产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人 |
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| 申请号 | CN201310552025.8 | 申请日 | 2013-11-07 | 公开(公告)号 | CN103802136B | 公开(公告)日 | 2015-04-15 |
| 申请人 | 发那科株式会社; | 发明人 | 久米宏和; | ||||
| 摘要 | 本 发明 的产业用 机器人 的线条体引导装置，将贯穿旋 转轴 部件内部的线条体，引导至安装在产业用机器人的前端部的 末端执行器 。线条体引导装置具备在 旋转轴 部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件，线条体引导部件具有：具有贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置的第二板部；和将第一板部与第二板部一体连结并且在第一板部与第二板部之间形成开口部的连结部，第二板部还具有第二贯穿孔、和将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种产业用机器人的线条体引导装置，将沿着轴线(L6)贯穿以该轴线为中心旋转的旋转轴部件(5)的内部的线条体(CA)，引导至安装在产业用机器人(100)前端部的末端执行器(6)，其特征在于， |
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| 说明书全文 | 产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人技术领域背景技术[0002] 以往公知有这样的产业用机器人：具备手腕臂、在手腕臂的前端部上可旋转地设置的手腕凸缘、在手腕凸缘上固定的中间部件和在中间部件上固定的末端执行器，将线条体通过手腕臂、手腕凸缘以及中间部件的内部，从中间部件向外部引出配线到末端执行器。该机器人装置例如在日本特开2012-096332号公报（JP2012-096332A）中记载。在JP2012-096332A记载的装置中，中间部件具有在手腕凸缘上固定的固定部、安装末端执行器的末端执行器安装部、将固定部与末端执行器安装部连结的连结部，线条体经由在固定部上形成的第一开口部以及在连结部上开口的第二开口部进行配线。 [0003] 但是，在JP2012-096332A记载的装置中，第一开口部的中心线与第二开口部的中心线正交，线条体在中间部件上将方向改变90度进行配线。因此，例如在根据机器人的使用用途的变更等而更换线条体时，需要在使线条体弯曲的同时在机器人上装卸，不容易进行线条体的更换作业。 发明内容[0004] 本发明的一个方式，是将沿着轴线贯穿以该轴线为中心旋转的旋转轴部件的内部的线条体，引导至安装在产业用机器人前端部的末端执行器的产业用机器人的线条体引导装置，线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件。线条体引导部件具有：具有在旋转轴部件的端部的凸缘面上安装的第一安装面、沿着轴线开口且贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置，在第一板部的相反侧具有安装末端执行器的第二安装面的第二板部；以及将第一板部与第二板部一体地连结，并且在第一板部与第二板部之间形成在与轴线正交的方向上开口的开口部的连结部。第二板部还具有沿着轴线开口的第二贯穿孔、将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。 [0006] 本发明的目的、特征以及优点可以通过参照附图对下述实施方式的说明更加明确。 [0007] 图1A为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的主视图。 [0008] 图1B为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的右侧视图。 [0009] 图1C为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的俯视图。 [0010] 图2为表示本发明实施方式的产业用机器人的手腕部的前端部上的构成的放大立体图。 [0011] 图3A为本发明实施方式的线条体固定部的分解立体图。 [0012] 图3B为表示本发明实施方式的线条体固定部的组装状态的主视图。 [0013] 图4为图2的箭头IV方向视图。 [0014] 图5为表示本发明第一实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。 [0015] 图6为概略地表示图5的线条体引导部件的安装状态的剖视图。 [0016] 图7为说明从图6的状态拆下线条体时的顺序的图。 [0017] 图8为表示图5的变形例的图。 [0018] 图9为概略地表示图8的线条体引导部件的安装状态的剖视图。 [0019] 图10为说明从图9的状态拆下线条体时的一顺序的图。 [0020] 图11为表示图10的比较例的图。 [0021] 图12为表示本发明第二实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。 [0022] 图13为更具体地表示图12的线条体引导部件的立体图。 [0023] 图14A为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。 [0024] 图14B为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。 [0025] 图14C为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。 [0026] 图15为表示图12的线条体引导部件的安装例的图。 [0027] 图16A为从后方看图12的线条体引导部件的图。 [0028] 图16B为从后方看图12的线条体引导部件的图。 具体实施方式[0029] 第一实施方式 [0030] 以下，参照图1A～图11对本发明第一实施方式的线条体引导装置进行说明。首先，对适用本实施方式的线条体引导装置的产业用机器人100的构成进行说明。图1A～图1C为表示本发明实施方式的产业用机器人100的构成的图。特别地，图1A为机器人100的主视图，图1B为机器人100的右侧视图（图1A的箭头IB方向视图），图1C为机器人100的俯视图（图1A的箭头IC方向视图）。并且，以下如图示对机器人100的前后方向、左右方向以及上下方向进行定义并对应该定义对各部分构成进行说明。这些方向随着机器人100的动作而变化，是为了方便容易理解说明而规定的。 [0031] 如图1A～图1C所示，机器人100具有基座101、以在铅垂方向上延伸的轴线L1为中心在基座101的上方可旋转地设置的旋转部102、以在水平方向上延伸的轴线L2为中心在旋转部102上可在前后方向上摆动地被支撑的下部臂103、以在水平方向上延伸的轴线L3为中心在下部臂103的前端部上在上下方向上可摆动地被支撑的上部臂104、以在水平方向上延伸的轴线L4为中心在上部臂104的前端部上可在上下方向上摆动地被支撑的手腕部105。 [0032] 上部臂104具有在下部臂103上可摆动地被支撑的基端部104a、在基端部104a的前面上以轴线L5为中心可旋转地被支撑的臂部104b。在手腕部105上根据作业内容安装各种末端执行器6（例如焊接作业用末端执行器）。在图1C中，末端执行器6以虚线表示。在手腕部105与末端执行器6之间插入安装线条体引导部件1，末端执行器6经由线条体引导部件1在手腕部105的前端部上，以与轴线L4正交的轴线L6为中心可旋转地被支撑。 旋转部102、下部臂103、上部臂104、手腕部105以及末端执行器6分别由伺服电动机驱动。 [0033] 在机器人100上将多个线条体CA（以下也称为缆线）从基座101跨旋转部102、下部臂103以及上部臂104而配线。线条体CA是对配线或配管等的总称，包含向各伺服电动机的动力线或各种信号线等配线、供给液体或气体的配管等。如图1B所示，将多个线条体CA扎束，该线条体CA的束（线条体束CA1）在下部臂103的右侧面上配线。如图1C所示，线条体束CA1在下部臂103的上方分离为多个线条体CA，多个线条体CA的一部分与在上部臂104的后端部上设置的分线盘106连接。 [0034] 在上部臂104的后端部上沿着轴线L5设置管部107，末端执行器用的多个线条体CA插入管部107。将插入管部107的多个线条体CA扎束，该线条体CA的束（线条体束CA2）在上部臂104的左侧面上通过固定部108固定，并沿着上部臂104的左侧面跨手腕部105配线。 [0035] 图2为表示机器人100的手腕部105的前端部上的构成的放大立体图。并且，在图2中省略了线条体引导部件1和末端执行器6的图示。如图2所示，在上部臂104（臂部104b）的左侧面上，跨顶端形成凹部104c，在凹部104c中配置有构成手腕部105的旋转轴部件5。旋转轴部件5，具有在臂前端部上以轴线L4为中心可旋转地被支撑的基部51、在基部51的前端部上以轴线L6为中心可旋转地被支撑的圆筒部52。基部51和圆筒部52分别具有沿着轴线L6的中空部5a。 [0036] 沿着臂部104b的长度方向朝前方延伸的线条体束CA2，在由固定部108固定后，在旋转轴部件5的左侧方跨后方弯曲成U字状，通过固定部109a、109b在旋转轴部件5的基部51上固定。如图1C所示，线条体束CA2在旋转轴部件5后方进一步跨前方弯曲成U字状，从旋转轴部件5的后端面插入中空部5a。如图2所示，插入中空部5a的线条体束CA2，在中空部5a分离为多个线条体CA，从旋转轴部件5的前端面即凸缘面53突出。 [0037] 在旋转轴部件5的中空部5a的凸缘面侧端部上，安装固定多个线条体CA的线条体固定部2，多个线条体CA贯穿线条体固定部2向前方突出。图3A为线条体固定部2的分解立体图，图3B为表示线条体固定部2的组装状态的主视图。