1.一种主从机器人的控制装置，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，所述主从机器人的控制装置具备：
力信息取得部，其取得从外部向所述从属机械手施加的力信息；
力修正部位检测部，其根据所述力信息取得部取得的力信息，检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位；
力修正部，其对所述力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正；
力传递部，其将来自所述力修正部的力信息向所述主机械手传递；
主控制部，在所述人基于来自所述力传递部的力信息来操作所述主机械手时，该主控制部控制所述主机械手的操作信息；
从属控制部，其与所述从属机械手和所述主控制部连接，并输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号。
2.一种主从机器人的控制装置，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，所述主从机器人的控制装置具备：
主力信息取得部，其取得所述人向所述主机械手施加的力信息；
从属力修正部位检测部，其根据所述主力信息取得部取得的力信息，检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位；
从属力修正部，其对所述从属力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正；
从属力传递部，其将来自所述从属力修正部的力信息向所述从属机械手传递；
主控制部，在所述人基于来自所述从属力传递部的力信息来操作所述主机械手时，该主控制部控制所述主机械手的操作信息；
从属控制部，其与所述从属机械手和所述主控制部连接，并输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的主从机器人的控制装置，其中，
将从所述力修正开始时间到所述力修正结束时间的区间作为所述力修正部位，该区间内的力信息在时间与力的大小的关系中，由呈山形变化的曲线或直线表示。
4.根据权利要求1所述的主从机器人的控制装置，其中，
所述力修正部位检测部从所述力信息取得部取得的力信息中，检测使所述力信息的绝对值增加而进行修正的区间的力信息和未修正所述力信息的区间的力信息中的任一区间的力信息，
所述力修正部以使所述力修正部位检测部检测到的所述增加的区间的力信息的绝对值增加的方式进行修正。
5.根据权利要求2所述的主从机器人的控制装置，其中，
所述从属力修正部位检测部从所述主力信息取得部取得的力信息中，检测使所述力信息的绝对值减少而进行修正的部位区间的力信息和未修正所述力信息的区间的力信息中的任一区间的力信息，
所述从属力修正部以使所述从属力修正部位检测部检测到的所述减少的区间的力信息的绝对值减少的方式进行修正。
6.根据权利要求1所述的主从机器人的控制装置，其中，
具备取得所述从属机械手的手指尖部的速度信息的速度信息取得部，
所述力修正部位检测部通过所述速度信息取得部取得的速度信息，检测对所述力信息进行修正的区间。
7.根据权利要求2所述的主从机器人的控制装置，其中，
还具备取得所述从属机械手的手指尖部的速度信息的速度信息取得部，
所述从属力修正部位检测部通过所述速度信息取得部取得的速度信息，检测对所述力信息进行修正的区间。
8.根据权利要求6或7所述的主从机器人的控制装置，其中，
还具备检测方法选择部，该检测方法选择部在所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部检测所述力修正部位时，选择“力信息及速度信息”、“力信息”、“速度信息”、“存储的力信息和速度信息”中的任一个信息，
基于所述检测方法选择部选择的所述信息，通过所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部检测所述力修正部位。
9.根据权利要求8所述的主从机器人的控制装置，其中，
所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部在所述检测方法选择部选择了所述“力信息及速度信息”时，
将所述速度信息取得部取得的速度信息的位移超过第一阈值的时间作为力修正开始时间，
将所述力信息取得部取得的力信息的位移低于第二阈值的时间作为力修正结束时间，并检测从所述力修正开始时间到所述力修正结束时间的区间作为所述力修正部位。
10.根据权利要求8所述的主从机器人的控制装置，其中，
所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部在所述检测方法选择部选择了所述“力信息”时，
将所述力信息取得部取得的力信息的位移超过第一阈值的时间作为力修正开始时间，将所述力信息取得部取得的力信息的位移低于第二阈值的时间作为力修正结束时间，并检测从所述力修正开始时间到所述力修正结束时间的区间作为所述力修正部位。
11.根据权利要求8所述的主从机器人的控制装置，其中，
所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部在所述检测方法选择部选择了所述“速度信息”时，
将所述速度信息取得部取得的速度信息的位移超过第一阈值的时间作为力修正开始时间，
将所述速度信息取得部取得的速度信息的位移低于第二阈值的时间作为力修正结束时间，
并检测从所述力修正开始时间到所述力修正结束时间的区间作为所述力修正部位。
12.根据权利要求8所述的主从机器人的控制装置，其中，
