Bending mechanism for flexible tube

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば内視鏡の挿入部、或いはカテーテル等の可撓管を任意の方向に湾曲させるための可撓管の湾曲機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、内視鏡の挿入部、或いはカテーテル等の可撓管の先端側に湾曲変形可能な湾曲部を配設し、この湾曲部を手元側の操作部で遠隔的に湾曲操作する湾曲機構が従来から知られている。

【０００３】この種のものとして、形状記憶合金（ＳＭ
Ａ）や、空気圧駆動型のゴム人工筋等によって形成された小型アクチュエータを内視鏡の挿入部、即ち可撓管の先端側に配設し、この小型アクチュエータによって湾曲部をアングルワイヤを介して駆動する構成にしたものが開発されている。

【０００４】この場合、湾曲部の内部には軸心方向に沿って並設された複数の湾曲駒がそれぞれ回動可能に連結されている。 また、湾曲部の先端にはアングルワイヤの一端が固定されている。 さらに、アングルワイヤの他端には上記小型アクチュエータが固定されている。

【０００５】そして、小型アクチュエータの動作にともないアングルワイヤを牽引することによって、各湾曲駒を介して湾曲部を２方向又は４方向に自在に曲げることができるように構成されている。 特に、４方向に曲げる場合、各湾曲方向を組合わせることによって、３６０°
の範囲で、任意の方向に内視鏡の先端部を向けることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の湾曲機構では、可撓管の先端側に湾曲部の湾曲方向の数と同数の小型アクチュエータがそれぞれ独立に配設されている。 例えば、湾曲方向が４方向の湾曲部の場合には可撓管の先端側に４つの小型アクチュエータを独立に配設する必要があるため、可撓管の細径化が妨げられている。

【０００７】本発明は、このような弊害を除去するためになされ、その目的は、可撓管先端の湾曲部を湾曲可能な牽引用アクチュエータを備えると共に可撓管の細径化が達成できる可撓管の湾曲機構を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成するために、本発明は、可撓管の湾曲部内に設けられており、この湾曲部の内周面を略３等分する位置に、夫々、
前記湾曲部の軸方向に沿って配置された３本のアングルワイヤと、これら３本のアングルワイヤの先端を前記湾曲部の先端側に配置された部位に固定させる手段と、前記３本のアングルワイヤの後端が、夫々、接続固定され、前記３本のアングルワイヤを操作可能な３つのアクチュエータと、前記３つのアクチュエータを介して、前記３本のアングルワイヤの夫々の操作量及びその比率を任意に制御可能な制御手段と、を備える。

【０００９】

【作用】３本のアングルワイヤのうち、所定のワイヤの操作量及びその比率を制御手段で制御しつつ、アクチュエータを介して所定のワイヤを操作することによって、
湾曲部が、所定の方向に湾曲する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例に係る可撓管の湾曲機構について、図１ないし図５を参照して説明する。 図１には、可撓管である内視鏡の挿入部の先端部に配設された湾曲部２の内部構成が概略的に示されている。

【００１１】図１中で、４は湾曲部２の先端側に設けられた内視鏡の先端部である。 この先端部４には対物レンズ６、照明レンズ８及び鉗子チャンネル１０が設けられている。

【００１２】なお、対物レンズ６の後面には図示しないイメージガイドファイバの先端部、又はＣＣＤが対向配置され、照明レンズ８の後面には図示しないライトガイドファイバの先端部、又は小型ランプが対向配置されている。 また、内視鏡の挿入部の可撓管内には、イメージガイドファイバ、又はＣＣＤ用ケーブル（図示しない）、およびライトガイドファイバ、又はランプ用ケーブル（図示しない）がそれぞれ配置されている。 さらに、可撓管の手元側、即ち内視鏡の手元操作部側には、
後述する湾曲部２の操作部５６および可撓管巻き付け用ドラム（図示しない）等が設けられている。

【００１３】また、湾曲部２の内部には軸心方向に沿って並設された複数の湾曲駒１２がそれぞれ回動可能に連結されている。 これら湾曲駒１２の内周面には、この内周面を周方向に沿って３等分する位置に、夫々、後述する第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８を保持可能で、且つ、円筒形状の第１ないし第３のワイヤ受２０、２２、２４（図３の（ａ）、（ｂ）参照）が、
例えば、ろう付け等によって取り付けられている。

【００１４】具体的には、例えば、先端部４側に設けられた一対の湾曲駒１２において、図２の（ｂ）のＡ−Ａ
線に沿う断面図が図３の（ａ）に示され、Ｂ−Ｂ線に沿う断面図が図３の（ｂ）に示されている。

【００１５】ここで、先端部４に隣設した最先端湾曲駒１２ａに連結された湾曲駒１２の内周面には図３の（ａ）に示すように第２及び第３のアングルワイヤ１
６、１８が挿通可能な第２及び第３のワイヤ受２２、２
４が設けられている。 さらに、図３の（ａ）に示された湾曲駒１２に連結された湾曲駒１２の内周面には図３の（ｂ）に示すように第１のアングルワイヤ１４が挿通可能な第１のワイヤ受２０が設けられている。 以上のような組合わせが、軸心方向に沿って並設された複数の湾曲駒１２に対して交互に繰り返されて施されている。

【００１６】このような湾曲駒１２は、一対のリベット２６で相互に回動自在に連結されている。 具体的には、
図３の（ａ）に示すように、最先端湾曲駒１２ａに隣設した湾曲駒１２は、第２及び第３のワイヤ受２２、２４
の対称軸上に、一対のリベット２６を備えており、これらリベット２６によって、最先端湾曲駒１２ａに対して回動自在（具体的には、図中左右方向に回動自在）に連結されている。 また、図３の（ｂ）に示す湾曲駒１２
は、図３の（ａ）に示された湾曲駒１２に設けられた一対のリベット２６に直交する位置に、一対のリベット２
６を備えており、これらリベット２６によって、図３の（ａ）に示された湾曲駒１２に対して回動自在（具体的には、図中上下方向に回動自在）に連結されている。 以上のような組合わせが、軸心方向に沿って並設された複数の湾曲駒１２に対して交互に繰り返されて施されている。

【００１７】また、図２（ａ）に示すように、最先端湾曲駒１２ａの内周面には、この内周面を周方向に沿って３等分する位置に、第１ないし第３のアングルワイヤ１
４、１６、１８（図１参照）の先端を固定可能な第１ないし第３の固定部２８、３０、３２が、例えば、ろう付け等によって取り付けられている。 これら第１ないし第３の固定部２８、３０、３２には、上述した複数の湾曲駒１２内の第１ないし第３のワイヤ受２０、２２、２４
内に挿通された第１ないし第３のアングルワイヤ１４、
１６、１８の先端が夫々固定される。

【００１８】図１に示すように、このような第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８の後端は、夫々、図示しない内視鏡の操作部に接続された軟性部３内に配置された空気圧駆動型の第１ないし第３のゴム人工筋（アクチュエータ）３４、３６、３８の先端に接続固定されている。 これら第１ないし第３のゴム人工筋３
４、３６、３８は、夫々、弾性チューブとこの弾性チューブの外周面に素線が網状に巻き付けられて形成された網状管（ブレード）とを備えている。 このような第１ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８の後端は、夫々、軟性部３内に固定され、第１ないし第３の加圧管路４０、４２、４４に連通接続されている。

