车辆用周围图像显示装置 |
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| 申请号 | CN201710075832.3 | 申请日 | 2017-02-13 | 公开(公告)号 | CN107082090A | 公开(公告)日 | 2017-08-22 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; 富士通天株式会社; | 发明人 | 前岛康平; 印藤佑一; 山田幸久; 高桥将宽; 村角美纪; 清幸荣; 吉江裕治; 畠山友希子; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及车辆用周围图像显示装置。车辆用周围图像显示装置(10)具有：分别对至少包括左右后轮的侧方的区域的车辆(12)的左右斜的后方进行拍摄的左右的侧面相机(18L)以及(18R)、设置在车厢内的显示器装置(20)、以及对显示于显示器装置的图像进行控制的 电子 控制装置(22)。若预先设定的条件成立，则电子控制装置(22)在将由侧面相机(18L)以及(18R)拍摄到的左右的斜后方的图像的至少一方显示于显示器装置(20)时，以车辆的后方成为该图像的上侧的方式显示该图像。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆用周围图像显示装置，具有：左右的拍摄装置，分别对至少包括左右后轮的侧方的区域的车辆的左右的斜后方进行拍摄；显示器装置，设置在车厢内；和控制装置，对显示于上述显示器装置的图像进行控制，其中， |
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| 说明书全文 | 车辆用周围图像显示装置技术领域背景技术[0002] 在汽车等车辆中，存在驾驶员直接通过反射镜也不能够视觉确认的死角。因此，开发了一种通过相机来拍摄死角，并将拍摄到的图像显示于设置在车厢内的显示器装置的周围图像显示装置，并已经被实用化。根据周围图像显示装置，驾驶员通过观察被显示在显示器装置的图像，能够确认由相机拍摄到的死角的状况。 [0003] 例如，在下述的专利文献1中，记载了一种被构成为通过设置于车辆的多个摄像机来拍摄车辆后退时的死角，并将拍摄到的图像显示于死角显示用的显示器装置的周围图像显示装置。在实施方式中，周围图像显示装置具有：拍摄车辆的正后面的死角的后方用摄像机、和拍摄车辆的左右斜后方的死角的左右的摄像机。 [0004] 专利文献：日本特开平10-236228号公报 [0005] 上述专利文献1所记载的周围图像显示装置具有对车辆的行进方向进行检测来确定行进方向的死角的行进道路检测器，且将通过多个摄像机拍摄到的图像中的、由行进道路检测器确定出的行进方向的死角的图像显示于显示器装置。因此，除了车辆直行后退的情况之外，在车辆左转弯后退或者右转弯后退的情况下，也能够显示例如包括在后视镜(door mirror)也没有显现的后轮的侧方的区域的车辆的斜后方的死角的图像。 [0006] 然而，在上述公开公报中，对于如何将由左右的摄像机拍摄到的图像显示于显示器装置并没有记载。在未设置周围图像显示装置的车辆后退时，驾驶员要使用内部后视镜以及后视镜来确认车辆的后方的状况。内部后视镜以及后视镜以车辆的后方侧成为上侧的方式映现车辆的后方的图像。因此，若使车辆的后方侧成为上侧来显示由左右的摄像机拍摄到的图像，则驾驶员在通过观察显示于显示器装置的图像来确认死角的状况时会产生混乱。 [0007] 特别是在构成为左右的摄像机拍摄车辆的侧方(从车辆的上方观察，与前后方向垂直的方向)，通过电子方式处理左右侧方的图像来生成车辆的左右斜后方的死角的图像的情况下，左右的死角的图像的下侧成为车辆的后方侧。即，左右的斜后方的图像的上下与相对于车辆的前后的关系和映现在内部后视镜以及后视镜的图像的上下与相对于车辆的前后的关系相反。 发明内容[0008] 本发明的主要的课题在于，提供一种能够以驾驶员在通过观察显示于显示器装置的图像来确认死角的状况时不产生混乱的方式，显示包括左右的后轮的侧方的区域的车辆的左右的斜后方的图像的周围图像显示装置。 [0009] 根据本发明，能够提供一种具有分别对至少包括左右后轮的侧方的区域的车辆的左右斜后方进行拍摄的左右拍摄装置、设置在车厢内的显示器装置、以及对显示于显示器装置的图像进行控制的控制装置的车辆用周围图像显示装置。 [0010] 若预先设定的条件成立，则控制装置在将由左右的拍摄装置拍摄到的左右的斜后方的图像的至少一方显示于显示器装置时，以车辆的后方成为该图像的上侧的方式显示该图像。 [0011] 根据上述的构成，通过左右的拍摄装置分别拍摄至少包括左右后轮的侧方的区域的车辆的左右斜后方。并且，若预先设定的条件成立，则在将由左右的拍摄装置拍摄到的左右的斜后方的图像的至少一方显示于显示器装置时，以车辆的后方成为该图像的上侧的方式显示该图像。 [0012] 左右的斜后方的图像与映现于内部后视镜以及后视镜的图像同样地被显示为上侧是车辆的后方侧。从而，左右的斜后方的图像的上下与相对于车辆的前后的关系和映现在内部后视镜以及后视镜的图像的上下与相对于车辆的前后的关系相同。因此，在驾驶员还使用内部后视镜或者后视镜来确认车辆的后方的状况的情况下，驾驶员也能够不混乱地确认包括左右后轮的侧方的区域的车辆的左右斜后方的状况。 [0013] 在本发明的一个方式中，周围图像显示装置具有对车辆的行进方向进行拍摄的行进方向拍摄装置，若预先设定的条件成立，则控制装置在显示器装置显示由行进方向拍摄装置拍摄到的车辆的行进方向的图像，并且，在车辆的行进方向的图像的左右显示左右的斜后方的图像。 [0014] 根据上述方式，若预先设定的条件成立，则在显示器装置显示车辆的行进方向的图像，并且在该图像的左右显示车辆的左右的斜后方的图像。从而，驾驶员通过观察显示于显示器装置的图像，能够间接地观察车辆的行进方向以及车辆的左右的斜后方。因此，驾驶员即使不观察映现在内部后视镜以及后视镜的图像，也能够确认车辆的行进方向以及车辆的左右斜后方的状况。 [0015] 在本发明的另一个方式中，行进方向拍摄装置是对车辆的后方进行拍摄的后方拍摄装置，若预先设定的条件成立，则控制装置在显示器装置显示由后方拍摄装置拍摄到的车辆的后方的图像，并且，在车辆的后方的图像的左右显示左右的斜后方的图像。 [0016] 根据上述方式，若预先设定的条件成立，则在显示器装置显示车辆的后方的图像，并且在该图像的左右显示左右的斜后方的图像。从而，驾驶员通过观察显示在显示器装置的图像，能够间接地观察车辆的后方以及车辆的左右的斜后方。因此，驾驶员通过例如在车辆后退时观察显示在显示器装置的图像，即使不观察映现在内部后视镜以及后视镜的图像，也能够确认车辆的后方以及车辆的左右的斜后方的状况。 [0017] 并且，在本发明的又一个方式中，预先设定的条件包括车辆的行进方向是后退方向。 [0018] 根据上述方式，由于如果车辆的行进方向不是后退方向，则在显示器装置不显示车辆的后方的图像以及左右的斜后方的图像，所以能够防止车辆的后方的图像以及左右的斜后方的图像被不必要地显示。 [0019] 并且，在本发明的其它的一个方式中，控制装置在车辆的后方的图像中显示对车辆的后退进行引导的引导线，并且还在左右的斜后方的图像中显示在车辆的后方的图像中所显示的引导线的左右的端部以及其周围的区域。 [0020] 根据上述方式，在车辆的后方的图像中显示对车辆的后退进行引导的引导线，并且，还在左右的斜后方的图像中显示在车辆的后方的图像中所显示的引导线的左右的端部以及其周围的区域。从而，引导线的左右的端部以及其周围的区域被显示于车辆的后方的图像以及左右的斜后方的图像双方。因此，与引导线的左右的端部以及其周围的区域仅被显示于车辆的后方的图像以及左右的斜后方的图像的一方的情况相比，驾驶员能够容易且适当地识别车辆的后方的图像内的对象物和左右的斜后方的图像内的对象物的关系。 [0021] 并且，在本发明的其它的一个方式中，行进方向拍摄装置是对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置，若预先设定的条件成立，则控制装置在显示器装置显示由前方拍摄装置拍摄到的车辆的前方的图像，并且，在车辆的前方的图像的左右显示左右的斜后方的图像。 [0022] 根据上述方式，在显示器装置显示车辆的前方的图像，并且在该图像的左右显示左右的斜后方的图像。从而，驾驶员能够观察显示在显示器装置的图像来确认车辆的前方以及车辆的左右的斜后方的状况，并且使车辆前进。因此，驾驶员通过例如在车辆前进时观察显示在显示器装置的图像，从而即使不观察映现在内部后视镜以及后视镜的图像，也能够确认车辆的左右的斜后方的状况，并防止前进时后轮卷入障碍物等。 [0024] 根据上述方式，由于如果不通过开关将图像显示模式设定为显示车辆的前方的图像的模式，则车辆的前方的图像不被显示，所以能够防止车辆的前方的图像以及车辆的左右的斜后方的图像被不必要地显示。另外，车辆的乘员通过根据需要而操作开关，能够将图像显示模式设定为显示车辆的前方的图像的模式。 [0025] 并且，在本发明的其它的一个方式中，控制装置在车辆的行进方向的图像与左右的斜后方的图像之间显示划分这些图像的划分带。 [0026] 根据上述方式，在车辆的行进方向的图像与左右的斜后方的图像之间显示划分带，通过划分带来划分这些图像。从而，与不显示划分带的情况相比，能够容易地识别车辆的行进方向的图像与左右的斜后方的图像之间的边界，可提高各图像内的对象物的识别性。附图说明 [0027] 图1是表示本发明涉及的车辆用周围图像显示装置的第一实施方式的示意结构图。 [0028] 图2是图1所示的周围图像显示装置的框图。 [0029] 图3是表示第一实施方式中的各种图像显示模式的图像的切换控制图。 [0030] 图4是表示在第一实施方式中图像显示模式为复合后方显示模式时的图像、且在左侧以及右侧的图像中都显示了引导线的图像的一个例子的图。 [0031] 图5是表示在第一实施方式中图像显示模式为复合后方显示模式时的图像、且在左侧以及右侧的图像中显示了引导线、后轮位置辅助线以及侧方辅助线的图像的一个例子的图。 [0032] 图6是表示在第一实施方式中图像显示模式为复合后方显示模式时的图像、且在左侧以及右侧的图像未显示引导线、后轮位置辅助线以及侧方辅助线的图像的图。 [0033] 图7是表示在第一实施方式中图像显示模式为复合前方显示模式时的图像、且在左侧以及右侧的图像未显示引导线的图像的一个例子的图。 [0034] 图8是表示在第一实施方式中图像显示模式为复合前方显示模式时的图像、且在左侧以及右侧的图像都显示了引导线、后轮位置辅助线以及侧方辅助线图像的一个例子的图。 [0035] 图9是表示本发明涉及的车辆用周围图像显示装置的第二实施方式的示意结构图。 [0036] 图10是表示第二实施方式中的各种图像显示模式的图像的切换控制图。 [0037] 图11是表示在第二实施方式中图像显示模式为后方以及俯瞰显示模式时的图像的一个例子的图。 [0038] 图12是表示在第二实施方式中图像显示模式为前方以及侧方显示模式时的图像的一个例子的图。 [0039] 符号说明 [0040] 10…车辆用周围图像显示装置，12…车辆，14…前方相机，16…后方相机，18L、18R…侧面相机，20…显示器装置，22…电子控制装置，28…触摸面板开关，30…相机开关， 32…档位传感器，34…遥控开关，46…引导线，48…划分带，50…后轮位置辅助线，52…侧方辅助线。 