[0001] 本发明所涉及的是一种可在巨型钢管内、外表面爬行的作业平台。背景技术：

[0002] 当前采用磁铁吸附方式在钢管上能爬行的作业平台基本上有两种方式：一种是磁铁履带方式，另一种是磁铁加四个轮方式，无论哪一种方式在钢管内、外表面爬行作业时都很不稳固，摆动性都很大，为在表面精准作业度带来很大难度，无论是四轮行走还是采用履带爬行方式的作业平台，在平台转弯时都存在平台一个角悬空现象，使平台上面的工作设备很难控制作业质量，因此，本领域急需一种既能在巨型钢管内、外表面自由爬行，又能稳定无摆动的一种作业平台。发明内容：

[0003] 本发明旨在提出一种既可在巨型钢管内外表面任意爬行作业，又没有摆动或悬空现象的一种三磁轮巨型钢管爬行作业平台，其特征是：在等腰三角平台下面对称固定有左轮支架和右轮支架，把带有磁轮孔的磁轮用螺丝分别对称同心地固定在左轮毂两侧和右轮毂两侧，把驱动橡胶轮分别固定在左轮毂和右轮毂外径上，左侧中间带有联接键的驱动轴一端穿过左轮支架上的支架轴孔和两侧固定有磁轮的左轮毂后固定在轴承座中的轴承上，轴承用轴承座和轴承盖固定在左轮支架右侧，驱动轴的另一端与带有左驱动电机的减速机输出孔固定在一起，左驱动电机通过减速机固定在左轮支架的左侧；右侧中间带有联接键的驱动轴一端穿过右轮支架上的支架轴孔和两侧固定有磁轮的右轮毂后固定在轴承座中的轴承上，轴承用轴承座和轴承盖固定在右轮支架左侧，驱动轴的另一端与带有右驱动电机的减速机输出孔固定在一起，右驱动电机通过减速机固定在右轮支架的右侧；带有左驱动电机的减速机通过驱动轴上的联接键来驱动带有驱动橡胶轮的左轮毂，带有右驱动电机的减速机通过驱动轴上的联接键来驱动带有驱动橡胶轮的右轮毂；转向电机通过减速机固定在三角平台的中心线上的前端上面，转向轴一端穿过转向孔与减速机输出孔固定在一起，转向轴另一端通过法兰轴套与转向轮支架固定在一起，带有联接键的驱动轴一端穿过转向轮支架上的支架轴孔和两侧固定有磁轮的转向轮毂后固定在转向轮支架左侧的轴承中，轴承通过轴承座和轴承盖固定在转向轮支架的左侧，驱动轴的另一端与带有转向驱动电机的减速机输出孔固定在一起，带有转向驱动电机的减速机固定在转向轮支架的右侧，在三角平台上装有带电缆的控制单元。三角平台，转向轮支架，转向轮毂，左、右轮支架和左、右轮毂都是采用铝合金制成，驱动橡胶轮和转向橡胶轮都是牢固地固定在左、右轮毂和转向轮毂外径上面，每个磁轮的磁轮孔都大于固定在驱动轴上的联接键高度，三角平台既可是等腰三角形也可是等边三角形。

[0004] 本发明提供的技术方案所达到的技术效果是这样实现的：本爬行作业平台的结构原理充分利用几何学中的三点可以确定一个平面的原理和磁铁的物理性质进行了创造性的结合。当把本作业平台置于巨型钢管内表面(外表面也是如此)时，根据作业点位置，通过控制单元调整转向电机方向角度，同时由控制单元控制左、右驱动电机的转速和转动方向来配合转向驱动电机的转速，使整个三角平台上面的左、右驱动电机和转向驱动电机转速协调配合爬行，以便迅速到达作业指定位置。本平台可以在巨型钢管螺旋攀爬、沿圆周方向爬行和轴线上爬行作业，总之本爬行作业平台在巨型钢管内、外表面任意曲面可进行稳定的爬行作业。由于转向轮毂外径固定有转向橡胶轮并在两侧装有用钕铁硼制成的磁轮，在外径固定有驱动橡胶轮、两侧都固定有钕铁硼制成的磁轮的左、右轮毂使得本平台载荷量极大，控制也极为方便。