【００１９】これら第１ないし第３の加圧管路４０、４
２、４４は、後述するゴム人工筋３４、３６、３８の駆動回路（図５参照）に、夫々、連通接続されている。 このため、駆動回路の作動によって生じる給気・排気作用は、第１ないし第３の加圧管路４０、４２、４４を介して第１ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８に直接作用する。 つまり、給気の場合には、前記弾性チューブが素線の影響を受けながら弾性変形し、この結果、第１
ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８は、夫々、径方向に膨脹しつつ軸方向に収縮し、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８を引っ張るように機能する。 また、排気の場合には、逆に、第１ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８は、夫々、径方向に収縮しつつ軸方向に膨脹し、第１ないし第３のアングルワイヤ１
４、１６、１８の引っ張り力を緩めるように機能する。

【００２０】図５は、ゴム人工筋３４、３６、３８の駆動回路のブロック図を示すものである。 図５に示すように、第１ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８は、
夫々、弁開度が調整可能な第１ないし第３の比例制御弁４６、４８、５０を介してコンプレッサ５２に接続されている。 第１ないし第３の比例制御弁４６、４８、５０
は、夫々、制御回路５４に接続されている。 この制御回路５４には湾曲部２の湾曲操作（湾曲方向および湾曲量）をコントロールする例えばジョイスティック等の操作部５６が接続されている。 そして、操作部５６から出力された指令に基づいて、制御回路５４によって第１ないし第３のゴム人工筋３４、３６、３８への給気・排気がそれぞれ独立に制御されている。

【００２１】次に、本実施例の可撓管の湾曲機構の動作について説明する。 まず、操作部５６がアップ（ＵＰ）
方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動され、第１の比例制御弁４６のみが略全開状態に開操作される。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は第１の加圧管路４０を介して図４に示すように、第１のゴム人工筋３４内に適量だけ圧送され、第１のゴム人工筋３４
が径方向に膨脹されて軸方向に収縮される。 この結果、
第１のアングルワイヤ１４のみが引っ張られ、湾曲部２
がＵＰ方向に湾曲される。

【００２２】操作部５６がダウン（ＤＯＷＮ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１のゴム人工筋３４
が非加圧状態に制御されると共に、第２及び第３の比例制御弁４８、５０が略全開状態に開操作される。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は第２及び第３の加圧管路４２、４４を介して第２及び第３のゴム人工筋３６、３８内に夫々均等に圧送され、第２及び第３のゴム人工筋３６、３８が径方向に膨脹されて軸方向に収縮される。 この結果、第２及び第３のアングルワイヤ１６、１８が均等に引っ張られ、湾曲部２がＤＯＷ
Ｎ方向に湾曲される。

【００２３】操作部５６がライト（ＲＩＧＨＴ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３
の比例制御弁４６、４８、５０がそれぞれ切換え操作され、第３のゴム人工筋３８が非加圧状態に操作されると共に、第１及び第２の比例制御弁４６、４８がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。 このとき、第２の比例制御弁４８の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第１の比例制御弁４６の弁開度は第２の比例制御弁４８の弁開度よりも小さくなるように設定されている。
そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第２のゴム人工筋３６側に多量に圧送されると同時に、湾曲部２が下降しないように若干量の圧搾空気が第１のゴム人工筋３４に圧送される。 この結果、湾曲部２はＲＩＧＨＴ方向に平行に湾曲される。

【００２４】また、操作部５６がレフト（ＬＥＦＴ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４６、４８、５０がそれぞれ切換え操作され、第２のゴム人工筋３６が非加圧状態に操作されると共に、第１及び第３の比例制御弁４６、５０がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。 このとき、第３の比例制御弁５０の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第１の比例制御弁４６の弁開度は第３の比例制御弁５０の弁開度よりも小さくなるように設定されている。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第３のゴム人工筋３８側に多量に圧送されると同時に、湾曲部２が下降しないように若干量の圧搾空気が第１のゴム人工筋３４に圧送される。 この結果、湾曲部はＬＥＦＴ方向に平行に湾曲される。

【００２５】操作部５６がＵＰとＲＩＧＨＴとの中間方向、即ち（ＵＲ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４６、４８、５０
がそれぞれ切換え操作され、第３のゴム人工筋３８が非加圧状態に操作されると共に、第１及び第２の比例制御弁４６、４８がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。
このとき、第１の比例制御弁４６の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第２の比例制御弁４８の弁開度は第１の比例制御弁４６の弁開度よりも小さくなるように設定されている。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第１のゴム人工筋３４側に多量に圧送されると同時に、第２のゴム人工筋３６には、若干量（第１のゴム人工筋３４との間の合成力によって湾曲部２をＵＲ方向に湾曲させるに充分な量だけ）の圧搾空気が圧送される。 この結果、湾曲部２は、高精度にＵＲ方向に湾曲される。

【００２６】操作部５６がＵＰとＬＥＦＴとの中間方向、即ち（ＵＬ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４６、４８、５０
がそれぞれ切換え操作され、第２のゴム人工筋３６が非加圧状態に操作されると共に、第１及び第３の比例制御弁４６、５０がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。
このとき、第１の比例制御弁４６の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第３の比例制御弁５０の弁開度は第１の比例制御弁４６の弁開度よりも小さくなるように設定されている。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第１のゴム人工筋３４側に多量に圧送されると同時に、第３のゴム人工筋３８には、若干量（第１のゴム人工筋３４との間の合成力によって湾曲部２をＵＬ方向に湾曲させるに充分な量だけ）の圧搾空気が圧送される。 この結果、湾曲部２は、高精度にＵＬ方向に湾曲される。

【００２７】また、操作部５６がＤＯＷＮとＲＩＧＨＴ
との中間方向、即ち（ＤＲ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４
６、４８、５０がそれぞれ切換え操作され、第１のゴム人工筋３４が非加圧状態に操作されると共に、第２及び第３の比例制御弁４８、５０がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。 このとき、第２の比例制御弁４８の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第３の比例制御弁５０の弁開度は第２の比例制御弁４８の弁開度よりも小さくなるように設定されている。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第２のゴム人工筋３６側に多量に圧送されると同時に、第３のゴム人工筋３８には、若干量（第２のゴム人工筋３６との間の合成力によって湾曲部２をＤＲ方向に湾曲させるに充分な量だけ）の圧搾空気が圧送される。
この結果、湾曲部２は、高精度にＤＲ方向に湾曲される。

【００２８】最後に、操作部５６がＤＯＷＮとＬＥＦＴ
との中間方向、即ち（ＤＬ）方向に操作された場合には、この操作部５６からの出力信号にもとづいて制御回路５４が駆動される。 そして、この制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４
６、４８、５０がそれぞれ切換え操作され、第１のゴム人工筋３４が非加圧状態に操作されると共に、第２及び第３の比例制御弁４８、５０がそれぞれ適宜の弁開度に開操作される。 このとき、第３の比例制御弁５０の弁開度は全開状態よりも小さい開度に設定され、第２の比例制御弁４８の弁開度は第３の比例制御弁５０の弁開度よりも小さくなるように設定されている。 そのため、コンプレッサ５２から供給される圧搾空気は、図４に示す通り第３のゴム人工筋３８側に多量に圧送されると同時に、第２のゴム人工筋３６には、若干量（第３のゴム人工筋３８との間の合成力によって湾曲部２をＤＬ方向に湾曲させるに充分な量だけ）の圧搾空気が圧送される。
この結果、湾曲部２は、高精度にＤＬ方向に湾曲される。