具体实施方式[0041] 以下，参照附图，详细地对本发明的优选实施方式进行说明。 [0042] [第一实施方式] [0043] 图1是表示第一实施方式所涉及的车辆用周围图像显示装置10的示意结构图，图2是图1所示的周围图像显示装置10的框图。 [0044] 在图1中，周围图像显示装置10被搭载在车辆12，具有前方相机14、后方相机16、左右的侧面相机18L以及18R、和显示器装置20以及电子控制装置22。虽然在图1中未示出，但各相机14、16、18L以及18R分别是具备镜头以及拍摄元件的摄像机，按照规定的周期(例如1/30秒)周期性地进行拍摄。 [0045] 特别是前方相机14以及后方相机16作为拍摄车辆12的行进方向的行进方向拍摄装置发挥作用。即，前方相机14在车辆12的前进时以及驻停车中拍摄车辆12的前方，后方相机16在车辆12的后退时拍摄车辆12的后方。左右的侧面相机18L以及18R作为左右的拍摄装置发挥作用，分别拍摄至少包括左右后轮24L以及24R的侧方的区域的车辆12的左右斜后方。 [0046] 前方相机14被设置在车辆12的前端(优选为车宽度方向的中央)，前方相机14的光轴14A被设定在车辆12的前方(前进方向)。后方相机16被设置在车辆12的后端(优选为车宽度方向的中央)，后方相机16的光轴16A被设定在车辆12的后方(后退方向)。左右的侧面相机18L以及18R分别被设置在车辆12的左右的后视镜26L以及26R，侧面相机18L以及18R的光轴18LA以及18RA分别被设定在车辆12的左右的斜后方(侧方且后方)。 [0047] 前方相机14以及后方相机16的镜头是如鱼眼镜头那样的广角镜头。前方相机14具有180度前后的视场角θf，后方相机16具有比视场角θf小的视场角θb。与此相对，侧面相机18L以及18R的镜头是具有比相机14以及16的视场角θf以及θb小的视场角θlb以及θrb的如标准镜头那样的镜头。此外，前方相机14也可以设置在车辆12的前风挡玻璃FG的内面的上缘部。 [0048] 显示器装置20以至少驾驶员能够视觉确认画面的方式被设置在车辆12的车厢12C内，对车辆12的周围的图像进行显示。如图2中示意性地所示那样，在显示器装置20中组装有可由车辆12的乘员操作的触摸面板开关(TPSW)28。此外，显示器装置20可以是与图中未示出的导航装置的显示器装置不同的液晶式的显示器装置，也可以是导航装置的显示器装置。并且，显示器装置20可以是被设置在内部后视镜的显示器装置或者被组装到前风挡玻璃的显示器装置。 [0049] 从触摸面板开关28对电子控制装置22输入表示通过该开关所设定的图像显示模式的信号，从相机开关(CSW)30对电子控制装置22输入表示该开关的接通、断开的信号。虽然在图1中未示出，但在车辆12的变速装置中设置有档位传感器32，从档位传感器32经由变速控制装置对电子控制装置22输入表示变速装置的档位(SP)的信号。 [0050] 并且，例如从触摸板式的遥控开关(RSW)34对电子控制装置22输入表示通过该遥控开关所设定的图像显示模式的信号。遥控开关34可以被设置在图中未示出的方向盘或者中控面板。其中，周围图像显示装置10在图中未示出的点火开关接通时进行动作，相机14、16、18L以及18R在相机开关30接通时进行动作。 [0051] 如图3所示，图像显示模式有非显示模式(U)、后方显示模式(B)以及前方显示模式(F)。后方显示模式有单独后方显示模式(SB)以及复合后方显示模式(CB)，前方显示模式有单独前方显示模式(SF)以及复合前方显示模式(CF)。如后面详细说明那样，通过触摸面板开关28以及遥控开关34的哪个都能够设定、变更图像显示模式。 [0052] 虽然在图中未示出，但触摸面板开关28以及遥控开关34包括主开关、子开关以及辅助线开关。主开关使图像显示模式在非显示模式(U)、后方显示模式(B)以及前方显示模式(F)之间切换。子开关进行单独显示模式和复合显示模式之间的切换，即进行单独后方显示模式(SB)和复合后方显示模式(CB)之间的切换、以及单独前方显示模式(SF)和复合前方显示模式(CF)之间的切换。辅助线开关进行在所显示的图像上显示辅助线(后面将详细说明)的模式和不显示辅助线的模式之间的切换。 [0053] 此外，主开关以及子开关也可以统一为一个模式开关。该情况下，可以在每次按下模式开关时，图像显示模式例如切换为非显示模式(U)、单独后方显示模式(SB)、复合后方显示模式(CB)、单独前方显示模式(SF)以及复合前方显示模式(CF)。 [0054] 电子控制装置22作为基于被输入的图像信息、被设定的图像显示模式以及档位，并按照与图3所示的图像的切换控制图对应的控制程序来控制在显示器装置20显示的图像的控制装置发挥作用。此外，电子控制装置22可以是例如具有CPU、ROM、RAM以及输入输出端口装置，且它们通过双向性的公共母线而相互连接的微型计算机。控制程序被储存在ROM中，按照该控制程序由CPU控制显示图像。 [0055] 接下来，参照图3所示的图像的切换控制图，详细地对在第一实施方式中显示于显示器装置20的图像以及图像的切换控制进行说明。其中，在以下的说明中，相机开关30接通。在相机开关30断开时，图像显示模式被设定为非显示模式(U)。 [0056] ＜非显示模式(U)＞ [0057] 在主开关处于非显示模式(U)的位置时，图像显示模式被设定为非显示模式(U)。在非显示模式(U)中，由前方相机14等拍摄到的图像不被显示。