还具备预先存储力信息和速度信息的存储部，
所述力修正部位检测部或所述从属力修正部位检测部在所述检测方法选择部选择了所述“存储的力信息和速度信息”时，
将通过所述力信息取得部或所述速度信息取得部取得的力信息或速度信息的位移，相对于存储在所述存储部中的力信息或速度信息的位移超过第一阈值时的力信息或速度信息的位移，而收敛在某阈值的范围内的时间作为力修正开始时间，
将通过所述力信息取得部或所述速度信息取得部取得的力信息或速度信息的位移，相对于存储在所述存储部中的力信息或速度信息的位移低于第二阈值时的力信息或速度信息的位移，而收敛在某阈值的范围内的时间作为力修正结束时间，
并检测从所述力修正开始时间到所述力修正结束时间的区间作为所述力修正部位。
13.根据权利要求1或2所述的主从机器人的控制装置，其中，
还具备力修正方法选择部，该力修正方法选择部在所述力修正部或所述从属力修正部对力进行修正时，选择“对象物把持位置信息”、“对象物柔软度信息”、“主把持位置信息”中的任一个信息，
所述力修正部或所述从属力修正部通过所述力修正方法选择部选择的力修正方法，修正所述力信息。
14.根据权利要求13所述的主从机器人的控制装置，其中，还具备：
取得所述从属机械手把持所述对象物的位置信息的对象物把持位置取得部；
存储所述从属机械手把持所述对象物的位置信息与修正量的关系信息的修正量存储部，
所述力修正部或所述从属力修正部在所述力修正方法选择部选择了所述“对象物把持位置信息”时，
通过所述对象物把持位置取得部取得所述从属机械手把持所述对象物的把持位置信息，
使用所述对象物把持位置取得部取得的所述把持位置信息，从所述修正量存储部求出所述力信息的修正量。
15.根据权利要求13所述的主从机器人的控制装置，其中，
还具备存储所述对象物的柔软度信息与修正量的关系信息的修正量存储部，
所述力修正部或所述从属力修正部在所述力修正方法选择部选择了所述“对象物柔软度信息”时，
从所述修正量存储部取得基于所述对象物的所述对象物的柔软度信息，
使用所述柔软度信息，从所述修正量存储部求出所述力信息的修正量。
16.根据权利要求13所述的主从机器人的控制装置，其中，还具备：
取得所述人把持所述主机械手的位置信息的主把持位置取得部；
存储所述人把持所述主机械手的位置信息与修正量的关系信息的修正量存储部，所述力修正部或所述从属力修正部在所述力修正方法选择部选择了所述“主把持位置信息”时，
通过所述主把持位置信息取得部取得所述人把持所述主机械手的位置信息，
使用所述主把持位置信息取得部取得的所述位置信息，从所述修正量存储部求出所述力信息的修正量。
17.一种主从机器人的控制装置的控制方法，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，在所述主从机器人的控制装置的控制方法中，
通过力信息取得部取得从外部向所述从属机械手施加的力信息，
根据所述力信息取得部取得的力信息，通过力修正部位检测部检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位，
通过力修正部对所述力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正，通过力传递部将来自所述力修正部的力信息向所述主机械手传递，
在所述人基于来自所述力传递部的力信息来操作所述主机械手时，通过主控制部控制所述主机械手的操作信息，
通过与所述从属机械手和所述主控制部连接的从属控制部输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号。
18.一种主从机器人，具备：
所述主机械手及所述从属机械手；
权利要求1～16中的任一项所述的主从机器人的控制装置。
19.一种主从机器人的控制装置的控制程序，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，所述主从机器人的控制装置的控制程序用于使计算机执行：
通过力信息取得部取得从外部向所述从属机械手施加的力信息的步骤；
根据所述力信息取得部取得的力信息，通过力修正部位检测部检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位的步骤；
通过力修正部对所述力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正的步骤；
通过力传递部将来自所述力修正部的力信息向所述主机械手传递的步骤；
在所述人基于来自所述力传递部的力信息来操作所述主机械手时，通过主控制部控制所述主机械手的操作信息的步骤；
通过与所述从属机械手和所述主控制部连接的从属控制部输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号的步骤。
20.一种主从机器人的控制装置的集成电子电路，该主从机器人具备从属机械手和主机械手，该从属机械手把持对象物，与被对象物接触并进行作业，人经由该主机械手而远程操作所述从属机械手，在所述主从机器人的控制装置的集成电子电路中，
通过力信息取得部取得从外部向所述从属机械手施加的力信息，
根据所述力信息取得部取得的力信息，通过力修正部位检测部检测所述力信息中的需要修正的区间的信息即力修正部位，
通过力修正部对所述力修正部位检测部检测到的区间的所述力信息进行修正，通过力传递部将来自所述力修正部的力信息向所述主机械手传递，
在所述人基于来自所述力传递部的力信息来操作所述主机械手时，通过主控制部控制所述主机械手的操作信息，
通过与所述从属机械手和所述主控制部连接的从属控制部输出将从所述主控制部发送的所述主机械手的操作信息向所述从属机械手传递的控制信号。