吊挂式关节型机器人 |
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| 申请号 | CN201080068863.2 | 申请日 | 2010-09-03 | 公开(公告)号 | CN103079776A | 公开(公告)日 | 2013-05-01 |
| 申请人 | 三菱电机株式会社; | 发明人 | 熊谷好高; 深津光广; | ||||
| 摘要 | 吊挂式关节型 机器人 具有： 基座 （10）；第1手臂（11），其经由以第1关节轴为中心的第1结合部（14）与基座（10）连结，能够以第1关节轴为中心在 水 平面内转动；第2手臂（12），其经由以第2关节轴为中心的第2结合部（15）与第1手臂（11）连结，能够以第2关节轴为中心在水平面内转动；作业轴（13），其安装在第2手臂（12）上；以及基座安装部（16），其安装在基座（10）上，用于将基座（10）载置于作为安装用构造体的梁（2）的上方，该梁（2）相对于作业轴（13）的动作区域位于铅直上侧。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种吊挂式关节型机器人，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 吊挂式关节型机器人技术领域背景技术[0003] 专利文献1：日本特开2005－193347号公报 [0004] 专利文献2：日本特开平6－262555号公报 发明内容[0005] 当前，对于吊挂式关节型机器人，需要在顶棚面构造的下表面准备机器人安装用的安装面（机械加工面）。另外，由于该安装面必须与机器人的动作区域中的作业面平行，因此，要将顶棚面本身构筑为与作业面平行等，会导致顶棚面构造复杂的问题。并且，由于要从顶棚面的下侧向上安装机器人，因此，必须在安装作业中支承机器人的重量，直至通过安装螺栓的紧固等完成对机器人的固定为止。 [0006] 本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种使用简单的构造、通过容易的安装作业即可实现设置的吊挂式关节型机器人。 [0007] 为了解决上述课题并实现目的，本发明的特征在于，具有：基座；第1手臂，其经由以第1关节轴为中心的第1结合部与所述基座连结，能够以所述第1关节轴为中心在水平面内转动；第2手臂，其经由以第2关节轴为中心的第2结合部与所述第1手臂连结，能够以所述第2关节轴为中心在水平面内转动；作业轴，其安装在所述第2手臂上；以及基座安装部，其安装在所述基座上，用于将所述基座载置于安装用构造体的上方，该安装用构造体相对于所述作业轴的动作区域位于铅直上侧。 [0008] 发明的效果 [0010] 图1是本发明的实施方式所涉及的吊挂式关节型机器人的主视图。 [0011] 图2是吊挂式关节型机器人的侧视图。 [0012] 图3是基座及基座安装部的俯视图。 [0013] 图4是对吊挂式关节型机器人的安装进行说明的图。 具体实施方式[0014] 下面，基于附图，对本发明所涉及的吊挂式关节型机器人的实施方式详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。 [0015] 实施方式 [0016] 图1是本发明的实施方式所涉及的吊挂式关节型机器人的主视图。吊挂式关节型机器人1具有：基座10、第1手臂11、第2手臂12及作业轴13。第1手臂11经由以第1关节轴为中心的第1结合部14与基座10连结。第1手臂11能够以第1关节轴为中心在水平面内转动。在基座10上固定有用于驱动第1手臂11的电动机或减速器（均未图示）。 [0017] 第2手臂12经由以第2关节轴为中心的第2结合部15与第1手臂11连结。第2手臂12能够以第2关节轴为中心在水平面内转动。在第1手臂11上固定有用于驱动第 2手臂12的电动机或减速器（均未图示）。 [0018] 作业轴13可上下移动及旋转地设置在第2手臂12的前端部上。在作业轴13上安装有用于进行工件输送和加工的工具。在第2手臂12上固定有用于驱动作业轴13的电动机或减速器（均未图示）。 [0019] 将第1手臂11的臂长（第1关节轴和第2关节轴之间的距离）和第2手臂12的臂长（第2关节轴和作业轴13的中心之间的距离）设为相等。另外，第1手臂11和第2手臂12构成为，通过使转动面在上下方向错位，从而彼此不干涉地相互错开。 [0020] 基座安装部16安装在基座10的下表面。基座安装部16是用于将基座10载置于2根梁2上方的板状部件。梁2是相对于作业轴13的动作区域位于铅直上侧的安装用构造体。2根梁2例如彼此隔开间隔地设置在吊挂式关节型机器人1的作业用单元（cell）的与顶棚表面相当的位置。 [0021] 基座安装部16设置为，架设在2根梁2之间。吊挂式关节型机器人1设置为穿过2根梁2之间，以使得基座安装部16上方的基座10位于梁2的上方，且基座安装部16下方的各结构相对于梁2的高度而位于下方。 [0022] 图2是吊挂式关节型机器人的侧视图。图2所示的侧视图表示从图1所示的状态开始，使第2手臂12转动180度而将第2手臂12收容在第1手臂11下方的状态（以下简称为“收容状态”）的一个侧面。