在显示器装置20是导航装置的显示器装置的情况下，显示导航装置的图像，在显示器装置20为导航装置的显示器装置以外的显示器装置的情况下，不显示图像。 [0058] 在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，若档位(SP)变为R(后退位置)，则图像显示模式被切换为后方显示模式(B)。此外，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，即使档位(SP)变为R(后退位置)以外的位置例如P(驻车位置)、D(行车档位置)或者N(空档位置)，图像显示模式也被维持为非显示模式(U)。 [0059] 并且，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，若触摸面板开关28或者遥控开关34的主开关被切换为前方显示模式(F)，则图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。 [0060] ＜后方显示模式(B)＞ [0061] 在后方显示模式(B)中，至少显示由后方相机16拍摄到的车辆12的后方的图像。特别是在图像显示模式为单独后方显示模式(SB)时，仅显示车辆12的后方的图像。与此相对，在图像显示模式为复合后方显示模式(CB)时，显示车辆12的后方的图像，并且在该图像的左右显示由侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的左右的斜后方的图像。 [0062] 图4～图6示出了图像显示模式为复合后方显示模式(CB)时的图像的例子。其中，图4～图6以及后述的图7以及图8所示的图像是在具有矩形的区域相互不同地分为灰色以及白色的地板的拍摄现场中，车辆12被配置在淡灰色的区域40的情况下的图像。 [0063] 在图4～图6中，中央的图像42是由后方相机16拍摄到的车辆12的后方的图像，图像42的左侧以及右侧的图像44L以及44R分别是由侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的斜后方的图像。斜后方的图像44L以及44R与图像42同样被显示为车辆的后方成为该图像的上侧。在后方的图像即中央的图像42显示的黑色的线是对车辆12的后退进行引导的引导线46。在中央的图像42与左右的斜后方的图像44L以及44R之间显示有用于划分这些图像的划分带48。 [0064] 特别是在图4以及图5所示的图像中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中都显示有引导线46。在图5所示的图像中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中显示有引导线46，并且显示有表示左右后轮24L以及24R(参照图1)的接地位置的后轮位置辅助线50。并且，在图5所示的图像中，还显示有对车辆12与其侧方的障碍物等的距离的掌握进行辅助的侧方辅助线52。此外，后轮位置辅助线50以及侧方辅助线52的一方的显示也可以被省略。 [0065] 与此相对，在图6所示的图像中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中不显示引导线46，也不显示后轮位置辅助线50以及侧方辅助线52。此外，可以在左右的斜后方的图像44L以及44R中不显示引导线46的情况下，在左右的斜后方的图像44L以及44R中也不显示后轮位置辅助线50以及/或者侧方辅助线52。 [0066] 在图4～图6的任意一个图中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中显示的后方侧的区域也被显示在中央的图像42中。因此，图4以及图5的上方的部分所示的引导线46的左右的端部以及其周围的区域也被显示在中央的图像42中。 [0067] 如图3所示，在图像显示模式被设定成后方显示模式(B)，即单独后方显示模式(SB)或者复合后方显示模式(CB)的状况下，当档位(SP)变成P(驻车位置)、D(行车档位置)或者N(空档位置)时，图像显示模式被切换为非显示模式(U)。 [0068] 并且，在图像显示模式被设定成后方显示模式(B)的状况下，主开关被切换为前方显示模式(F)，当档位(SP)变成D(行车档位置)或者N(空档位置)时，图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。 [0069] ＜前方显示模式(F)＞ [0070] 在前方显示模式(F)中，至少显示由前方相机14拍摄到的车辆12的前方的图像。特别是当图像显示模式为单独前方显示模式(SF)时，仅显示车辆12的前方的图像。与此相对，在图像显示模式为复合前方显示模式(CF)时，显示车辆12的前方的图像，并且在该图像的左右显示由侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的斜后方的图像。 [0071] 图7以及图8示出了图像显示模式为复合前方显示模式(CF)时的图像的例子。在图7以及图8中，中央的图像54是由前方相机14拍摄到的车辆12的前方的图像，图像54的左侧以及右侧的图像44L以及44R分别是由侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的斜后方的图像。中央的图像54使前方侧为上来显示，左右的斜后方的图像44L以及44R与图4～图6的情况同样被显示为车辆的后方成为该图像的上侧。在车辆12的行进方向的图像即中央的图像 54中显示的黑色的线是对车辆12的前进进行引导的引导线56。