送料机器人 |
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| 申请号 | CN201710292718.6 | 申请日 | 2017-04-28 | 公开(公告)号 | CN107175679A | 公开(公告)日 | 2017-09-19 |
| 申请人 | 防城港市海洋局; | 发明人 | 许廷波; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种送料 机器人 ，包括：底座；回转支承，其装设在所述底座上，并由回转 电机 驱动在 水 平平面内转动；第一臂，其装设在所述回转支承上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动；第二臂，其与所述第一臂 枢接 ，并由第二电机驱动在竖直平面转动；机械手，其装设在所述第二臂上，所述机械手用于夹持 工件 ； 控制器 控制电机，使回转支承、第一臂和第二臂转动到某一形态，使得机械手运动到工件存放处，然后夹持工件，通过控制器再次控制电机，使得回转支承、第一臂和第二臂转动到另一形态，使得机械手带动工件运动到 指定 位置 ，从而实现了自动运送工件。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种送料机器人，用于运送工件，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 送料机器人技术领域背景技术[0002] 送料机器人主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为送料机器人的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，送料机器人的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用送料机器人有2～3个自由度。控制系统是通过对送料机器人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 [0003] 对于夹持型的送料机器人，多通过两夹持的钳体的枢转动作夹持物件。然而，现有技术中的送料机器人的两钳体，一个钳体保持固定，另一钳体通过枢转来实现夹持，这势必导致使用范围的缩小，实用性不高。 发明内容[0004] 针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种送料机器人。 [0005] 为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是： [0006] 一种送料机器人，用于运送工件，包括： [0007] 底座； [0008] 回转支承，其装设在所述底座上，并由回转电机驱动在水平平面内转动； [0009] 第一臂，其装设在所述回转支承上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动； [0010] 第二臂，其与所述第一臂枢接，并由第二电机驱动在竖直平面转动； [0011] 机械手，其装设在所述第二臂上，所述机械手用于夹持工件； [0013] 优选地，所述机械手包括 [0014] 保持体； [0015] 两夹持钳，其相对设置，两所述夹持体枢接在所述保持体的头部； [0016] 转盘，其可转动的设置在所述保持体的尾部； [0017] 连杆，其一端枢接在所述转盘上，所述连杆与所述转盘的枢接点到所述转盘的转动中心具有预定距离； [0018] 两摇杆，两者的一端分别与两所述夹持钳的尾部枢接，两所述摇杆的另一端相互枢接，所述连杆的另一端与所述摇杆的相互枢接点枢接； [0019] 第三驱动电机，其装设在所述保持体的尾部，用于驱动所述转盘转动，其中，[0020] 所述第三驱动电机驱动所述转盘转动，所述转盘驱动所述连杆带动两所述摇杆的相互枢接点沿所述保持体的延伸方向移动，以使两所述摇杆的夹角改变以带动两所述夹持钳枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。 [0021] 优选地，两所述摇杆的相互枢接处穿设有导向柱，所述保持体上开设有沿保持体的延伸方向延伸的导向长孔，所述导向柱穿设所述导向长孔，并能够沿所述导向长孔的延伸方向滑动。 [0022] 优选地，两所述夹持钳之间设置有弹性复位件。 [0024] 优选地，所述夹持钳的头部相对的侧面上设置有衬垫。 [0025] 优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有弧形凹面，以当两所述夹持钳夹持所述工件时，两所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。 [0026] 优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有V形凹面，以当两所述夹持钳夹持工件时，两所述V形凹面包覆所述工件的外周面。 [0027] 优选地，所述衬垫由弹性橡胶材料制成。 [0028] 优选地，所述保持体呈矩形条状。 [0029] 与现有技术相比，本发明的送料机器人的有益效果是：通过控制器控制电机，使回转支承、第一臂和第二臂转动到某一形态，使得机械手运动到工件存放处，然后夹持工件，通过控制器再次控制电机，使得回转支承、第一臂和第二臂转动到另一形态，使得机械手带动工件运动到指定位置，从而实现了自动运送工件。