【００２９】以上の動作は、代表的な湾曲方向の例を示したが、制御回路５４からの制御信号によって第１、第２及び第３の比例制御弁４６、４８、５０の弁開度をそれぞれ切換え操作して第１、第２及び第３の各ゴム人工筋３４、３６、３８の加圧の比率を変化させることによって、湾曲部２を任意の方向に湾曲させることができる。 また、比率を一定にして、加圧量を変化させることによって、任意の湾曲量が達成される。

【００３０】このように本実施例の可撓管の湾曲機構は、湾曲部２内に設けられた複数の湾曲駒１２に、これら湾曲駒１２の内周面を周方向に沿って３等分する位置に第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８を配置可能な、第１ないし第３のワイヤ受２０、２２、２
４を配置し、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１
６、１８を夫々第１ないし第３のゴム人工筋３４、３
６、３８によって、適宜、牽引可能に構成されている。
この結果、湾曲部２を任意の方向に湾曲することができると共に、可撓管の細径化が達成できる。

【００３１】なお、本実施例の比例制御弁の代わりに、
通常のＯＮ／ＯＦＦタイプの電磁弁を用いて、電磁弁の開閉をパルス的に行い、このパルス量を制御回路で制御するように構成してもよい。

【００３２】また、上記実施例では湾曲駒１２の内周面を周方向に沿って３等分する位置に第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８および第１ないし第３のワイヤ受２０、２２、２４を配置した構成のものを示したが、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１
８および第１ないし第３のワイヤ受２０、２２、２４は３等分する位置からずれた状態で配置される構成にしても良い。

【００３３】すなわち、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８および第１ないし第３のワイヤ受２
０、２２、２４は３等分する位置からずれた状態で配置された場合には第１、第２及び第３の各ゴム人工筋３
４、３６、３８の牽引力の比率を制御することで、正確な４方向の湾曲動作が可能となる。

【００３４】次に、本発明の第２の実施例に係る可撓管の湾曲機構について、図６ないし図８を参照して説明する。 なお、本実施例の説明に際し、第１の実施例と同様の構成には同一符号を付して、その説明を省略する。

【００３５】図６ないし図８に示すように、本実施例の可撓管の湾曲機構では、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８を牽引するためのアクチュエータとして、第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２
が用いられている。

【００３６】これらＳＭＡワイヤ５８、６０、６２は、
夫々、ＮｉＴｉ合金等の２方向性ＳＭＡから成り、変態点以上に加熱すると、その長さが収縮し、また、変態点以下に冷却すると、その長さが伸長して元の長さに復元する特性を有している。

【００３７】更に、駆動回路としては、図８に示すように第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２を、
夫々、伸長、又は収縮させる第１ないし第３の電圧制御回路６４、６６、６８が設けられている。

【００３８】図６に示すように、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８は、軟性部３内に配置された第１ないし第３の接続部７０、７２、７４を介して第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２の先端に接続固定されている。 これら第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２の後端は、軟性部３に対して固定された第４ないし第６の接続部７６、７８、８０を介して第１ないし第３のリード線８２、８４、８６の先端部に接続されている。 また、第１ないし第３の接続部７
０、７２、７４には、第４ないし第６のリード線８８、
９０、９２の先端部が、夫々、接続されている。

【００３９】また、第１及び第４のリード線８２、８８
の他端部は、図８に示す第１の電圧制御回路６４に電気的に接続され、第２及び第５のリード線８４、９０の他端部は、第２の電圧制御回路６６に電気的に接続され、
そして、第３及び第６のリード線８６、９２の他端部は、第３の電圧制御回路６８に電気的に接続されている。 これら第１ないし第３の電圧制御回路６４、６６、
６８には、電源回路９４及び抵抗制御回路９６が電気的に接続されている。 この抵抗制御回路９６には、例えば、ジョイスティック等の操作部５６が接続されている。 そして、この操作部５６から送信された操作信号に対応して抵抗制御回路９６が、第１ないし第３の電圧制御回路６４、６６、６８に供給される電圧量を制御可能に構成されている。

【００４０】次に、本実施例の可撓管の湾曲機構の動作について説明する。 なお、本実施例の可撓管の湾曲機構の動作は第１の実施例と略同様であるため、ここでは、
操作部５６のジョイスティックがダウン（ＤＯＷＮ）方向に操作された場合についてのみ説明し、その他の説明を省略する。

【００４１】操作部５６のジョイスティックがダウン（ＤＯＷＮ）方向に操作された場合には、この操作部５
６からの出力信号にもとづいて抵抗制御回路９６が駆動され、この抵抗制御回路９６からの制御信号によって第１ないし第３の電圧制御回路６４、６６、６８の動作が制御される。 この場合、第１の電圧制御回路６４によって第１のＳＭＡワイヤ５８への通電が遮断（即ち、第１
及び第４のリード線８２、８８を介して、第１のＳＭＡ
ワイヤ５８に印加される電圧が遮断）状態で保持されると共に、第２及び第３の電圧制御回路６６、６８の動作にともない電源回路９４から第２及び第３のＳＭＡワイヤ６０、６２に夫々均等の電圧が印加される。 これにより、図７に示すように第２及び第３のＳＭＡワイヤ６
０、６２は、夫々、均等に加熱され、その長さが収縮する。 この結果、第２及び第３のアングルワイヤ１６、１
８が均等に引っ張られ、湾曲部２がＤＯＷＮ方向に湾曲される。

【００４２】なお、図７に示すように、第１ないし第３
のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２への加熱量の比率を変えて湾曲方向を任意に設定するだけでなく、第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２への加熱量の比率を一定に保持し、通電量（電圧又はパルス幅又はデューディ比）を変化させることによって、湾曲量自体を変化させることもできる。

【００４３】また、本実施例に用いられた駆動回路の変形例として、図９に示すような駆動回路も適用できる。
即ち、この変形例では第１ないし第３の電圧制御回路６
４、６６、６８の代わりに、第１ないし第３のＰＷＭ制御回路９８、１００、１０２が設けられている。 この変形例の駆動回路では、パルス幅変調によって、第１ないし第３のＳＭＡワイヤ５８、６０、６２への加熱量が制御されている。

【００４４】次に、本発明の第３の実施例に係る可撓管の湾曲機構について、図１０ないし図１４を参照して説明する。 なお、本実施例の説明に際し、第１の実施例と同様の構成には同一符号を付して、その説明を省略する。

【００４５】図１０に示すように、第１ないし第３のアングルワイヤ１４、１６、１８の後端は、夫々、内視鏡の操作部（図示しない）に接続された軟性部３内に配置された流体圧駆動型の第１ないし第３のゴム人工筋（アクチュエータ）１２１、１２２、１２３の先端に接続固定されている。

【００４６】これら第１ないし第３のゴム人工筋１２
１、１２２、１２３は、夫々、後述する弾性チューブとこの弾性チューブの外周面に装着された網状管（ブレード）とを備えている。 このような第１ないし第３のゴム人工筋１２１、１２２、１２３の後端は、夫々、軟性部３内に固定され、第１ないし第３の通電ケーブル１２
５、１２６、１２７の先端部に接続されている。 これら第１ないし第３の通電ケーブル１２５、１２６、１２７
の基端部は、後述する駆動回路（図１４参照）に、夫々、接続されている。

