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复合可伸缩直径步行轮
申请号	CN201610336485.0	申请日	2016-05-20	公开(公告)号	CN105856962A	公开(公告)日	2016-08-17
申请人	长春理工大学;			发明人	王淑坤; 张博; 朱人杰; 孙宇鲲; 曹晓捷; 张连青;
摘要	本发明公开了一种复合可伸缩直径步行轮，解决现有技术导致的轮式运输适应复杂地面能力较差、通过性较低的技术问题；本发明包括大径、中径、小径、变径盘和固定盘，用过转动变径盘通过五组曲柄滑块机构，推动大径，实现可伸缩直径；本发明可以像普通轮胎一样直接安装于现有车辆上，配合履带使用，可通过改变直径的大小，实现轮履切换，使车辆既有高效的行走速度，又具有良好的地面适应性。
权利要求	1.复合可伸缩直径步行轮，其特征在于，包括大径部分（1）、中径部分（2）和小径（1009）；其由五个大径部分（1）、五个中径部分（2）和十个小径（1009）用铰链连接所组成。 2.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮，其特征在于，所述大径部分（1）包括大径（1001）、法兰座（1002）、伸缩短柱（1003）、支撑座（1007）、杆件（1008）、变径盘（1010）和固定盘（1011），一个大径（1001）在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座（1002），中间用螺栓固定安装有支撑座（1007），杆件（1008）一端用螺栓螺母与支撑座（1007）铰链连接，另一端与变径盘（1010）用螺栓螺母铰链连接，变径盘（1010）开有5个孔，形成5组曲柄滑块机构，固定盘（1011）在圆周方向开有10个盲孔，伸缩短柱（1003）一端与法兰座（1002）用轴肩固定，另一端在固定盘（1011）的其中5个盲孔中滑动。 3.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮，其特征在于，所述中径部分包括中径（1004）、法兰盘（1005）和伸缩长柱（1006），一个中径（1004）在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘（1005），伸缩长柱（1006）一端用锥销与法兰盘（1005）固定连接，另一端在签署的固定盘（1011）的另5个盲孔中滑动。 4.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮，其特征在于，所述小径（1009）共有10个，每个小径（1009）一端与大径（1001）用螺钉铰链连接，另一端与中径（1004）用螺钉铰链连接，结构形似表链。 5.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮，其特征在于，所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径（1001）、5个中径和10个小径用铰链连接所组成，通过旋转变径盘（1010），同时固定固定盘（1011），通过曲柄滑块机构，伸缩短轴在固定盘（1001）在滑动，实现大径部分1伸缩直径，带动小径（1009），中径部分2的伸缩直径，直至步行轮扩展成完整圆形结构。
说明书全文	复合可伸缩直径步行轮技术领域 [0001] 本发明涉及一种车轮，尤其是涉及一种能够改变直径大小的车轮。背景技术 [0002] 运输机械装置在各领域广泛应用, 其工作环境既可能是结构化环境, 也可能是自然环境下的复杂、未知、多变的非结构化环境。所以, 越障能力是检验移动机器人的道路通过性的重要指标。 [0003] 已经出现的运输机械装置的移动机构主要有轮式、履带式和腿式，其中以轮式的效率最高，但车轮直径无法改变，使其适应能力相对较差，通过性较低；而腿式基本上是模仿人或动物的下肢机构形态而制成的，其适应能力最强但其效率最低，运动控制的难度较大；履带式移动机构利用履带可以缓和地面的凹凸不平，它具有良好的稳定性能、越障能力，适合在崎岖的地面上行使，但由于沉重的履带和繁多的驱动轮使得整体机构笨重, 消耗的功率也相对较大。发明内容 [0004] 发明目的：提供了一种能够改变直径大小的车轮，解决现有技术导致的轮式运输适应复杂地面能力较差、通过性较低的技术问题。 [0005] 技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：复合可伸缩直径步行轮包括大径部分、中径部分和小径。 [0006] 所述大径部分包括大径、法兰座、伸缩短柱、支撑座、杆件、变径盘和固定盘，一个大径在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座，中间用螺栓固定安装有支撑座，杆件一端用螺栓螺母与支撑座铰链连接，另一端与变径盘用螺栓螺母铰链连接，变径盘开有5个孔，可形成5组曲柄滑块机构，固定盘在圆周方向开有10个盲孔，伸缩短柱一端与法兰座用轴肩固定，另一端在固定盘的其中5个盲孔中滑动。 [0007] 所述中径部分2包括中径、法兰盘和伸缩长柱，一个中径在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘，伸缩长柱一端用锥销与法兰盘固定连接，另一端在签署的固定盘的另5个盲孔中滑动。 [0008] 所述小径共有10个，每个小径一端与大径用螺钉铰链连接，另一端与中径用螺钉铰链连接，结构形似表链。 [0009] 所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径、5个中径和10个小径用铰链连接所组成，通过旋转变径盘，同时固定固定盘，通过曲柄滑块机构，伸缩短轴在固定盘在滑动，实现大径部分1伸缩，带动小径，中径部分2的伸缩，直至步行轮扩展成完整圆形结构。 [0010] 有益效果：本步行轮可以像普通轮胎一样直接安装于现有车辆上，配合履带使用，可通过改变直径的大小，实现轮履切换，使车辆既有高效的行走速度，又具有良好的地面适应性。附图说明 [0011] 图1为本发明所述的复合可伸缩直径步行轮外部示意图图2为本发明所述的复合可伸缩直径步行轮内部示意图。具体实施方式 [0012] 下面结合附图对本发明作进一步阐述。 [0013] 结合图1至图2说明本实施方式，复合可伸缩直径步行轮包括大径部分1、中径部分2和小径1009。 [0014] 所述大径部分1包括大径1001、法兰座1002、伸缩短柱1003、支撑座1007、杆件1008、变径盘1010和固定盘1011，一个大径1001在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座1002，中间用螺栓固定安装有支撑座1007，杆件1008一端用螺栓螺母与支撑座1007铰链连接，另一端与变径盘1010用螺栓螺母铰链连接，变径盘1010开有5个孔，可形成5组曲柄滑块机构，固定盘1011在圆周方向开有10个盲孔，伸缩短柱1003一端与法兰座1002用轴肩固定，另一端在固定盘1011的其中5个盲孔中滑动。 [0015] 所述中径部分2包括中径1004、法兰盘1005和伸缩长柱1006，一个中径1004在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘1005，伸缩长柱1006一端用锥销与法兰盘1005固定连接，另一端在签署的固定盘1011的另5个盲孔中滑动。 [0016] 所述小径1009共有10个，每个小径1009一端与大径1001用螺钉铰链连接，另一端与中径1004用螺钉铰链连接，结构形似表链。 [0017] 所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径1001、5个中径和10个小径用铰链连接所组成，通过旋转变径盘1010，同时固定固定盘1011，通过曲柄滑块机构，伸缩短轴在固定盘1001在滑动，实现大径部分1伸缩，带动小径1009，中径部分2的伸缩，直至步行轮扩展成完整圆形结构。

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