包含耦接到计算机的处理器的系统总线的导线——传输。计算机可读介质的普通形式包括，例如，软盘，柔性盘，硬盘，磁带，任何其它磁性介质，CD-ROM，DVD，任何其它光学介质，穿孔卡，纸带，任何其它具有孔图案物理介质，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EEPROM，任何其它存储器芯片或盒，或从其计算机可以读取的任何其它介质。 [0050] 在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算设备(例如，服务器，个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)，存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘，存储器等)。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行本文中所描述的功能的这样的指令。 [0051] 图3说明了具有外壳145，马达140，支架150，和镜子155的侧视镜总成105。马达140和支架150可以设置在外壳145和镜子155之间。因此，马达140和支架150在车辆100的操作过程中可能是不可见的。支架150可以配置为附接马达140到外壳145，镜子155，或两者。侧视镜总成105可以进一步包括枢轴170，其定义轴线A，外壳145的至少一部分绕其旋转。在一些可能的方法中，马达140，支架150，镜子155，以及外壳145的至少一部分在一起折进和折出。 [0052] 图4是可以通过车辆100的一个或多个组件执行的示例性过程400的流程图，且更具体地，如图2中所示的系统120。 [0053] 在框405处，处理设备165可以初始化系统120。初始化系统120可以包括确认，例如，车辆发动，车辆100在非自主操作模式下操作，以及在某些情况下，侧视镜总成105处于展开位置。如果侧视镜总成105不处于展开位置，则处理设备165可以命令侧视镜总成105移动到展开位置作为初始化的一部分。 [0054] 在决定框410处，处理设备165可以确定车辆100是否在自主模式下操作。处理设备165可以基于，例如，命令车辆100在自主模式下操作的用户输入来做出这样的确定。如果车辆100在自主模式下操作，则过程400可以在框415处继续。如果车辆100在非自主模式，或需要驾驶员使用侧视镜总成105的部分自主模式下操作，则过程400可以在框425处继续。如果侧视镜总成已经处于展开位置，例如，如在框405处初始化的结果，则过程400可以返回到框410直到车辆100进入自主模式或车辆100熄火。 [0055] 在框415处，处理设备165可以命令侧视镜总成105移动到折叠位置。命令侧视镜总成105移动到折叠位置可以包括输出指令信号到与每个侧视镜总成105相关联的马达140。马达140可以推动外壳145和镜子向着车辆100来将侧视镜总成105移动到折叠位置。 [0056] 在决定框420处，处理设备165可以确定车辆100是否在自主模式下或需要使用侧视镜总成105的部分自主模式下操作。如果是这样的话，则过程400可以在框425处继续。如果模式没有改变(例如，车辆100仍然在自主模式下操作)，则过程400可以在框415处继续或，在某些情况下，而不是命令镜子移动到折叠位置，处理设备165可以命令侧视镜总成105保持在现在的(例如，折叠的)位置。 [0057] 在框425处，处理设备165可以命令侧视镜总成105移动到展开位置。命令侧视镜总成105移动到展开位置可以包括输出指令信号到与每个侧视镜总成105相关联的马达140。马达140可以推动外壳145和镜子155远离车辆来将侧视镜总成105移动到展开位置。 [0058] 在框425之后，过程400可以返回到决定框410。当车辆100熄火或一接收到命令系统120关闭的用户输入时，过程400就可以结束。 [0059] 关于本文所描述的程序，系统，方法，探索法等，应当理解的是，虽然这些程序等的步骤描述为按一定的有序序列发生，但是这些程序可以实践为以除了本文所描述的顺序以外的顺序执行所描述的步骤。更应当理解的是，某些步骤可以同时执行，也可以添加其他步骤，或可以省略这里所描述的某些步骤。换句话说，这里程序的描述提供是为了说明某些实施例的目的，而不应以任何方式解释为限制要求保护的发明。 [0060] 因此，应当理解的是上面的描述旨在是说明性的，而不是限制性的。除了提供的示例，通过阅读了上面的说明书，许多实施例和应用将是显而易见的。本发明的保护范围不应该参考上面的说明书来确定，而是应该参照所附的权利要求以及该权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期的是，未来的发展将发生在本文所讨论的领域，并且，所公开的系统和方法将结合到这样的未来的实施例中。总之，应当理解的是，应用能够进行修改和变化。 [0061] 在权利要求中使用的所有术语旨在给予其最宽泛的合理解释和本领域技术人员所理解的它们的普通含义，除非在本文中提出相反的明确指示。特别地，单数冠词的使用如“一个”，“该”，“所述”等应当理解为叙述一个或多个所指示的元件，除非权利要求有与此相反的明确限制。 [0062] 提供发明摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该发明摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围和含义。此外，在前述具体实施方式中，能够看出，为了简化本发明的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每条权利要求中清楚叙述更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下的权利要求在此结合到具体实施方式中，每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。

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