1.一种双足机器人的步态控制方法，其特征在于，所述方法包括：
选取双足机器人在起步阶段、中步阶段和止步阶段的步态控制参数，并获取双足机器人的零力矩点位于稳定区域内时，所述双足机器人的质心在中步阶段的运动轨迹；
根据所述中步阶段质心的运动轨迹得到质心在中步阶段起始时各步态控制参数的第一数值和质心在中步阶段结束时各步态控制参数的第二数值；
利用所述第一数值设置在起步阶段结束时质心需要满足的第一约束条件，利用所述第二数值设置在止步阶段开始时质心需要满足的第二约束条件；
基于所述第一约束条件和所述第二约束条件分别计算质心在起步阶段和止步阶段的运动轨迹；
控制双足机器人的行走，使双足机器人行走时质心的运动轨迹满足所述质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹，实现所述双足机器人的稳定步行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制双足机器人的行走，使双足机器人行走时质心的运动轨迹满足所述质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹包括：
根据质心在各阶段的运动轨迹计算双足机器人髋关节在起步阶段、中步阶段和止步阶段的运动轨迹；
根据双足机器人踝关节的期望运动高度，计算双腿踝关节在起步阶段、中步阶段和止步阶段的运动轨迹；
利用髋关节及踝关节在各阶段的运动轨迹、双足机器人腿部的结构位置关系以及腿部长度数值，计算得到髋关节、踝关节、膝关节在各阶段对应的期望角度轨迹；
选取髋关节、踝关节和膝关节中的一个或多个作为控制点；
当双足机器人行走时，实时检测所述控制点的转角，利用所述控制点在上述各阶段的期望角度轨迹对检测到控制点的转角进行自适应跟踪控制，使双足机器人行走时质心的运动轨迹满足所述质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步态控制参数的每个参数都包括在双足机器人行走时前向、侧向和垂直方向的三个方向分量；
其中，该步态控制参数包括位置和速度，或者该步态控制参数包括位置、速度和加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据期望达到的中步阶段起始时质心的初始速度，以及动能和势能的转化关系，计算双足机器人的质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz；
获取到的所述双足机器人的质心在中步阶段的运动轨迹满足下列条件：
所述质心在中步阶段起始时以及中步阶段结束时垂直方向的高度均为Hz。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据期望达到的中步阶段起始时质心的初始速度，以及动能和势能的转化关系，计算双足机器人的质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz包括：
通过如下公式计算起步阶段结束时质心下降的距离Δz：
其中，v1是期望达到的中步阶段起始时质心的初始速度，v0为起步阶段初始时刻的速度，m为所述双足机器人的质量，g为重力加速度；
由质心在垂直方向的初始高度与Δz之间的差值得到质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法包括：
当所述步态控制参数为位置和速度时，位置参数和速度参数都包括在双足机器人行走时前向、侧向和垂直方向的三个方向分量；
起步阶段结束时质心满足的所述第一约束条件包括：第一前向约束条件、第一侧向约束条件和第一垂直方向约束条件；
所述第一前向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值和速度参数的值都等于0；
起步阶段结束时，位置参数值等于位置参数前向第一数值，速度参数值等于速度参数前向第一数值；
所述第一侧向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值等于双足机器人双足之间距离的一半，速度参数值等于0；起步阶段结束时，位置参数值等于位置参数侧向第一数值，速度参数值等于速度参数侧向第一数值；
所述第一垂直方向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值等于双足机器人质心的初始高度，速度参数值等于0；起步阶段结束时，位置参数值等于所述质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz，速度参数值等于0；
所述第二约束条件包括：第二前向约束条件、第二侧向约束条件和第二垂直方向约束条件；
所述第二前向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于位置参数前向第二数值，速度参数值等于速度参数前向第二数值；止步阶段结束时，位置参数值和速度参数值都等于0；
所述第二侧向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于位置参数侧向第二数值，速度参数值等于速度参数侧向第二数值；止步阶段结束时，位置参数值等于所述双足机器人双足之间距离的一半，速度参数值等于0；
所述第二垂直方向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于起步阶段结束时垂直方向的高度Hz，速度参数值等于0；止步阶段结束时，位置参数值等于所述双足机器人质心的初始高度，速度参数值等于0；
当所述步态控制参数包括位置、速度和加速度时，位置参数、速度参数和加速度参数都包括在双足机器人行走时前向、侧向和垂直方向的三个方向分量；
所述第一前向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值、速度参数值和加速度参数值都等于0；起步阶段结束时，位置参数值等于位置参数前向第一数值，速度参数值等于速度参数前向第一数值，加速度参数值等于加速度参数前向第一数值；