附图说明 [0030] 图1为本发明的实施例提供的送料机器人的主视图。 [0031] 图2为本发明的实施例提供的送料机器人的右视图。 [0032] 图3为本发明的实施例提供的送料机器人中的机械手的主视图。 [0033] 图4为本发明的实施例提供的送料机器人中的机械手的右视图。 [0034] 图中： [0035] 1-机械手；2-回转支承；3-第一臂；4-第二臂；5-安装体；6-底座；7-第二驱动电机；8-第一驱动电机；9-回转电机；10-控制器；101-夹持钳；102-保持体；103-连杆；104-摇杆； 105-复位弹簧；106-衬垫；107-转盘；108-驱动电机；109-导向长孔。 具体实施方式[0036] 为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。 [0037] 如图1和图2所示，本发明的实施例公开了一种送料机器人，用于运送工件，包括：底座6、回转支承2、第一臂3、第二臂4、机械手1以及控制器10。回转支承2装设在所述底座6上，并由回转电机9驱动在水平平面内转动；第一臂3装设在所述回转支承2上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动；第二臂4与所述第一臂3枢接，并由第二电机驱动在竖直平面转动；机械手1通过安装体5装设在所述第二臂4上，所述机械手1用于夹持工件；控制器10用于根据机械手1的夹持状态控制所述回转电机9、第一驱动电机1088和第二驱动电机1087转动以控制所述机械手1的运动轨迹，以通过所述机械手1将工件从存放位置运送到预设的指定位置。 [0038] 根据上述可知，通过控制器10控制电机，使回转支承2、第一臂3和第二臂4转动到某一形态，使得机械手1运动到工件存放处，然后夹持工件，通过控制器10再次控制电机，使得回转支承2、第一臂3和第二臂4转动到另一形态，使得机械手1带动工件运动到指定位置，从而实现了自动运送工件。 [0039] 在本发明的一个优选实施例中，如图3和图4所示，上述的机械手1包括：保持体102、两夹持钳101、转盘107、连杆103、两摇杆104、驱动电机108。保持体102；两夹持钳101相对设置，两所述夹持体枢接在所述保持体102的头部；转盘107可转动的设置在所述保持体 102的尾部；连杆103的一端枢接在所述转盘107上，所述连杆103与所述转盘107的枢接点到所述转盘107的转动中心具有预定距离；两摇杆104的一端分别与两所述夹持钳101的尾部枢接，两所述摇杆104的另一端相互枢接，所述连杆103的另一端与所述摇杆104的相互枢接点枢接；驱动电机108，其装设在所述保持体102的尾部，用于驱动所述转盘107转动，其中，所述驱动电机108驱动所述转盘107转动，所述转盘107驱动所述连杆103带动两所述摇杆 104的相互枢接点沿所述保持体102的延伸方向移动，以使两所述摇杆104的夹角改变以带动两所述夹持钳101枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。 [0040] 根据上述可知，通过电机驱动转动盘，借助连杆103和摇杆104使得两夹持钳101实现夹持动作。本发明将驱动电机108的旋转运动转换为夹持钳101的夹持动作，设计巧妙，夹持钳101的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。 [0041] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，两所述摇杆104的相互枢接处穿设有导向柱，所述保持体102上开设有沿保持体102的延伸方向延伸的导向长孔109，所述导向柱穿设所述导向长孔109，并能够沿所述导向长孔109的延伸方向滑动。 [0042] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，两所述夹持钳101之间设置有弹性复位件。 [0043] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，所述弹性复位件为复位弹簧105，所述复位弹簧105为两所述夹持钳101的解除夹持提供复位力。 [0044] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，所述夹持钳101的头部相对的侧面上设置有衬垫106。 [0045] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，两所述衬垫106相对的侧面开设有弧形凹面，以当两所述夹持钳101夹持所述工件时，两所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。 [0046] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，两所述衬垫106相对的侧面开设有V形凹面，以当两所述夹持钳101夹持工件时，两所述V形凹面包覆所述工件的外周面。 [0047] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，所述衬垫106由弹性橡胶材料制成。 [0048] 在本发明的一个优选实施例中，如图3所示，所述保持体102呈矩形条状。 |
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