【００４７】前記第１ないし第３のゴム人工筋１２１、
１２２、１２３は、同一構造であるため、便宜上、第１
のゴム人工筋１２１について説明する。 図１１に示すように、この第１のゴム人工筋１２１には網状管１２８の内側に弾性チューブ１２９が配置されている。 この弾性チューブ１２９の両端は口金１３０，１３１に接着後、
糸巻き固定されている。 そして、口金１３０には第１のアングルワイヤ１４が接続されている。

【００４８】弾性チューブ１２９の内部にはパラフィン、臘等の熱によってその体積が膨張する熱膨張材１３
２が充填されるとともに、加熱用のコイル状の第１のヒータ１３３が収納されている。 この第１のヒータ１３３
は第１の通電ケーブル１２５に接続されている。

【００４９】同様に第２のゴム人工筋１２２には図１４
に示す第２のヒータ１３４が収納され、第３のゴム人工筋１２３には第３のヒータ１３５が収納され、夫々、第２の通電ケーブル１２６，第３の通電ケーブル１２７に接続されている。

【００５０】さらに、図１４に示すように、第１ないし第３のヒータ１３３，１３４，１３５にはそれぞれ第１
ないし第３の通電制御回路１３６，１３７，１３８が接続され、電源部１３９に接続されている。 第１ないし第３の通電制御回路１３６，１３７，１３８は、夫々、制御回路１４１に接続されている。 この制御回路１４１には湾曲部２の湾曲操作（湾曲方向および湾曲量）をコントロールする例えばジョイスティック等の操作部１４０
が接続されている。 そして、操作部１４０からの操作信号は制御回路１４１に送られ、各通電制御回路１３６，
１３７，１３８を制御するようになっている。

【００５１】次に、本実施例の可撓管の湾曲機構の動作について説明する。 なお、本実施例の可撓管の湾曲機構の動作は第１の実施例と略同様であるため、ここでは、
操作部１４０のジョイスティックがダウン（ＤＯＷＮ）
方向に操作された場合についてのみ説明し、その他の説明を省略する。

【００５２】操作部１４０のジョイスティックがダウン（ＤＯＷＮ）方向に操作された場合には、この操作部１
４０からの出力信号にもとづいて制御回路１４１が駆動され、この制御回路１４１からの制御信号によって第１
ないし第３の通電制御回路１３６、１３７、１３８の動作が制御される。 この場合、第１の通電制御回路１３６
によって第１のヒータ１３３への通電が遮断状態で保持されると共に、第２及び第３の通電制御回路１３７、１
３８の動作にともない第２、第３のヒータ１３４，１３
５が通電される。

【００５３】これにより、図１３に示すように第２及び第３のゴム人工筋１２２、１２３内の熱膨脹材１３２が第２、第３のヒータ１３４，１３５により加熱されてその体積が膨脹し、第２及び第３のゴム人工筋１２２、１
２３の内圧が高まる。 これにより、第２及び第３のゴム人工筋１２２、１２３は図１１（ｂ）のように径方向に膨脹しつつ軸方向に収縮し、第２、第３のアングルワイヤ１６、１８が均等に引っ張られ、湾曲部２がＤＯＷＮ
方向に湾曲される。

【００５４】なお、ここで図１１に示すようにゴム人工筋１２１、１２２、１２３の非加熱時の長さをｌ、膨脹による収縮量をｘとすると、収縮率はｘ／ｌとなる。 さらに、パラフィン等の熱膨脹材１３２の体積膨脹率をε
とすると、加熱温度Ｔとε及びｘ／ｌの関係は図１２の特性図に示す通りとなる。 したがって、熱膨脹材１３２
の温度膨脹係数、融点を調整、精製することで各種の温度係数のアクチュエータを構成できる。

【００５５】次に、本発明の第４の実施例に係る可撓管の湾曲機構について、図１５および図１６を参照して説明する。 図１５は内視鏡２０１の概略構成を示すものである。 この内視鏡２０１の挿入部２０２には湾曲部２０
３の後方に３つのアクチュエータ２０４が配置されている。

【００５６】また、挿入部２０２の先端部２０５側には３本のアングルワイヤ２０６の先端部がそれぞれ固定されている。 そして、各アングルワイヤ２０６の基端部がアクチュエータ２０４にそれぞれ連結されている。 なお、湾曲部２０３は軸心方向に沿って並設された複数の関節駒２０７が連結されて形成されており、アングルワイヤ２０６、湾曲部２０３及びアクチュエータ２０４の配置関係は、第１実施例と同じである。

【００５７】さらに、操作部２０８には操作スイッチ２
０９が配設されている。 ユニバーサルケーブル２１０のコネクタ２１１は光源装置２１２に着脱自在に連結されている。 また、光源装置２１２内には通電制御部２１３
と電源部２１４とが設けられている。

【００５８】図１６はアクチュエータ２０４の概略構成を示すものである。 このアクチュエータ２０４には外装部２１５内の一端部側にフィルタ２１６が配設され、このフィルタ２１６によって外装部２１５内が２室に仕切られている。

【００５９】そして、外装部２１５内の一方の室内には水素貯蔵合金２１７および水素貯蔵合金加熱用ヒータ２
２１が収容されている。 さらに、外装部２１５内の他方の室内には伸縮変形可能なベローズ２１８が収容されている。

【００６０】また、ベローズ２１８の先端部には操作ロッド２２０の一端が固定されている。 この操作ロッド２
２０の他端は外装部２１５内における水素貯蔵合金２１
７の貯蔵室とは反対側の壁面に形成された貫通穴を介して外部側に延出されている。 そして、この操作ロッド２
２０の延出端部にはアングルワイヤ２０６の基端部が接続されている。

【００６１】さらに、ベローズ２１８の内部にはベローズ２１８を伸長する方向に付勢するコイルばね２１９が内蔵されている。 また、水素貯蔵合金加熱用ヒータ２２
１にはリード線２２２の一端が接続されている。 このリード線２２２の他端は光源装置２１２内の通電制御部２
１３に接続されている。

【００６２】そこで、上記構成のものにあっては水素貯蔵合金２１７をヒータ２２１で加熱することで、水素貯蔵合金２１７内からフィルタ２１６を介して水素ガスが外装部２１５内におけるベローズ２１８の収容室内に放出される。 これにより、ベローズ２１８の収容室の内圧が上昇するので、ベローズ２１８が図１６の（ａ）から（ｂ）のように収縮する方向に押圧操作され、このベローズ２１８の収縮動作にともない操作ロッド２２０が図１６中で左方向に押出し操作されてアングルワイヤ２０
６が押し出される。

【００６３】また、ヒータ２２１の通電を停止し、水素貯蔵合金２１７を放熱させることにより、ベローズ２１
８の収容室内の水素ガスが水素貯蔵合金２１７に吸蔵され、再び図１６（ａ）の状態に戻る。

【００６４】上記の動作により、３つのアクチュエータ２０４を協調動作させ、湾曲部３が直線状態で保持されるニュートラル時には操作ロッド２２０が図１６中で、
Ｘ／２の位置に各々位置するようにヒータ２２１の加熱量を調整するようになっている。 なお、ヒータ２２１の代わりに、ペルチェ素子を用い、加熱冷却を同素子で行う構成にしてもよい。

