[0001] 本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种行走装置。

[0002] 在水田或泥沼中作业的行走装置一般均采用车轮式结构，传统的车轮在泥沼地中行走时，车轮转动时通常会将泥土带出，当转动至高处时泥土掉落并附着在车轮的轮毂上，严重影响轮毂的转动，使得一般的车轮很难在水田或者泥沼地中行走。另一方面，完全采用车轮式结构的行走装置结构还主要存在以下的不足，首先，车轮本身结构比较重，且安装车轮需要增加额外的结构，对于行走在水田或者泥沼中的行走装置而言，重量越重，其陷在泥中越深，越不利于机械的行走；其次，车轮在行走的过程中会卷入大量的泥土和草叶，泥土和草叶附着在车轮上使得车轮的附加外形尺寸和重量显著增加，影响机械的行走能力，车轮越多，影响程度越明显。

[0003] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种行走装置，采用本发明所述的行走装置在具有农作物的水田或泥沼中具有良好的行走能力。

[0004] 为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

[0005] 一种行走装置，所述行走装置包括车架；车架由两个以上支腿所支撑，所述支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部的侧面投影为弧形；所述行走装置的车架上还连接有至少一个车轮用于推动整个行走装置前进。

[0006] 进一步的，所述支腿与所述车架相连处为圆柱形结构，圆柱形结构的轴线与水平面垂直。

[0007] 进一步的，支腿与车架之间的可转动连接为支腿绕所述圆柱形结构的轴线可360°转动。

[0008] 进一步的，每个车轮前端或后端设置有相同数量支腿，所述行走装置在直线前进时，车轮与其前后方向上的支腿的运动轨迹位于同一直线上。

[0009] 进一步的，所述车轮包括轮毂与轮辋，轮毂与轮辋由轮辐相连接，轮辋上设有两个以上轮齿，所述轮毂的轴线与轮辋的轴线重合，所述轮毂的径向平面与轮辋的径向平面平行，且两径向平面之间具有一定距离；所述轮齿沿轮辋圆周均匀分布，且与轮毂同侧的轮辋侧边无轮齿覆盖。

[0010] 进一步的，所述车轮的轮毂、轮辐与轮辋在空间上的整体形状为圆台形状。

[0011] 进一步的，所述车轮的轮齿的具体形状为前窄后宽。

[0012] 进一步的，所述行走装置还设置有刮泥装置，所述刮泥装置设置在所述车轮无轮齿覆盖的一侧。

[0013] 本发明的有益效果是：

[0014] 1、本发明的车轮摒弃了传统的轮辋径向平面与轮毂径向平面为同一平面的方式，采用将轮毂、轮辐与轮辋设计成锥形结构，采用此种方法，当车轮转动时，轮辋上携带的泥土掉落并不会落在轮毂上，从而使轮毂能够保持正常转动，另外，靠近轮毂一侧的轮辋侧边无轮齿覆盖，有利于安装刮泥装置，进一步保证泥土不会落在轮毂上。

[0015] 2、本发明的行走装置采用本发明提供的特殊车轮作为动力轮，显然在水田或者泥沼地中行走是十分方便的，同时，本发明使用特殊的支腿代替传统行走装置中的从动轮，支腿结构简单，在水田中行走易通过，且不会沾泥土和杂草，十分方便；另一方面，用支腿代替车轮，可显著降低整个机械的重量，也更加利于机械在水田或者泥沼地中的行走。附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0017] 图1为本发明行走装置的整体结构示意图；

[0018] 图2为本发明行走装置的侧视图示意图；

[0019] 图3为本发明行走装置的俯视图示意图；

[0020] 图4为本发明车轮的整体结构示意图；

[0021] 图5为本发明车轮的前视图(后视图)示意图。

[0022] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0023] 下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明：

[0024] 实施例1

[0025] 如图1至图3所示，本发明实施例所述的一种行走装置，包括至少一个车轮，具体为包括一个、两个或多个车轮，本实施例主要介绍包括两个车轮的情况，其他数目车轮情况可以此类推。