在中央的图像54与左右的斜后方的图像44L以及44R之间显示有将这些图像划分的划分带48。 [0072] 特别是在图7所示的图像中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中未显示引导线46，但在图8所示的图像中，在左右的斜后方的图像44L以及44R中显示有引导线46、后轮位置辅助线50以及侧方辅助线52。中央的图像54为车辆12的前方的图像，与此相对，左右的斜后方的图像44L以及44R是相对于车辆12为斜后方的图像。因此，在中央的图像54中显示的区域未被显示在左右的斜后方的图像44L以及44R中。此外，可以在图7所示的图像中显示后轮位置辅助线50以及/或者侧方辅助线52，在图8所示的图像中，引导线46、后轮位置辅助线 50以及侧方辅助线52中的任意一个的显示可以被省略。 [0073] 如图3所示，在图像显示模式被设定成前方显示模式(F)，即单独前方显示模式(SF)或者复合前方显示模式(CF)的状况下，当档位(SP)变成R(后退位置)时，图像显示模式被切换为后方显示模式(B)。该情况下，在子开关被设定成单独显示模式时，图像显示模式被切换为单独后方显示模式(SB)，在子开关被设定成复合显示模式时，图像显示模式被切换为复合后方显示模式(CB)。 [0074] 并且，在图像显示模式被设定成前方显示模式(F)的状况下，当触摸面板开关28以及遥控开关34的主开关被切换为非显示模式(U)时，图像显示模式被切换为非显示模式(U)。 [0075] [第二实施方式] [0076] 图9是表示第二实施方式所涉及的车辆用周围图像显示装置10的示意结构图。其中，在图9中，对与图1所示的部件相同的部件标注和图1中所标注的符号相同的符号。 [0077] 第二实施方式所涉及的周围图像显示装置10具有与第一实施方式所涉及的周围图像显示装置10基本相同的结构。因此，省略第二实施方式所涉及的周围图像显示装置10的框图的图示。从图9和图1的比较可知，前方相机14以及后方相机16分别与第一实施方式中的前方相机14以及后方相机16实质同样地作为行进方向拍摄装置发挥作用。与此相对，左右的侧面相机18L以及18R分别作为对包括车辆12的左右斜后方的左右侧方进行拍摄的左右拍摄装置发挥作用。侧面相机18L以及18R的光轴18LA以及18RA分别被设定在车辆12的左右的侧方。 [0078] 在第二实施方式中，后方相机16、侧面相机18L以及18R的镜头与前方相机14的镜头同样是如鱼眼镜头那样的广角镜头。相机14、16、18L以及18R分别具有180度以上的视场角θf、θb、θl以及θr。因此，相机14、16、18L以及18R能够相互协作而从车辆12的上方观察来拍摄车辆12的周围全部。 [0079] 如图10所示，在第二实施方式中，图像显示模式也有非显示模式(U)、后方显示模式(B)以及前方显示模式(F)。后方显示模式除了单独后方显示模式(SB)以及复合后方显示模式(CB)之外，还有后方以及俯瞰显示模式(B+SV)和后方以及侧方显示模式(B+S)。同样，前方显示模式除了单独前方显示模式(SF)以及复合前方显示模式(CF)之外，还有前方以及俯瞰显示模式(F+SV)和前方以及侧方显示模式(F+S)。如后面详细说明那样，通过触摸面板开关28以及遥控开关34的哪个都能够设定、变更图像显示模式。 [0080] 虽然在图中未示出，但在第二实施方式中，触摸面板开关28以及遥控开关34包括主开关、子开关以及辅助线开关。主开关使图像显示模式在非显示模式(U)、后方显示模式(B)以及前方显示模式(F)之间切换。 [0081] 子开关在图像显示模式为后方显示模式(B)时，进行单独后方显示模式(SB)、后方以及俯瞰显示模式(B+SV)、后方以及侧方显示模式(B+S)、和复合后方显示模式(CB)之间的切换。子开关在图像显示模式为前方显示模式(F)时，进行单独前方显示模式(SF)、前方以及俯瞰显示模式(F+SV)、前方以及侧方显示模式(F+S)、和复合前方显示模式(CF)之间的切换。辅助线开关与第一实施方式的情况同样地进行在所显示的图像中显示辅助线(后面将详细地说明)的模式和不显示辅助线的模式之间的切换。 [0082] 电子控制装置22作为基于被输入的图像信息、被设定的图像显示模式以及档位，并按照与图10所示的图像的切换控制图对应的控制程序来控制显示于显示器装置20的图像的控制装置发挥作用。此外，第二实施方式的电子控制装置22也可以是例如具有CPU、ROM、RAM以及输入输出端口装置，且它们通过双向性的公共母线而相互连接的微型计算机。 [0083] 接下来，参照图10所示的图像的切换控制图，详细地对在第二实施方式中显示于显示器装置20的图像以及图像的切换控制进行说明。其中，在以下的说明中，相机开关30接通。在相机开关30断开时，图像显示模式被设定为非显示模式(U)。 [0084] ＜非显示模式(U)＞ [0085] 在主开关处于非显示模式(U)的位置时，图像显示模式被设定为非显示模式(U)。在非显示模式(U)中，不显示由前方相机14等拍摄到的图像。与第一实施方式的情况同样，在显示器装置20为导航装置的显示器装置的情况下，显示导航装置的图像，在显示器装置 20为导航装置的显示器装置以外的显示器装置的情况下，不显示图像。 [0086] 在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，若档位(SP)变为R，则图像显示模式被切换为后方显示模式(B)。该情况下，图像显示模式根据子开关的设定而被设定为单独后方显示模式(SB)、后方以及俯瞰显示模式(B+SV)、后方以及侧方显示模式(B+S)、和复合后方显示模式(CB)中的任意一个。