所述第一侧向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值为双足机器人双足之间距离的一半，速度参数值和加速度参数值都等于0；起步阶段结束时，位置参数值等于位置参数侧向第一数值，速度参数值等于速度参数侧向第一数值，加速度参数值等于加速度参数侧向第一数值；
所述第一垂直方向约束条件包括：起步阶段开始时，位置参数值等于双足机器人质心的初始高度，速度参数值和加速度参数值都等于0；起步阶段结束时，位置参数值等于质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz，速度参数值和加速度参数值都等于0；
所述第二前向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于位置参数前向第二数值，速度参数值等于速度参数前向第二数值，加速度参数值等于加速度参数前向第二数值；
止步阶段结束时，位置参数值、速度参数值和加速度参数值都等于0；
所述第二侧向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于位置参数侧向第二数值，速度参数值等于速度参数侧向第二数值，加速度参数值等于加速度参数侧向第二数值；
止步阶段结束时，位置参数值等于所述双足机器人双足之间距离的一半，速度参数值和速度参数值都等于0；
所述第二垂直方向约束条件包括：止步阶段开始时，位置参数值等于质心在起步阶段结束时垂直方向的高度Hz，速度参数值和加速度参数值都等于0；止步阶段结束时，位置参数值等于所述双足机器人质心的初始高度，速度参数值和加速度参数值都等于0。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一约束条件和所述第二约束条件分别计算质心在起步阶段和止步阶段的运动轨迹包括:
根据所述质心在起步阶段结束时满足的第一约束条件，利用多项式插值计算质心在起步阶段的运动轨迹；
根据质心在止步阶段开始时满足的第二约束条件，利用多项式插值计算质心在止步阶段的运动轨迹。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
选取双足机器人的肩关节摆动的角度控制参数：角位移、角速度和角加速度；
分别根据所述双足机器人中步阶段摆动腿摆动的开始时刻和结束时刻，摆动腿对应的肩关节期望达到的角位移值、角速度值和角加速度值，设置摆动腿对应的肩关节需要满足的角度约束条件；
根据所述角度约束条件，并利用多项式插值计算中步阶段肩关节摆动的期望角度轨迹；
利用所述双足机器人中步阶段摆动腿摆动的开始时刻，摆动腿对应的肩关节期望达到的角位移值、角速度值和角加速度值，设置起步阶段所述肩关节需要满足的角度第一约束条件，和止步阶段所述肩关节需要满足的角度第二约束条件；
根据所述角度第一约束条件、所述角度第二约束条件，并利用多项式插值计算起步阶段所述肩关节摆动的期望角度轨迹和止步阶段所述肩关节摆动的期望角度轨迹；
所述双足机器人行走时，实时检测所述肩关节的转角，利用所述肩关节在上述各阶段的期望角度轨迹对检测到肩关节的转角进行自适应跟踪控制，实现所述双足机器人的稳定步行。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制点在上述各阶段的期望角度轨迹对检测到控制点的转角进行自适应跟踪控制包括：
将机器人行走时实际检测到的每个控制点的转角与该关节对应的期望角度作差，将差值输入比例积分微分角度控制器或者比例微分角度控制器进行自适应跟踪控制，得到每个关节的输入转矩，从而利用所述输入转矩驱动机器人的各关节运动。
10.一种双足机器人的步态控制装置，其特征在于，该装置包括：
质心中步阶段轨迹获取单元，用于选取双足机器人在起步阶段、中步阶段和止步阶段的步态控制参数，并获取双足机器人的零力矩点位于稳定区域内时，所述双足机器人的质心在中步阶段的运动轨迹；
参数值获取单元，用于根据所述中步阶段质心的运动轨迹得到质心在中步阶段起始时各步态控制参数的第一数值和质心在中步阶段结束时各步态控制参数的第二数值；
约束条件设置单元，用于利用所述第一数值设置在起步阶段结束时质心需要满足的第一约束条件，利用所述第二数值设置在止步阶段开始时质心需要满足的第二约束条件；
质心起步止步阶段轨迹计算单元，用于基于所述第一约束条件和所述第二约束条件分别计算质心在起步阶段和止步阶段的运动轨迹；
质心轨迹控制单元，用于控制双足机器人的行走，使双足机器人行走时质心的运动轨迹满足所述质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹，实现所述双足机器人的稳定步行。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述质心轨迹控制单元包括：踝关节轨迹计算模块、髋关节轨迹计算模块、关节角度计算模块和关节角度控制模块；
所述踝关节轨迹计算模块，用于根据双足机器人踝关节的期望运动高度，计算双腿踝关节在起步阶段、中步阶段和止步阶段的运动轨迹；
所述髋关节轨迹计算模块，用于根据质心在各阶段的运动轨迹计算双足机器人髋关节在起步阶段、中步阶段和止步阶段的运动轨迹；
所述关节角度计算模块，用于利用髋关节及踝关节在各阶段的运动轨迹、双足机器人腿部的结构位置关系和腿部长度数值，计算得到髋关节、踝关节、膝关节在各阶段的期望角度轨迹；
所述关节角度控制模块，用于选取髋关节、踝关节和膝关节中的一个或多个作为控制点；当双足机器人行走时，实时检测所述控制点的转角，利用所述控制点在上述各阶段的期望角度轨迹对检测到控制点的转角进行自适应跟踪控制，使双足机器人行走时质心的运动轨迹满足所述质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹。