1.一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，其特征在于，具体结构和连接关系为：包括：中心齿轮基座001、电机组件002、工作平台003、1号旋转销004、弧形连杆005、2号旋转销006、中心旋转轴007。其特征在于：所述电机组件002与中心旋转轴007铰链连接，可绕中心轴007旋转，同时电机组件002上的小齿轮009与中心齿轮基座001啮合，所述弧形连杆005分别通过1号旋转销004和2号旋转销006将工作平台003与3组电机组件002并联。
2.根据权利要求1所述的一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，其特征在于：
所述电机组件002包含有一个传动连杆008，传动连杆一端安装有伺服电机010，一端与安装在中心齿轮基座001正中心的中心旋转轴007铰链连接，小齿轮009安装在伺服电机010输出轴上，同时小齿轮009与中心齿轮基座001的大齿轮啮合。