[0005] 本发明涉及的爬行作业平台设计结构简单而巧妙，爬行作业性能可靠，与现有技术及方案相比具有新颖性、创造性和实用性，本爬行作业平台必将广泛应用于诸多领域。附图说明：

[0006] 图1.三磁轮巨型钢管爬行作业平台主视图

[0007] 图2.三磁轮巨型钢管爬行作业平台A-A视图

[0008] 图3.三磁轮巨型钢管爬行作业平台B-B视图

[0009] 图4.三磁轮巨型钢管爬行作业平台C-C视图

[0010] 其中：

[0011] 1、减速机                   2、转向电机                   3、三角平台[0012] 4、控制单元                 5、电缆                       6、右轮支架[0013] 7、右驱动电机               8、磁轮                       9、驱动橡胶轮[0014] 10、转向橡胶轮              11、转向驱动电机              12、转向轮支架[0015] 13、法兰轴套                14、转向轴                    15、转向孔[0016] 16、支架轴孔                17、驱动轴                    18、转向轮毂[0017] 19、联接键                  20、螺丝                      21、轴孔[0018] 22、轴承座                  23、轴承盖                    24、轴承[0019] 25、压环                    26、螺栓                      27、磁轮孔[0020] 28、右轮毂                  29、左轮支架                  30、左轮毂[0021] 31、左驱动电机具体实施方式：

[0022] 把左轮支架29和右轮支架6对称固定在三角平台3后下面。把驱动橡胶轮9分别套在左轮毂30和右轮毂28外径上并固定，用螺丝20把带磁轮孔27的磁轮8对称同心固定在左轮毂30和右轮毂28两侧，把带有联接键19的驱动轴17一端从左轮支架29左侧的支架轴孔16穿过，再穿过磁轮8上的磁轮孔27和左轮毂30上的轴孔21后，再穿过左轮支架29右侧的支架轴孔16后，固定在轴承24中；驱动轴17通过联接键19与左轮毂30一起转动，轴承24通过轴承座22和轴承盖23固定在左轮支架29右侧，固定在轴承24中的驱动轴17端通过压环25和螺栓26固定限位；驱动轴17的另一端与带有左驱动电机31的减速机1输出孔固定在一起，带有左驱动电机31的减速机1固定在左轮支架29左侧。把带有联接键19的驱动轴17一端从右轮支架6右侧的支架轴孔16穿过，再穿过磁轮8上的磁轮孔27和右轮毂28上的轴孔21后，穿过右轮支架6左侧的支架轴孔16后，固定在轴承24中，驱动轴17通过联接键19与右轮毂28一起转动，轴承24通过轴承座22和轴承盖23固定在右轮支架6左侧，固定在轴承24中的驱动轴17端通过压环25和螺栓26固定限位，驱动轴17的另一端与带有右驱动电机7的减速机1输出孔固定在一起，带有右驱动电机7的减速机1固定在右轮支架6的右侧。

[0023] 转向电机2通过减速机1固定在三角平台3中心线上面，转向轴14一端穿过转向孔15与带有转向电机2的减速机1输出孔固定在一起，转向轴14的另一端通过法兰轴套13与转向轮支架12固定在一起。把转向橡胶轮10套在转向轮毂18外径上面并固定好，用螺丝20把带有磁轮孔27的磁轮8对称同心地固定在转向轮毂18两侧，把带有联接键19的驱动轴17一端从转向轮支架12右侧的支架轴孔16穿过，再穿过磁轮8上的磁轮孔27和转向轮毂18上的轴孔21后，穿过转向轮架12左侧的支架轴孔16后，固定在轴承24中，驱动轴17通过联接键19与转向轮毂18一起转动，轴承24通过轴承座22和轴承盖23固定在转向轮支架12左侧，固定在轴承24中的驱动轴17端通过压环25和螺栓26固定限位，驱动轴17的另一端与带有转向驱动电机11的减速机1输出孔固定在一起，带转向驱动电机11的减速机1固定在转向轮支架12的右侧。带有电缆5的控制单元4固定在三角平台3上面。实施完毕。