【００６５】また、図１７は本発明の第５の実施例を示すものである。 これは、第４の実施例のアクチュエータ２０４の外装部２１５内における水素貯蔵合金２１７の収容室を先端部２０５側に配置し、ベローズ２１８の収容室を操作部２０８側に配置するとともに、操作ロッド２２０の延出端部に連結板２３１を固定し、この連結板２３１にアングルワイヤ２０６の基端部を接続したものである。

【００６６】したがって、この実施例ではアクチュエータ２０４の動作時にはベローズ２１８の収縮動作にともない操作ロッド２２０が図１７中で右方向に押出し操作されてアングルワイヤ２０６が連結板２３１を介して牽引操作される。

【００６７】また、図１８ないし図２０は本発明の第６
の実施例を示すものである。 これは、図１８に示すように内視鏡２０１の操作部２０８内に湾曲部２０３の湾曲操作用の３つのアクチュエータ３０１を配設したものである。 この場合、操作部２０８の操作スイッチ２０９には図１９に示すようにアップ（ＵＰ）方向ボタン２０９
ａ、ダウン（ＤＯＷＮ）方向ボタン２０９ｂ、ライト（ＲＩＧＨＴ）方向ボタン２０９ｃ、レフト（ＬＥＦ
Ｔ）方向ボタン２０９ｄがそれぞれ設けられている。

【００６８】さらに、アクチュエータ３０１には第５の実施例の水素貯蔵合金２１７の代わりにフロン３０２が外装部２１５内に収容されているとともに、このフロン３０２の収容室内にヒータ２２１が装着されている。

【００６９】そこで、上記構成のものにあってはアクチュエータ３０１の外装部２１５内のフロンは低温時には液体にあり、ヒータ２２１によって加熱されることにより、気化膨脹する。 この原理を用いることにより、第５
の実施例と同様に湾曲部２０３を湾曲操作することができる。

【００７０】また、図２１および図２２は本発明の第７
の実施例を示すものである。 これは、可撓管としてカテーテル４０１を使用したものである。 このカテーテル４
０１の挿入部４０２には先端部４０５の後方に湾曲変形可能な湾曲部４０３が配設されている。 この湾曲部４０
３は軸心方向に沿って並設された複数の関節駒４０４が連結されて形成されている。

【００７１】さらに、このカテーテル４０１の手元側の操作部４０７には第６の実施例と同様の構成のアクチュエータ３０１が配設されている。 この場合、アクチュエータ３０１には第６の実施例のフロン３０２の代わりに熱膨脹物質としてエタノールが外装部２１５内に収容されている。

【００７２】また、挿入部４０２の先端部４０５側には３本のアングルワイヤ４０６の先端部がそれぞれ固定されている。 そして、各アングルワイヤ４０６の基端部がアクチュエータ３０１の連結板２３１にそれぞれ連結されている。

【００７３】さらに、操作部４０７はケーブル４０８を介して外部の駆動装置４０９に連結されている。 また、
駆動装置４０９内には通電制御部４１０と電源部４１１
とが設けられている。 そして、通電制御部４１０には湾曲操作用のジョイスティック４１２が接続されている。

【００７４】したがって、この場合にはジョイスティック４１２の操作レバーの操作にともない第６の実施例と同様にカテーテル４０１の湾曲部４０３を湾曲操作することができる。

【００７５】また、図２３ないし図２６は本発明の第８
の実施例を示すものである。 これは、図２３に示すように内視鏡５０１の挿入部５０２の先端側に前後２段の湾曲部５０３、５０４を設けた２段湾曲式の湾曲機構を設けたものである。

【００７６】ここで、内視鏡５０１の先端部５０５側の第１湾曲部５０３のアクチュエータ５０６および操作部側の第２湾曲部５０４のアクチュエータ５０８は第６の実施例のアクチュエータ３０１と同様の構成になっている。 この場合、アクチュエータ５０６、５０８には第６
の実施例のフロン３０２の代わりにパラフィンが外装部２１５内に収容されているとともに、このパラフィンの収容室内にヒータ５１４が装着されている。

【００７７】また、第１湾曲部５０３のアクチュエータ５０６は第２湾曲部５０４の先端部に固定されている。
そして、先端部５０５に一端が固定されたアングルワイヤ５０７の他端がアクチュエータ５０６の連結板２３１
に接続されている。

【００７８】さらに、第２湾曲部５０４のアクチュエータ５０８は挿入部５０２の可撓管部の先端部に固定されている。 そして、第１湾曲部５０３の後端の関節駒に一端が固定されたアングルワイヤ５０９の他端がアクチュエータ５０８の連結板２３１に接続されている。

【００７９】また、第１湾曲部５０３の３つのアクチュエータ５０６および３本のアングルワイヤ５０７は図２
４（ａ）に示すように第１湾曲部５０３の周方向に略等間隔で配置されており、第２湾曲部５０４の３つのアクチュエータ５０８および３本のアングルワイヤ５０９は図２４（ｂ）に示すように第１湾曲部５０３の３つのアクチュエータ５０６と干渉しない状態で第２湾曲部５０
４の周方向に略等間隔で配置されている。

【００８０】また、図２５は２段湾曲式の内視鏡５０１
のコントローラ５１１を示すものである。 このコントローラ５１１には湾曲方向および湾曲量のコントロール用ジョイスティック５１２および第１，２湾曲部５０３、
５０４のいずれか一方を選択するスイッチ５１３がそれぞれ設けられている。 この選択スイッチ５１３には第１
湾曲部５０３の選択ボタン５１３ａと第２湾曲部５０４
の選択ボタン５１３ｂとが設けられている。

【００８１】さらに、図２６に示すように第１湾曲部５
０３の３つのアクチュエータ５０６（第１〜第３のアクチュエータ５０６ａ，５０６ｂ，５０６ｃ）に装着されている第１〜第３のヒータ５１４ａ，５１４ｂ，５１４
ｃはコントローラ５１１の第１の通電制御部５１６に接続されている。

【００８２】同様に、第２湾曲部５０４の３つのアクチュエータ５０８（第１〜第３のアクチュエータ５０８
ａ，５０８ｂ，５０８ｃ）に装着されている第１〜第３
のヒータ５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃはコントローラ５１１の第２の通電制御部５１７に接続されている。

【００８３】また、第１の通電制御部５１６および第２
の通電制御部５１７は選択スイッチ５１３に接続され、
この選択スイッチ５１３はジョイスティック５１２の動作に連動する湾曲量制御部５１８を介してコントローラ５１１に接続されている。

【００８４】そして、２段湾曲式の内視鏡５０１の湾曲操作時には選択スイッチ５１３の選択ボタン５１３ａ、
５１３ｂのいずれか一方が押圧操作されて第１，２湾曲部５０３、５０４のいずれか一方が選択されたのち、ジョイスティック５１２の操作にともない選択された第１
湾曲部５０３（または第２湾曲部５０４）の湾曲方向および湾曲量が設定される。

【００８５】さらに、選択された第１湾曲部５０３の第１〜第３のアクチュエータ５０６ａ，５０６ｂ，５０６
ｃに装着されている第１〜第３のヒータ５１４ａ，５１
４ｂ，５１４ｃへの通電量、または第２湾曲部５０４の第１〜第３のアクチュエータ５０８ａ，５０８ｂ，５０
８ｃに装着されている第１〜第３のヒータ５１５ａ，５
１５ｂ，５１５ｃへの通電量が湾曲方向および湾曲量の設定値に応じて適宜設定され、選択された第１湾曲部５
０３、あるいは第２湾曲部５０４が湾曲操作されるようになっている。

【００８６】また、図２７および図２８は本発明の第９
の実施例を示すものである。 これは、第８の実施例の２
段湾曲式の内視鏡５０１のコントローラ５１１の構成を変更したものである。

【００８７】すなわち、この実施例のコントローラ５２
１には図２７に示すように第１湾曲部５０３の湾曲方向および湾曲量を制御するジョイスティック５２２の先端に第２湾曲部５０４用の湾曲操作スイッチ５２４が設けられている。

【００８８】また、図２８はコントローラ５２１の駆動回路を示すものである。 この場合、第１の通電制御部５
１６には第１湾曲部５０３用のジョイスティック５２
２、第２の通電制御部５１７には第２湾曲部５０４用の湾曲操作スイッチ５２４がそれぞれ接続されている。 そして、湾曲操作スイッチ５２４にはアップ（ＵＰ）方向ボタン５２４ａ、ダウン（ＤＯＷＮ）方向ボタン５２４
ｂ、ライト（ＲＩＧＨＴ）方向ボタン５２４ｃ、レフト（ＬＥＦＴ）方向ボタン５２４ｄが設けられている。 さらに、第１の通電制御部５１６と第２の通電制御部５１
７との間には電源部５２５が接続されている。

【００８９】そして、２段湾曲式の内視鏡５０１の湾曲操作時にはジョイスティック５２２の操作にともない第１湾曲部５０３の湾曲方向および湾曲量が設定されるとともに、湾曲操作スイッチ５２４の各ボタン５２４ａ〜
５２４ｄの押圧操作にともない第２湾曲部５０４の湾曲方向および湾曲量が設定され、第１湾曲部５０３の第１
〜第３のアクチュエータ５０６ａ，５０６ｂ，５０６ｃ
に装着されている第１〜第３のヒータ５１４ａ，５１４
ｂ，５１４ｃへの通電量、および第２湾曲部５０４の第１〜第３のアクチュエータ５０８ａ，５０８ｂ，５０８
ｃに装着されている第１〜第３のヒータ５１５ａ，５１
５ｂ，５１５ｃへの通電量がそれぞれの湾曲方向および湾曲量の設定値に応じて適宜設定されて第１湾曲部５０
３および第２湾曲部５０４が湾曲操作されるようになっている。

【００９０】また、図２９および図３０は本発明の第１
０の実施例を示すものである。 これは、第８の実施例の２段湾曲式の内視鏡５０１のコントローラ５１１の構成をさらに変更したものである。

【００９１】すなわち、この実施例のコントローラ５３
１には図２９に示すように第１湾曲部５０３の湾曲方向および湾曲量を制御する第１のジョイスティック５３２
およびこの第１のジョイスティック５３２の先端に第２
湾曲部５０４の湾曲方向および湾曲量を制御する小型の第２のジョイスティック５３３がそれぞれ設けられている。 この場合、第１の通電制御部５１６には第１湾曲部５０３用の第１のジョイスティック５３２、第２の通電制御部５１７には第２湾曲部５０４用の第２のジョイスティック５３３がそれぞれ接続されている。

【００９２】そして、２段湾曲式の内視鏡５０１の湾曲操作時には第１のジョイスティック５３２の操作にともない第１湾曲部５０３の湾曲方向および湾曲量が設定されるとともに、第２のジョイスティック５３３の操作にともない第２湾曲部５０４の湾曲方向および湾曲量が設定され、第１湾曲部５０３の第１〜第３のアクチュエータ５０６ａ，５０６ｂ，５０６ｃに装着されている第１
〜第３のヒータ５１４ａ，５１４ｂ，５１４ｃへの通電量、および第２湾曲部５０４の第１〜第３のアクチュエータ５０８ａ，５０８ｂ，５０８ｃに装着されている第１〜第３のヒータ５１５ａ，５１５ｂ，５１５ｃへの通電量がそれぞれの湾曲方向および湾曲量の設定値に応じて適宜設定されて第１湾曲部５０３および第２湾曲部５
０４が湾曲操作されるようになっている。

【００９３】また、図３１（ａ），（ｂ）は本発明の第１１の実施例を示すものである。 これは、第１の実施例の第１ないし第３のゴム人工筋１２１、１２２、１２３
を静電駆動方式のアクチュエータ６００に変更したものである。

【００９４】このアクチュエータ６００には円筒形の固定子６０１が設けられている。 この固定子６０１の内部には移動子６０２がアングルワイヤ１４と同方向に移動自在に装着されている。

【００９５】さらに、固定子６０１の内周面には図３１
（ｂ）に示すように移動子６０２が移動方向に沿って複数の電極６０３…が並設された電極層６０４が設けられている。

【００９６】また、移動子６０２の外周面には固定子６
０１側の電極６０３…の並設方向に沿って複数の電極６
０５…が並設された電極層６０６が設けられている。 さらに、この電極層６０６の外周面には絶縁層（樹脂層）
６０７が設けられている。

【００９７】なお、移動子６０２の一端部はアングルワイヤ１４に接続され、他端部はケーブル４０と接続されている。 さらに、固定子６０１の一端部は挿入部３内に固定されている。 この固定子６０１は電極６０３…と導通するケーブル（図示せず）と電気的に接続されている。

【００９８】そこで、上記構成のものにあっては湾曲部２の湾曲操作時にはアクチュエータ６００は静電駆動力により移動子６０２が軸方向に駆動され、この移動子６
０２の移動動作にともないアングルワイヤ１４が軸方向に駆動される。

【００９９】このアクチュエータ６００の駆動時には固定子６０１の電極６０３…および移動子６０２の電極６
０５…への電圧印加パターンが順次変化され、この電圧印加パターンの変化にともない移動子６０２が左右方向にリニアに駆動されるようになっている。

【０１００】また、アクチュエータ６００の駆動時の固定子６０１の電極６０３…および移動子６０２の電極６
０５…への電圧印加パターンの変化状態は例えば次の表１および表２に示すようになっている。 ここで、例えば固定子６０１の電極６０３…を図３１（ｂ）に示すように左から順にａ〜ｈとし、移動子６０２の電極６０５…
を同図に示すように左から順に１〜６とする。 そして、
表１および表２にはａ〜ｈの各電極６０３…および１〜
６の各電極６０５…への電圧印加パターン（印加電圧の極性）が示されている。

【０１０１】

【表１】

【０１０２】

【表２】

【０１０３】また、図３２および図３３は本発明の第１
２の実施例を示すものである。 これは、第１１の実施例の静電駆動方式のアクチュエータ６００の構成を変更したものである。

【０１０４】すなわち、この実施例の静電駆動方式のアクチュエータ７０１には円筒形の固定子７０２が設けられている。 この固定子７０２の外周面には３分割した電極層７０３ａ，７０３ｂ，７０３ｃがそれぞれ設けられている。 これらの電極層７０３ａ，７０３ｂ，７０３ｃ
には固定子７０２の軸心方向に沿って第１１の実施例と同様に複数の電極６０３…が並設されている。