此外，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，即使档位(SP)变为R以外的位置例如P、D或者N，图像显示模式也被维持为非显示模式(U)。 [0087] 并且，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)的状况下，若主开关被切换为前方显示模式(F)，则图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。该情况下，图像显示模式根据子开关的设定而被设定为单独前方显示模式(SF)、前方以及俯瞰显示模式(F+SV)、前以及侧面显示模式(F+S)、和复合前方显示模式(CF)中的任意一个。 [0088] ＜后方显示模式(B)＞ [0089] 在后方显示模式(B)中，至少显示由后方相机16拍摄到的图像。通过子开关的操作，图像显示模式按照单独后方显示模式(SB)、后方以及俯瞰显示模式(B+SV)、后方以及侧方显示模式(B+S)、和复合后方显示模式(CB)的顺序被切换。 [0090] 特别是在图像显示模式为单独后方显示模式(SB)时，仅显示由后方相机16拍摄到的车辆12的后方的图像。在图像显示模式为后方以及俯瞰显示模式(B+SV)时，例如如图11所示，车辆12的后方的图像以及从上方观察车辆12及其周围所得的俯瞰图像被左右并排显示。其中，俯瞰图像基于由相机14、16、18L以及18R拍摄到的图像而生成，其要点可以是例如日本特开2013－21468号公报所记载的要点那样的公知的要点。 [0091] 图11示出了后方以及俯瞰显示模式(B+SV)的图像的一个例子。图11的右侧的图像58是车辆12的后方的图像，图像58的上方为车辆12的后方。图11的左侧的图像60是俯瞰图像，图像60的上方为车辆12的前方。在车辆12的后方的图像与俯瞰图像之间显示有划分这些图像的与划分带48同样的划分带。在后方的图像中显示有引导线46。 [0092] 在图像显示模式为后方以及侧方显示模式(B+S)时，虽然在图中未示出，但显示由后方相机16拍摄到的车辆12的后方的图像，并且在该图像的左右显示由左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的左右侧方的图像(与后述的图像64L以及64R同样的图像)。在车辆12的后方的图像与左右侧方的图像之间显示有划分这些图像的划分带48。 [0093] 并且，在图像显示模式为复合后方显示模式(CB)时，虽然在图中未示出，但显示车辆12的后方的图像，并且在该图像的左右显示与第一实施方式中的左右的斜后方的图像同样的车辆12的左右的斜后方的图像。该情况下，左右的斜后方的图像通过对由侧面相机18L以及18R拍摄到的图像中的车辆12的后方侧的部分进行图像处理(修整(trimming)以及图像的失真的修正等)而生成。 [0094] 如图10所示，与第一实施方式的情况同样，在图像显示模式被设定成后方显示模式(B)的状况下，当档位(SP)变为P、D或者N时，图像显示模式被切换为非显示模式(U)。 [0095] 并且，在图像显示模式被设定成后方显示模式(B)的状况下，主开关被切换为前方显示模式(F)，当档位(SP)变为D(行车档位置)或者N(空档位置)时，图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。该情况下，根据子开关的设定，图像显示模式被切换为单独前方显示模式(SF)、前方以及俯瞰显示模式(F+SV)、前以及侧面显示模式(F+S)、和复合前方显示模式(CF)中的任意一个。 [0096] ＜前方显示模式(F)＞ [0097] 在前方显示模式(F)中，至少显示由前方相机14拍摄到的车辆12的前方的图像。通过子开关的操作，图像显示模式按照单独前方显示模式(SF)、前方以及俯瞰显示模式(F+SV)、前方以及侧方显示模式(F+S)、和复合前方显示模式(CF)的顺序切换。 [0098] 特别是在图像显示模式为单独前方显示模式(SF)时，仅显示车辆12的前方的图像。在图像显示模式为前方以及俯瞰显示模式(F+SV)时，虽然在图中未示出，但车辆12的前方的图像以及从上方观察车辆12及其周围所得的俯瞰图像被左右并排显示，在车辆12的前方的图像与俯瞰图像之间显示有划分这些图像的与划分带48同样的划分带。 [0099] 在图像显示模式为前方以及侧方显示模式(F+S)时，显示车辆12的前方的图像，并且在该图像的左右显示由左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的左右侧方的图像。在车辆12的前方的图像与左右侧方的图像之间显示有划分这些图像的划分带。 [0100] 图12示出了前方以及侧方显示模式(F+S)的图像的一个例子，图的上方是车辆12的前方。图12的中央的图像62是由前方相机14拍摄到的车辆12的前方的图像，显示有引导线56。图12的左侧以及右侧的图像64L以及64R分别是由左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的车辆12的左右侧方的图像。 [0101] 在车辆12的前方的图像62与左右侧方的图像64L、64R之间显示有划分这些图像的划分带48。在左右侧方的图像64L、64R显示有侧方辅助线52、前轮辅助线50F、后轮辅助线50R、前端辅助线66F以及后端辅助线66R。前轮辅助线50F以及后轮辅助线50R分别表示车辆 12的前轮以及后轮的接地位置，前端辅助线66F以及后端辅助线66R分别表示车辆12的前端以及后端的位置。 [0102] 并且，在图像显示模式为复合前方显示模式(CF)时，虽然在图中未示出，但显示由前方相机14拍摄到的图像，并且在该图像的左右显示与第一实施方式中的由侧面相机18L以及18R拍摄到的图像同样的车辆12的左右的斜后方的图像。例如，在该模式中所显示的图像是图12的左侧以及右侧的图像64L以及64R分别被置换成图5的左侧以及右侧的图像44L以及44R的图像。 [0103] 如图10所示，在图像显示模式被设定成前方显示模式(F)的状况下，当档位(SP)变为R(后退位置)时，图像显示模式被切换为后方显示模式(B)。该情况下，根据子开关的设定，图像显示模式被切换为单独后方显示模式(SB)、后方以及俯瞰显示模式(B+SV)、后方以及侧方显示模式(B+S)、和复合后方显示模式(CB)中的任意一个。 [0104] 并且，在图像显示模式被设定成前方显示模式(F)的状况下，当触摸面板开关28或者遥控开关34的主开关被切换为非显示模式(U)时，图像显示模式被切换为非显示模式(U)。 [0105] 从以上的说明可知，根据上述的第一以及第二实施方式，在图像显示模式为复合后方显示模式(CB)时，在显示器装置20显示车辆12的后方的图像，并且在该图像的左右显示车辆12的左右的斜后方的图像。同样，在图像显示模式为复合前方显示模式(CF)时，在显示器装置20显示车辆12的前方的图像，并且在该图像的左右显示车辆12的左右的斜后方的图像。 [0106] 不管在复合后方显示模式(CB)以及复合前方显示模式(CF)中的哪个情况下，左右的斜后方的图像都与映现在内部后视镜以及后视镜的图像同样地被显示为上侧是车辆12的后方侧。因此，左右的斜后方的图像的上下与相对于车辆12的前后的关系和映现在内部后视镜以及后视镜的图像的上下与相对于车辆12的前后的关系相同。因此，在驾驶员一边观察显示器装置20所显示的图像一边使车辆12后退时，驾驶员能够不混乱地确认包括左右后轮的侧方的区域的车辆12的左右斜后方的状况。特别是在该驾驶员还使用内部后视镜或者后视镜来确认车辆12的后方的状况的情况下，也能够降低驾驶员混乱的可能性。 [0107] 不管在复合后方显示模式(CB)以及复合前方显示模式(CF)中的哪个情况下，车辆12的左右的斜后方的图像都与车辆12的行进方向的图像一起被显示于其左右。在车辆的行进方向为前进方向时，车辆12的行进方向的图像是车辆12的前方的图像，在车辆的行进方向为后退进方向时，车辆12的行进方向的图像是车辆12的后方的图像。因此，驾驶员通过观察显示在显示器装置20的图像，能够间接地观察车辆12的行进方向以及车辆12的左右斜后方。从而，驾驶员即使不观察映现在内部后视镜以及后视镜的图像，也能够确认车辆12的行进方向以及车辆12的左右斜后方的状况。 [0108] 在车辆12后退时，驾驶员能够通过车辆12的后方的图像来确认未映现在内部后视镜的车辆12的后方的死角的状况，并且通过车辆12的左右的斜后方的图像来确认未映现在后视镜的车辆12的左右斜后方的死角的状况。因此，不管在后退为直行以及转弯中的哪个情况下，驾驶员都能够确认在车辆12的后方的死角以及左右斜后方的死角是否存在障碍物等，并且使车辆12安全地后退。特别是在车辆12一边转弯一边后退时，能够降低后轮碰到障碍物或车辆12碰到障碍物的可能性。 [0109] 另外，在车辆12前进时，驾驶员能够通过观察车辆12的前方的图像来确认车辆12的前方的死角的状况，并且通过观察车辆12的左右的斜后方的图像来确认未映现在后视镜的车辆12的左右斜后方的死角的状况。因此，不管在前进为直行以及转弯中的哪个情况下，驾驶员都能够确认在车辆12的前方以及左右斜后方的死角是否存在障碍物等，并且使车辆12安全地前进。特别是在车辆12一边转弯一边前进时，能够降低后轮碰到障碍物或后轮卷入障碍物的可能性。 [0110] 另外，根据上述的第一以及第二实施方式，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)或者前方显示模式(F)的状况下，若档位(SP)变为R(后退位置)，则图像显示模式被切换为后方显示模式(B)。在图像显示模式为后方显示模式(B)、子开关被设定成复合显示模式时，显示车辆12的后方的图像以及车辆12的左右的斜后方的图像。因此，由于如果车辆的行进方向不是后退方向，则在显示器装置20不显示车辆12的后方的图像以及左右的斜后方的图像，所以能够防止车辆12的后方的图像以及左右的斜后方的图像被不必要地显示。 [0111] 另外，根据上述的第一以及第二实施方式，触摸面板开关28以及遥控开关34包括主开关，主开关使图像显示模式在非显示模式(U)、后方显示模式(B)以及前方显示模式(F)之间切换。并且，在图像显示模式被设定成非显示模式(U)或者后方显示模式(B)的状况下，若主开关被切换为前方显示模式(F)，则图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。 [0112] 因此，由于只要车辆的乘员不将主开关切换为前方显示模式(F)，则不显示车辆12的前方的图像，所以能够防止车辆12的前方的图像或者车辆12的前方的图像以及车辆12的左右的斜后方的图像被不必要地显示。另外，车辆的乘员能够通过根据需要而操作主开关来将图像显示模式设定为显示车辆12的前方的图像的模式。 [0113] 另外，根据上述的第一以及第二实施方式，在车辆12的后方的图像中显示对车辆12的后退进行引导的引导线46，并且在左右的斜后方的图像中也显示在车辆的后方的图像中所显示的引导线46的左右的端部以及其周围的区域。 [0114] 从而，引导线46的左右的端部以及其周围的区域被显示于车辆12的后方的图像以及左右的斜后方的图像双方。