在该状态中，吊挂式关节型机器人1将各结构集中在图示的面内的左右方向上的、例如基座安装部16的宽度W1的范围内。第1手臂11的手臂宽度及第2手臂12的手臂宽度均与W1相同或比W1小。此外，对于第1手臂11及第2手臂12，将手臂宽度设为与臂长方向（向图2的纸面内侧的方向）垂直且包含在转动面内的方向（图2的左右方向）上的宽度。 [0023] 图3是基座及基座安装部的俯视图。在图示的水平面内，基座安装部16形成为长边W2、短边W1（W2＞W1）的大致长方形。基座安装部16的长边方向及短边方向均包含在水平方向中。 [0024] 图4是对吊挂式关节型机器人的安装进行说明的图。2根梁2的间隔S设定为比W1大且比W2小（W1＜S＜W2）。首先，如图中上层所示，使处于收容状态的第1手臂11及第2手臂12的臂长方向与梁2的长度方向一致，使吊挂式关节型机器人1从梁2的上侧穿过梁2之间。 [0025] 如图中下层所示，在穿过梁2之间到达第1结合部14的位置之后，使吊挂式关节型机器人1在水平方向上旋转90度。通过使吊挂式关节型机器人1旋转，将基座安装部16的伸出部分（长度方向两端）载置在梁2的上方，穿过2根梁2之间而设置吊挂式关节型机器人1。由此，通过将包含第1手臂11及第2手臂12的部分的宽度设为比2根梁2的间隔小，并将基座安装部16设为比2根梁2的间隔大，从而可以从梁2的上侧设置吊挂式关节型机器人1。 [0026] 此外，也可以在从梁2的下侧使基座10及基座安装部16穿过之后，使吊挂式关节型机器人1旋转，而将其设置在梁2上。通过将收容状态的关节型机器人1整体的宽度设为比梁2的间隔小，从而可以从梁2的上侧及下侧的任意一侧进行吊挂式关节型机器人1的设置。 [0027] 吊挂式关节型机器人1只要至少是将第1手臂11及第2手臂12的手臂宽度，设为比基座安装部16中的形成伸出部分的至少一个方向的长度短即可。在此情况下，通过使梁2的间隔形成为比第1手臂11及第2手臂12的手臂宽度大，且比基座安装部16的长度小，从而能够从梁2的上方进行吊挂式关节型机器人1的设置。 [0028] 如图3所示，在基座安装部16上设置有安装用固定部件21和升降部件22。安装用固定部件21将基座安装部16固定在梁2上。升降部件22作为位置调节机构起作用，用于对基座安装部16相对于由作业轴13确定的作业面的位置进行调节。 [0029] 安装用固定部件21例如设置在基座安装部16的四个角部上，具有贯穿基座安装部16的螺钉和对螺钉进行固定的螺母。升降部件22例如设置在安装用固定部件21的附近，具有贯穿基座安装部16的螺钉。通过在将基座安装部16载置在梁2上之后，适当地调节各升降部件22的旋入量，从而对基座安装部16进行定位，以使得基座安装部16的安装面（下表面）与作业面平行。另外，也可以通过升降部件22的调节，对基座安装部16相对于作业面的高度进行调节。 [0030] 吊挂式关节型机器人1通过使用基座安装部16，可以从梁2的上方载置基座10并进行安装。作业者先将基座安装部16及基座10载置在梁2上，从而无需支承吊挂式关节型机器人1的重量即可进行固定作业。 [0031] 吊挂式关节型机器人1通过使用升降部件22，能够在将基座安装部16载置于梁2上之后，容易且高精度地对基座10相对于作业面的平行度进行调节。由于不需要单纯依靠顶棚面或梁2的构筑来确保与作业面的平行度，因此可以利用简单构造实现吊挂式关节型机器人1的安装。由此，使用简单的构造、通过容易的安装作业即可进行吊挂式关节型机器人1的设置。 [0032] 此外，升降部件22的数量及位置并不限定于本实施方式中说明的情况，可以适当变更。另外，位置调节机构也并不限定为使用螺钉的升降部件22，只要能够对基座安装部16的倾斜及高度中的至少一方进行调节，可以使用任意的结构。 [0033] 安装用构造体并不限定于2根梁2的情况。安装用构造体只要能够使吊挂式关节型机器人1中至少在基座安装部16下方的部分穿过，并对基座安装部16的伸出部分进行载置即可，可以是任意的构造体。作为安装用构造体，例如也可以是具有开口的板状部件等。 [0034] 安装用构造体并不限定于设置在以每个机器人的作业区域为单位的作业用单元中的情况。安装用构造体也可以设置在作业面的铅直上侧的任意位置。安装用构造体例如也可以安装在多台机器人进行作业的作业区域的顶棚面上，或安装在室内的顶棚面上等。 [0035] 工业实用性 [0036] 如上所述，本发明所涉及的吊挂式关节型机器人，由于可以实现用于安装的构造的简易化、安装作业的简易化，因此，适用于新设或增设生产线、以及机器人更换等作业的高效化。 [0037] 标号的说明 [0038] 1吊挂式关节型机器人 [0039] 2梁 [0040] 10基座 [0041] 11第1手臂 [0042] 12第2手臂 [0043] 13作业轴 [0044] 14第1结合部 [0045] 15第2结合部 [0046] 16基座安装部 [0047] 21安装用固定部件 [0048] 22升降部件 |
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