【０１０５】さらに、電極層７０３ａ，７０３ｂ，７０
３ｃの外周面には各々の電極層７０３ａ，７０３ｂ，７
０３ｃに対応して移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０４ｃ
が配置されている。 各移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０
４ｃの内周面には固定子７０２側の電極６０３…の並設方向に沿って第１１の実施例と同様に複数の電極６０５
…が並設された電極層６０６が設けられている。

【０１０６】また、各移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０
４ｃの一端はアングルワイヤ１４，１６，１８に、他端はケーブル４０，４２，４４にそれぞれ接続される。 これらの移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０４ｃの外周面にはさらに外管７０５が配置されている。

【０１０７】また、各移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０
４ｃにはそれぞれ電圧印加用の制御部７０６ａ，７０６
ｂ，７０６ｃがそれぞれ接続されている。 これらの制御部７０６ａ，７０６ｂ，７０６ｃは３つの移動子７０４
ａ，７０４ｂ，７０４ｃへの電圧印加を協調制御する中央制御部７０７に接続されている。 この中央制御部７０
７にはジョイスティック等の操作部７０８および電源部７０９に接続されている。

【０１０８】そして、湾曲部２の湾曲操作時にはアクチュエータ７０１は静電駆動力により移動子７０４ａ，７
０４ｂ，７０４ｃが軸方向に駆動され、各移動子７０４
ａ，７０４ｂ，７０４ｃの移動動作にともない各アングルワイヤ１４，１６，１８が軸方向に駆動される。

【０１０９】このアクチュエータ７０１の駆動時には固定子７０２の電極６０３…および各移動子７０４ａ，７
０４ｂ，７０４ｃの電極６０５…への電圧印加パターンが順次変化され、この電圧印加パターンの変化にともない各移動子７０４ａ，７０４ｂ，７０４ｃが左右方向にリニアに駆動されるようになっている。

【０１１０】また、図３４は本発明の第１３の実施例を示すものである。 これは、大径な側視型の内視鏡８２１
の挿入部８２２内に形成された処置具挿通チャンネル８
２４を通して患者の体内、例えば十二指脂側の乳頭部から膵管Ｊ内に挿入されるカテーテル８０１の湾曲機構に適用したものである。

【０１１１】このカテーテル８０１の挿入部８０２には可撓管部８０５およびこの可撓管部８０５の先端側に連結された湾曲部８０４が設けられている。 この湾曲部８
０４には挿入部８０２の軸方向に沿って複数の関節駒が並設され、各関節駒間は連結ピンを介して回動自在に連結されている。 なお、図３４中で、８０３はカテーテル８０１のチャンネル、８２３は内視鏡８２１の先端部である。

【０１１２】また、挿入部８０２内には湾曲部８０４を湾曲操作する３本のアングルワイヤ８１２…が挿入部８
０２の先端側の膵管Ｊ内に挿入される所定長さ以上に亙り配設されている。 ３本のアングルワイヤ８１２は挿入部８０２内の周方向に沿って略等間隔で配設されている。 なお、図３４では１本のアングルワイヤ８１２のみを示し、他のアングルワイヤ８１２は省略する。

【０１１３】このアングルワイヤ８１２の先端部は湾曲部８０４の先端に固定されている。 さらに、このアングルワイヤ８１２の基端部はＳＭＡワイヤ（アクチュエータ）８１１に接続具８２５を介して接続されている。

【０１１４】このＳＭＡワイヤ８１１の基端部は通電加熱用のリード線８１４の先端部にカシメ部８１３を介して接続固定されている。 このカシメ部８１３は可撓管部８０５に対して固定されている。

【０１１５】そして、このカテーテル８０１の挿入部８
０２における生体腔内の壁面と接触可能な露出部分、すなわち図３４に示すようにカテーテル８０１を内視鏡８
２１のチャンネル８２４内を通して体腔内に挿入した際に、内視鏡８２１のチャンネル８２４の外部側に突出される部分にアングルワイヤ８１２が配置されている。 さらに、この挿入部８０２におけるカテーテル８０１の非露出部分、すなわち内視鏡８２１のチャンネル８２４の外部側に突出されない部分にＳＭＡワイヤ８１１が配置されている。

【０１１６】さらに、カテーテル８０１の手元側端部にはこのカテーテル８０１を内視鏡８２１のチャンネル８
２４内を通して体腔内に挿入した際に、カテーテル８０
１の最大挿入量を規制する図示しないストッパが設けられている。 このストッパは例えば内視鏡８２１のチャンネル８２４の内径寸法よりも大きな突起物によって形成されている。

【０１１７】そして、カテーテル８０１を内視鏡８２１
のチャンネル８２４内を通して体腔内に挿入した場合にはこのストッパが内視鏡８２１のチャンネル８２４の入口周縁部位に当接した時点で、カテーテル８０１の挿入が規制され、この状態でカテーテル８０１におけるＳＭ
Ａワイヤ８１１の挿入部分は内視鏡８２１のチャンネル８２４内の位置で保持されるようになっている。

【０１１８】また、上記構成のカテーテル８０１の湾曲部８０４の湾曲操作時には手元側の図示しない通電加熱装置によってＳＭＡワイヤ８１１がリード線８１４を介して通電加熱される。 そして、この通電加熱によって、
ＳＭＡワイヤ８１１が収縮する。

【０１１９】このとき、ＳＭＡワイヤ８１１の後端はカシメ部８１３によって固定されているので、ＳＭＡワイヤ８１１の前側のアングルワイヤ８１２が後方に索引される。 これにより、アングルワイヤ８１２の折り返し部に索引力が作用するので、湾曲部８０４が湾曲操作される。

【０１２０】そこで、上記構成のものにあってはカテーテル８０１の湾曲部８０４の湾曲操作時にはカテーテル８０１におけるＳＭＡワイヤ８１１の挿入部分を内視鏡８２１のチャンネル８２４内の位置で保持させるようにしたので、湾曲部８０４の湾曲操作時に発熱するＳＭＡ
ワイヤ８１１の熱が生体腔内の壁面の粘膜に伝熱されることを防止することができ、生体粘膜に対する熱的損傷を防止することができる。

【０１２１】なお、本発明は、上述した各実施例に限定されることはなく、例えば、内視鏡、カテーテル以外の処置具等を湾曲させる湾曲機構についても適用されることはいうまでもない。

【０１２２】また、図３５は本発明の変形例を示すものである。 これは、第１の実施例の湾曲部２に配設された複数の湾曲駒１２の代わりに、合成樹脂材料によって一体成形された複数の湾曲駒部９０３…の連結体を設けたものである。

【０１２３】この連結体は合成樹脂材料製の管体９０１
の外周面に一対の切欠部９０２を管体９０１の軸心方向に沿って複数形成し、一対の切欠部９０２間の残りの部分によって湾曲駒部９０３の関節部９０４を形成したものである。 そして、この連結体の最先端の湾曲駒部９０
３ａが先端部４の後端部分に外嵌された状態で固定ねじによって固定されている。

【０１２４】また、アングルワイヤ９０５の先端には円筒状パイプ９０５が外嵌された状態で半田付けされている。 そして、この円筒状パイプ９０５が先端部４と最先端の湾曲駒部９０３ａとの間に挟み込まれた状態で固定されている。