因此，与引导线46的左右的端部以及其周围的区域只被显示于车辆12的后方的图像以及左右的斜后方的图像的一方的情况相比，驾驶员能够容易且适当地识别而掌握车辆12的后方的图像内的对象物与左右的斜后方的图像内的对象物的关系、以及对象物相对于车辆12的位置关系。 [0115] 另外，根据上述的第一以及第二实施方式，能够使车辆12的后方的图像以及左右的斜后方的图像显示后轮位置辅助线50以及侧方辅助线52。在第二实施方式中，在左右的侧方的图像中显示侧方辅助线52、前轮辅助线50F、后轮辅助线50R、前端辅助线66F以及后端辅助线66R。因此，与不显示这些辅助线的情况相比，能够容易且适当地识别而掌握周围的障碍物等相对于车辆12的位置关系。 [0116] 另外，根据上述的第一以及第二实施方式，在车辆12的后方的图像(图像42)与左右的斜后方的图像44L以及44R之间以及车辆12的前方的图像(图像54)与左右的斜后方的图像44L以及44R之间显示有划分这些图像的划分带48。在第二实施方式中，在车辆12的后方的图像58与俯瞰图像60之间、以及车辆12的前方的图像62与左右的侧方的图像64L、64R之间也显示有划分这些图像的划分带48。 [0117] 因此，与在显示器装置20并排显示的二个或者三个图像之间不显示划分带的情况相比，能够容易且可靠地识别这些图像之间的边界，可提高各图像内的对象物的识别性。 [0118] 特别是根据第一实施方式，左右的侧面相机18L以及18R分别对至少包括左右后轮24L以及24R的侧方的区域的车辆12的左右斜后方进行拍摄。并且，车辆12的左右的斜后方的图像44L以及44R分别是由左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的图像。 [0119] 从而，通过对由分别拍摄车辆12的左右侧方的左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的图像进行处理，而无需生成左右的斜后方的图像44L以及44R。因此，与第二实施方式的情况相比，能够减轻使电子控制装置22担负的图像处理的负担。 [0120] 另外，根据第二实施方式，通过左右的侧面相机18L以及18R分别拍摄车辆12的左右侧方，并对由左右的侧面相机18L以及18R拍摄到的图像进行处理，来生成左右的斜后方的图像44L以及44R。并且，在后方以及俯瞰显示模式(B+SV)中，车辆12的后方的图像以及从上方观察车辆12及其周围所得的俯瞰图像被左右并排显示。在前方以及侧方显示模式(F+S)中，显示车辆12的前方的图像以及车辆12的左右侧方的图像64L及64R。 [0121] 因此，由于在第二实施方式中所显示的图像的种类比第一实施方式的情况多，所以根据第二实施方式，驾驶员能够更准确地进行车辆的周围的状况的确认。 [0122] 以上，针对特定的实施方式详细地说明了本发明，但本发明并不限于上述的实施方式，在本发明的范围内能够实现其它各种实施方式对本领域技术人员来说是清楚的。 [0123] 例如，在上述的第一以及第二实施方式中，当图像显示模式为复合显示模式时，显示车辆12的后方或者前方的图像，并且在该图像的左右显示左右的斜后方的图像。然而，与车辆12的后方或者前方的图像一起被显示的斜后方的图像也可以仅是左右的一方。 [0124] 另外，在上述的第一以及第二实施方式中，在图像显示模式被设定成后方显示模式(B)的状况下，主开关被切换为前方显示模式(F)，在档位(SP)变为D或者N时，图像显示模式被切换为前方显示模式(F)。然而，第一或者第二实施方式也可以被修正为若主开关被切换为前方显示模式(F)，则与档位(SP)如何没有关系地将图像显示模式切换为前方显示模式(F)。 [0125] 另外，在上述的第一实施方式中，左右的侧面相机18L以及18R分别拍摄车辆的左右的斜后方，在图像显示模式为复合显示模式时，与车辆12的后方或者前方的图像一起显示左右的斜后方的图像。然而，左右的侧面相机18L以及18R也可以与第二实施方式的情况同样地拍摄车辆12的左右的侧方，左右的斜后方的图像通过对由侧面相机18L以及18R拍摄到的图像中的车辆12的后方侧的部分进行图像处理而生成。 [0126] 另外，在上述的第二实施方式中，当图像显示模式为后方以及侧方显示模式(B+S)时，显示车辆12的后方的图像，并且在该图像的左右显示车辆12的左右的侧方的图像。同样，在图像显示模式为前方以及侧方显示模式(F+S)时，显示车辆12的前方的图像，并且在该图像的左右显示车辆12的左右的侧方的图像。然而，也可以在车辆12的后方或者前方的图像的一侧显示车辆12的侧方的图像，在另一侧显示车辆12的斜后方的图像。特别是在车辆12转弯后退时，优选在转弯外侧显示车辆12的侧方的图像，在转弯内侧显示车辆12的斜后方的图像。 [0127] 另外，在上述的各实施方式中，侧面相机18L以及18R分别被设置在车辆12的左右的后视镜26L以及26R。然而，侧面相机也可以设置在例如中柱那样后视镜以外的车身部位。 [0128] 另外，在上述的各实施方式中，当相机开关30断开时，图像显示模式被设定为非显示模式(U)。然而，第一或者第二实施方式也可以被修正为即使相机开关30断开，也在档位(SP)为R(后退位置)时显示车辆12的后方的图像。 [0129] 并且，在上述的各实施方式中说明的引导线42以及56、侧方辅助线52、前轮辅助线50F、后轮辅助线50R、前端辅助线66F以及后端辅助线66R只是例示，引导线以及辅助线并不限于图示的形态以及种类。即，引导线以及辅助线的形态以及种类可以根据应用本发明的周围图像显示装置10的车辆来适当地设定。 |
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