基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置 |
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| 申请号 | CN201710219101.1 | 申请日 | 2017-04-06 | 公开(公告)号 | CN106903719A | 公开(公告)日 | 2017-06-30 |
| 申请人 | 东南大学; | 发明人 | 雷世英; 吴闫明; 吴嘉恒; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种基于摩擦轮的对抗型 机器人 发弹装置，包括一组相对设置的 支撑 板，在支撑板之间设置有发射筒；支撑板上方设有底盘，在该底盘上设有储弹舱，在底盘上设置有出弹孔，该出弹孔对准发射筒的入弹口；发射筒两侧对称设置有开口，在各开口处分别嵌设有摩擦轮，各摩擦轮分别通过 电机 驱动，而各电机设置在连轴架上，连轴架与支撑板连接。本发明的一种基于摩擦轮的对抗型机器人的发弹装置，储弹舱内存储一定弹量，通过出弹孔下落到发射管始端，依靠自身下落惯性到达高速旋转的摩擦轮电机处，摩擦轮通过 摩擦 力 带动弹丸 加速 ，在经过摩擦轮加速后达到理想的发射初速，具有良好的打击效果，配合以 陀螺仪 等外部设备能实现更好的打击精确度。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置，其特征在于：包括一组相对设置的支撑板，在支撑板之间设置有发射筒；支撑板上方设有底盘，在该底盘上设有储弹舱，在底盘上设置有出弹孔，该出弹孔对准发射筒的入弹口；发射筒两侧对称设置有摩擦轮槽口，在各摩擦轮槽口处分别嵌设有摩擦轮，各摩擦轮分别通过电机驱动，而各电机设置在连轴架上，连轴架两端分别与支撑板活动连接。 |
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| 说明书全文 | 基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置技术领域[0001] 本发明涉及机器人领域，具体是一种基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置。 背景技术[0002] 随着机器人领域的创新开发，目前，智能型机器人的研发与测试已经步入到新的阶段。随之而来的机器人竞赛随着云计算、大数据技术与深度学习得到不断发展。其中对抗型机器人已经成为机器人竞赛中最为重要也是最精彩的一部分，它相对于普通竞赛机器人来说需要足够的机动性和灵活性，对恶劣环境要有较强的适应度，同时要具备精准的打击能力，对机电一体化和微控制水平提出了更高的要求。一定程度上来说，对抗型机器人的综合性能体现出当前智能机器人领域的研发水平。在众多对抗型机器人种类中，以发射球形弹为打击方式的机器人占主要部分。而球形弹的发射就成了机器人的核心技术。研发打击装置需要从机器人的功能需求出发，同时在装置的实现效果上也提出了更高要求：要保持稳定的打击频率；要保证射程，发射初速要达到一定数值；具备一定范围内无死角定点打击的能力等等。所以对此类发射机构的设计要进行多方位的思考，确保在实现其要求的工作性能，同时装置要尽可能的简洁可靠，容易操控。 发明内容[0003] 发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于摩擦轮的对抗型机器人的发弹装置。 [0004] 技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种基于摩擦轮的对抗型机器人发弹装置，包括一组相对设置的支撑板，在支撑板之间设置有发射筒；支撑板上方设有底盘，在该底盘上设有储弹舱，在底盘上设置有出弹孔，该出弹孔对准发射筒的入弹口；发射筒两侧对称设置有摩擦轮槽口，在各摩擦轮槽口处分别嵌设有摩擦轮，各摩擦轮分别通过电机驱动，而各电机设置在连轴架上，连轴架两端分别与支撑板活动连接。 [0005] 其中，支撑板之间设置有转轴，连轴架与该转轴固定连接，而转轴一端连接电机，电机固定于相邻的支撑板上。 [0006] 其中，发射筒的各摩擦轮槽口处分别设置有至少两个摩擦轮，各摩擦轮分别通过电机驱动。 [0007] 其中，在底盘上设置有拨盘，底盘下方设置有电机，该电机的电机轴伸出底盘上方并连接拨盘；在拨盘外周上均布有多个漏弹孔，各漏弹孔的尺寸不小于底盘上出弹孔的尺寸。 [0008] 其中，拨盘上表面自其中心向边沿向下倾斜，使得靠近中心的弹丸在重力作用下向边沿滚动，进而从漏弹孔漏下。 [0009] 其中，发射筒包括发射结与炮管，炮管套嵌套于发射结内，入弹口设置于发射结后端，其与炮管呈直角并向底盘方向延伸后对准出弹孔；摩擦轮槽口对称设置在发射结两侧，炮管两侧对称开有通孔。 [0011] 其中，在发射结上方设置有固连平台，固连平台与连轴架固定连接。 [0012] 其中，连轴架包括矩形的中间连接部，中间连接部连接固连平台；中间连接部各顶点分别向外延伸形成电机连接部，分别用于连接驱动摩擦轮的电机；各电机连接上分别设置有凸台，凸台之间的空间用以对转轴卡位。 [0013] 其中，摩擦轮由芯部和设于芯部外侧的橡胶外皮套组成。 [0014] 有益效果：本发明的一种基于摩擦轮的对抗型机器人的发弹装置，具有以下有益效果： [0015] 储弹舱内存储一定弹量，通过出弹孔下落到发射管始端，依靠自身下落惯性到达高速旋转的摩擦轮电机处，摩擦轮通过摩擦力带动弹丸加速，在经过摩擦轮加速后达到理想的发射初速，具有良好的打击效果，配合以陀螺仪等外部设备能实现更好的打击精确度。附图说明 [0016] 图1为本发明的结构示意图； [0017] 图2为本发明的后视结构示意图； [0018] 图3本发明的俯视结构示意图； [0020] 图5为发射筒结构示意图； [0021] 图6为连轴架结构示意图； [0022] 图7为拨盘结构示意图。 具体实施方式[0023] 下面结合附图对本发明作更进一步的说明。 [0024] 如图1至图4所述的一种基于摩擦轮的对抗型机器人的发弹装置，包括一组相对设置的支撑板7，在支撑板7之间设置有发射筒3；支撑板7上方设置底盘2，在该底盘2上设置有储弹舱1，在底盘2上设置有出弹孔21，该出弹孔21对准发射筒3的入弹口33；发射筒3两侧对称设置有摩擦轮槽口31，在各摩擦轮槽口31处分别嵌设有摩擦轮4，各摩擦轮4分别通过无刷电机驱动，而各无刷电机设置在连轴架6上，连轴架6与支撑板7连接。优选地，支撑板7之间设置有转轴5，连轴架6与该转轴5固定连接，而转轴5一端连接无刷电机8，无刷电机8固定于相邻的支撑板7上。发射筒3的各摩擦轮槽口31处分别设置有两个摩擦轮4，各摩擦轮4分别通过电机驱动。在底盘上设置有拨盘9，底盘9下方设置有电机，该电机的电机轴伸出底盘2上方并连接拨盘9；在拨盘9外周上均布有多个漏弹孔91，各漏弹孔91的尺寸不小于底盘2上出弹孔21的尺寸。而摩擦轮4可由芯部和包裹在芯部外侧的橡胶外皮套组成。 [0025] 储弹舱1为白铁皮弯成的圆桶，可根据需要加工成不同高度；储弹舱1与底盘2内表面贴合，嵌在底盘2内；底盘2上打有电机轴孔22、出弹孔21及固定用螺丝孔位，一大扭矩直流电机贴合底盘2下表面固定安装，电机轴向上穿出电机轴孔22，拨盘9固定在电机上伸的轴上；底盘2两侧开有通孔，并通过螺栓与支撑板7相连接，而转轴5则卡在两支撑板7之间，转轴5一端与外部的无刷电机7连接；转轴5下侧与连轴架6通过螺钉相连接，发射筒3附着在连轴架6上并居中布置，两对摩擦轮组4通过螺钉固连于连轴架6下表面，嵌在发射筒3开出的摩擦轮槽口31内。 [0026] 作为优选的方案，如图5所示，发射筒3包括发射结34与炮管32，炮管32套嵌套于发射结34内，入弹口33设置于发射结34后端，其与炮管32呈直角并向底盘2方向延伸后对准出弹孔21；摩擦轮槽口31对称设置在发射结34两侧，炮管32两侧对称开有通孔35。入弹口33末端端口处后侧以薄壁继续延伸形成抵靠部36，抵靠部36与底盘2的底部相接触，靠接触反力平衡炮管32可能存在的下压力，防止炮管32重心靠前引起炮管32下垂。在发射结34上方设置有固连平台10，固连平台10与连轴架6固定连接。 [0027] 如图6所示，连轴架6包括矩形的中间连接部61，中间连接部61通过螺栓连接固连平台10；中间连接部61各顶点分别向外延伸形成电机连接部62，分别用于连接驱动摩擦轮的电机；各电机连接上分别设置有凸台63，凸台63之间的空间用以对转轴5卡位。 [0028] 如图7所示，拨盘9上表面自其中心向边沿向下倾斜，形成倾斜顶面，使得靠近中心的弹丸在重力作用下向边沿滚动，进而从漏弹孔91漏下。漏弹孔91等角度间距地设置在拨盘9边沿。 [0029] 使用时，储弹舱1内存储一定弹量，拨盘9的驱动电机电路接通后，匀速转动带动位于漏弹孔91内的弹丸转动，当转到出弹孔21正上方时弹丸从出弹孔下落到发射筒3始端，也就是入弹口33处，依靠自身下落惯性到达高速旋转的摩擦轮4处，摩擦轮4通过摩擦力带动弹丸加速，经过两级加速后，以一定初速度飞出发射筒3，在此过程中可通过单片机上蓝牙模块进行角度控制、发射模式控制，完成相应发射过程。而在炮管1内还可以加装弹丸测速模块，用于测定弹丸的速度，进而通过单片机控制炮管1的角度、电机的速度，从而调整弹丸的初始速度和发射角度。 [0030] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。 |
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