【０１２５】また、図３６は本発明のさらに別の変形例を示すものである。 これは、図３５と略同様の構成の湾曲部２のアングルワイヤ９０５の先端に外嵌させ、半田付けされた段違いブロック９０７を設けたものである。
この段違いブロック９０７の先端部には固定部９０７ａ
が突設されており、この固定部９０７ａが先端部４と最先端の湾曲駒部９０３ａとの間に挟み込まれた状態で固定されている。

【０１２６】そして、図３５及び図３６の各変形例の構成にすることにより、アングルワイヤ９０５の先端を先端部４側に簡単に固定することができる。

【０１２７】また、図３７は第１の実施例の内視鏡の湾曲部２と軟性部３との間の接続部を示すものである。 ここで、湾曲部２内に配置された湾曲駒１２のうち、最後端の湾曲駒１２ｂの外周面には図３７（ａ）に示すように略Ｈ字状の切欠部９１１が形成され、この切欠部９１
１によって湾曲部２の内方向に向けて折り曲げ可能な一対の切片９１２，９１３が形成されている。

【０１２８】さらに、軟性部３の口金９１４の外周面には切片９１２，９１３が係合可能な溝部９１５が形成されている。 そして、図３７（ｂ）に示すように、湾曲駒１２ｂと口金９１４とを嵌合させた後、湾曲駒１２ｂの切片９１２，９１３を互いに口金９１４の溝部９１５内に折り曲げる。 この結果、湾曲部２と軟性部３との間が接続される。

【０１２９】このように、軟性部３の口金９１４の外周面に切片９１２，９１３を係合させる部分を孔でなく溝によって形成したことにより、切片９１２，９１３の折り曲げ量を常に一定に規制することができ、湾曲駒１２
ｂの切片９１２，９１３と口金９１４の溝部９１５との間を確実に係合させることができる。

【０１３０】そのため、湾曲駒１２ｂ及び口金９１４に外力が加えられ、相対的な捩じれが生じた場合でも、切片９１２，９１３を溝部９１５内に係合させた状態で安定に保持させることができ、湾曲駒１２ｂと軟性部３の口金９１４との間が外れるおそれもない。

【０１３１】また、第１実施例のゴム人工筋３４、３
６、３８の代わりに、メカノケミカルアクチュエータを用いてもよい。 この場合、各アクチュエータの両端には通電用リード線が接続されている。

【０１３２】この場合にはメカノケミカルアクチュエータの両端に直流電圧を印加することにより、メカノケミカルアクチュエータが保有している水を放出して収縮し、長さ方向が短くなり、アングルワイヤ１４、１６、
１８を牽引する。

【０１３３】

【発明の効果】本発明は、従来よりアクチュエータの数が少ないため、機構の組立性が向上すると共に、可撓管の細径化が達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例に係る可撓管の湾曲機構の構成を概略的に示す斜視図。

【図２】 （ａ）は、図１に示された最先端湾曲駒の構成を概略的に示す正面図、（ｂ）は、図１に示された複数の湾曲駒のうち、最先端湾曲駒とこれに隣設する湾曲駒の連結状態を示す図。

【図３】 （ａ）は、図２の（ｂ）のＡ−Ａ線に沿う断面図、（ｂ）は、図２の（ｂ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図。

【図４】 図１に示す湾曲部を湾曲させるため、第１ないし第３のゴム人工筋に加えられる圧力状態を示す図。

【図５】 図１に示す可撓管の湾曲機構を作動させるための駆動回路のブロック図。

【図６】 本発明の第２の実施例に係る可撓管の湾曲機構の構成を概略的に示す斜視図。

【図７】 図６に示す湾曲部を湾曲させるため、第１ないし第３のＳＭＡワイヤに印加される電圧量の状態を示す図。

【図８】 図６に示す可撓管の湾曲機構を作動させるための駆動回路のブロック図。

【図９】 図８に示す駆動回路の他の構成を示す図。

【図１０】 本発明の第３の実施例に係る可撓管の湾曲機構の構成を概略的に示す斜視図。

【図１１】 ゴム人工筋の動作を説明するための説明図。

【図１２】 加熱温度Ｔとε及びｘ／ｌの関係を示す特性図。

【図１３】 湾曲部を湾曲させるため、第１ないし第３
のゴム人工筋に加えられる圧力状態を示す図。

【図１４】 図１０の湾曲機構の駆動回路を示すブロック図。

【図１５】 本発明の第４の実施例に係る可撓管の湾曲機構の概略構成図。

【図１６】 第４の実施例のアクチュエータの動作を説明するための説明図。

【図１７】 本発明の第５の実施例に係るアクチュエータの動作を説明するための説明図。

【図１８】 本発明の第６の実施例に係る可撓管の湾曲機構の概略構成図。

【図１９】 操作部の湾曲スイッチを示す平面図。

【図２０】 第６の実施例のアクチュエータの動作を説明するための説明図。

【図２１】 本発明の第７の実施例に係る可撓管の湾曲機構の概略構成図。

【図２２】 カテーテルの正面図。

【図２３】 本発明の第８の実施例に係る可撓管の湾曲機構の概略構成図。

【図２４】 （ａ）は図２３のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）
は図２３のＢ−Ｂ線断面図。

【図２５】 コントローラを示す斜視図。

【図２６】 図２３の湾曲機構の駆動回路を示すブロック図。

【図２７】 本発明の第９の実施例のコントローラを示す斜視図。

【図２８】 第９の実施例の駆動回路を示すブロック図。

【図２９】 本発明の第１０の実施例のコントローラを示す斜視図。

【図３０】 第１０の実施例の駆動回路を示すブロック図。

【図３１】 本発明の第１１の実施例を示すもので、
（ａ）はアクチュエータの概略構成を示す縦断面図、
（ｂ）は電極の配設状態を示す縦断面図。

【図３２】 本発明の第１２の実施例のアクチュエータの概略構成を示す斜視図。

【図３３】 第１２の実施例のアクチュエータの駆動回路を示すブロック図。

【図３４】 本発明の第１３の実施例の概略構成図。

【図３５】 湾曲部の変形例を示す縦断面図。

【図３６】 樹脂一体成形された湾曲駒が湾曲部のうち、先端部の部分が示されており、アングルワイヤの先端を固定するための他の手段が概略的に示された断面図。

【図３７】 （ａ）は、湾曲部と軟性部との接続部付近が示された斜視図、（ｂ）は、湾曲部の湾曲駒と軟性部の口金とが接続された状態を示す部分断面部。

【符号の説明】

２、２０３、４０３、８０４…湾曲部、１２ａ…最先端湾曲駒、１４…第１のアングルワイヤ、１６…第２のアングルワイヤ、１８…第３のアングルワイヤ、２８…第１の固定部、３０…第２の固定部、３２…第３の固定部、３４、１２１…第１のゴム人工筋（アクチュエータ）、３６、１２２…第２のゴム人工筋（アクチュエータ）、３８、１２３…第３のゴム人工筋（アクチュエータ）、２０４、３０１、５０６、５０８、６００、７０
１…アクチュエータ、２０６、４０６、８１２…アングルワイヤ、５０３…第１湾曲部、５０４…第２湾曲部、
８１１…ＳＭＡワイヤ（アクチュエータ）。