[0026] 如图所示，本实施例所述的一种行走装置，包括两个车轮，两个车轮连接在车架7上且关于整个机械的车体中心线对称布置，通常情况下，安装的车轮是作为主动轮提供前进动力的，因此，每个车轮均设置有独立的驱动装置，本发明的行走装置无从动轮，为了取代从动轮支撑整个车架7和跟随主动轮前进，本发明的行走装置提供了至少一个支腿6，在满足整个机械稳定的情况下，本发明的行走装置可以设置一个、两个或者多个支腿6。支腿6与车架7相连，为了使得机械在行走中转向方便，作为从动装置的支腿6，具体连接方式为：支腿6与车体7之间为可转动连接。当车体7转向时，支腿6转动至最佳位置同时跟随整个车体7前进。另一方面，支腿6的底部应设置成弧形结构，如图2所示，具体应保证支腿6底部的侧面投影为弧形，使得支腿6与地面之间理论上的接触为点接触或者线接触以方便支腿6的转动与滑行，当然，在实际应用过程中，由于磨损，支腿6与地面之间的实际接触可能是面接触的。作为一个优选的方式，支腿6与车体7相连处设置为圆柱形结构，其中，圆柱形结构具体为其轴线垂直于水平面，支腿6与车体7之间的可转动连接为支腿6绕其上部的圆柱形结构的竖直轴线360°转动。

[0027] 本实施例所述的车轮主要用于提供前进的动力和支撑整个机械的车架7的作用，本实施例所描述的支腿6主要用于提供一种简单方便的装置以取代从动轮，并同时辅助支撑整个机械侧车架7的作用，在实现上述目的的基础上，本发明的行走装置的车轮和支腿6结构的组合是多种多样的，例如：采用一个车轮两个支腿6的组合；采用两个车轮一个支腿的组合；采用一个车轮多个支腿6的组合；采用两个车轮多个支腿6的组合；采用多个车轮多个支腿6的组合等，即使全部采用车轮结构，本发明在水田或者泥沼地中行走的效果也是显著的。

[0028] 本实施例附图中具体示出了两个车轮对称布置，每个车轮前后各设有两个支腿6的情况。作为一个有选的实施例，由于在具有农作物的农田中行走，为了减少对农作物的损伤，本实施例中每个车轮前后的支腿6与车轮在直线前进时位于同一条轨迹线上，具体参见附图3所示，可以看出，本实施例所述的行走装置在直线前进时，每个车轮与其前后位置布置的支腿6的运动轨迹位于同一直线上。进一步的，本发明所述的行走装置还设置有刮泥装置8。

[0029] 实施例2

[0030] 如图4与图5，作为一个优选的方式，本实施例提供了本发明优选的一种车轮，此车轮包括轮毂2与轮辋1，轮毂2与轮辋1由轮辐3相连接。将轮辋1看作为空心圆环，轮毂2看作为圆柱环，其具体的连接方式为：轮毂1的轴线与轮辋1的轴线重合，为同一直线；轮毂2的径向平面(垂直于轮毂2的轴线，并使得轮毂2关于其对称的平面)与轮辋1的径向平面(垂直于轮辋1的轴线，并使得轮辋1关于其对称的平面)平行，两径向平面不重合，之间相隔一定距离，从而使得轮毂2、轮辐3与轮辋1在空间上的整体形状为圆台形状。图5为本发明的车轮的前视图或者后视图，如图5所示，轮毂2位于轮辋1的右侧，中间由轮辐3相连，整个车轮的投影近似于等腰梯形。进一步的，为了增加车轮行进中对地的附着力，本发明的车轮上还设置有两个以上轮齿4，所有轮齿4设置在轮辋1上，且沿轮辋1的圆周均匀分布，特殊之处在于：本发明所述车轮在与轮毂2同侧的轮辋1侧边无轮齿覆盖，如图5的投影视图所示，在投影方向上看，轮齿4在轮辋1的右侧边，即图示A处所示位置无覆盖，即A侧无轮齿，为光滑结构，具体可以理解为：从图5的投影视图看，整个轮齿4右侧的侧边(即靠近轮毂2一侧的侧边)一定没有轮齿4覆盖，除此之外，轮齿4可以覆盖轮辋1左侧的任何地方，此种结构利于本车轮在特殊环境下的使用。作为一个优选的方式，需要保证的是轮齿4具体形状为前窄后宽，即在轮齿4的最前端较其后面部分较窄，从而使得轮齿4在随整个车轮转动的过程中利用前面的较窄端把前方的农作物分开，起到近似于分苗器的作用。采用此种车轮时，如图1所示，刮泥装置8设置在车轮无轮齿覆盖的一侧。

[0031] 需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。