如图3A、图3B所示，线条体固定部2具有开设有线条体CA所贯穿的多个贯穿孔21a的橡胶夹具21、在橡胶夹具21的周围压缩的左右一对的夹具22。 [0038] 在橡胶夹具21上，从贯穿孔21a跨橡胶夹具21的外周面形成缝隙21b，经由缝隙21b在贯穿孔21a中收容线条体CA。在各夹具22的一端部上设有贯穿孔22a，另一端部上设有螺纹孔23b。如图3A所示，通过将插通一方的夹具22的贯穿孔22a的螺栓23与另一方的夹具22的螺纹孔22b螺合，将夹具22彼此紧固。如图3B所示，在将夹具22彼此紧固的状态下，在橡胶夹具21上作用压缩力使橡胶夹具21的周围（斜线部分）受压变形，将线条体CA固定。 [0039] 如图3A、图3B所示，在各夹具22的前面上分别形成一对锪孔22c，并且在这些锪孔22c的中央部分别开设有线条体固定部2的安装用的贯穿孔22d。图4为旋转轴部件5的单体的主视图（图2的箭头IV方向视图）。如图4所示，在旋转轴部件5（圆筒部52）的凸缘面53上，周向等间隔地设置多个（6个）螺纹孔53a，并且在周向上下2个部位突出设置销55。在凸缘面53的内侧形成有用于安装线条体固定部2的安装面54。在安装面54上对应线条体固定部2的贯穿孔22d设有多个螺纹孔54a。线条体固定部2通过将插通贯穿孔22d的未图示的螺栓与安装面54的螺纹孔54a螺合而在旋转轴部件5上固定。 [0040] 安装面54形成在比凸缘面53深仅规定深度D1的里侧（图2中的后方侧）。安装面54的深度D1比线条体固定部2的厚度D2（图3A）深，在将线条体固定部2固定于旋转轴部件5的状态下，线条体固定部2不会从凸缘面53突出。并且，由于在线条体固定部2的夹具上设置有锪孔22c，因此用于安装线条体固定部2的螺栓也不会从凸缘面53突出。 [0041] 图5为表示第一实施方式的线条体引导装置的主要构成部件即线条体引导部件1的概略构成的立体图。并且，在图5中以图1A～图1C的状态为基准定义了前后方向、左右方向以及上下方向。 [0042] 如图5所示，线条体引导部件1具有：在前后方向上远离而彼此平行地配置的圆形板状的第一板部11以及第二板部12；从第一板部11的周缘部跨第二板部12的周缘部在前后方向上延伸，将第一板部11和第二板部12一体连结，并且在第一板部11和第二板部12之间形成圆筒状的空间部14的连结部13。 [0043] 第一板部11在后端面上具有在旋转轴部件5的凸缘面53上安装的第一安装面11a。在第一板部11上，对应凸缘面53的螺纹孔53a开设多个贯穿孔11b，并且对应销55的位置开设有销孔（未图示）。线条体引导部件1，经由在第一板部11上开设的多个贯穿孔 11b而安装在凸缘面53上。即，在将销55插入销孔而使线条体引导部件1定位的状态下，将插入贯穿孔11b的未图示的螺栓与凸缘面53的螺纹孔53a（图4）螺合，安装线条体引导部件1。第一板部11还在中央部具有以轴线L6为中心的圆形的第一贯穿孔15。第一贯穿孔15的孔径，例如与旋转轴部件5的中空部5a（图4）的孔径相等，能够将从旋转轴部件5突出的多个线条体CA全部插入贯穿孔15。 [0044] 在连结部13上，在与前后方向的轴线L6正交的方向（图中为左方向）上形成开口部16。并且，这里所说正交的方向是指沿着与轴线L6大致正交的面形成开口部16的情况，不仅指严格意义上的正交即开口部16的设置方向与轴线L6成直角的情况，也包含大致成直角的情况（例如90°±15°左右的情况）。开口部16具有通过第一贯穿孔15的多个线条体CA全部能够通过的开口面积，贯穿第一贯穿孔15的多个线条体CA，能够通过开口部16取出到空间部14的外侧。 [0045] 第二板部12在前端面上具有用于安装末端执行器6的第二安装面12a，末端执行器6，经由在第二板部12上开设的多个孔部12b而安装在线条体引导部件1上。另外，第二板部12在中央部具有以轴线L6为中心的圆形的第二贯穿孔17，并且具有将第二贯穿孔17和开口部16连通的缝隙18。第二贯穿孔17的孔径与第一贯穿孔15的孔径相等。缝隙18的宽度比多个线条体CA中外径最大的线条体（最大外径线条体CAmax）的外径大，多个线条体CA的各个能够经由缝隙18在第二贯穿孔17与开口部16之间移动。 [0046] 图6为概略地表示线条体引导部件1的安装状态的剖视图，是沿着缝隙18在前后方向上切断的图。并且，在图中为了方便而仅示出1个线条体CA。如图6所示，从线条体固定部2突出的线条体CA，在通过第一板部11的第一贯穿孔15后，朝向开口部16弯曲。并且，线条体CA通过开口部16取出到空间部14的外侧，与末端执行器6连接。 [0047] 此时，线条体CA的弯曲半径对应第一板部11与第二板部12之间的距离L1确定。若考虑到作用于机器人100的负荷，则需要提高线条体引导部件1的刚性，优选距离L1较短。另一方面，当线条体CA的弯曲半径为最小弯曲半径以下时，则线条体CA（例如管子）会损伤（例如扭折），因此需要避免弯曲半径为最小弯曲半径以下。考虑以上，在本实施方式中，第一板部11与第二板部12之间的距离L1，至少为线条体CA的最小弯曲半径以上，并且设定为尽量短的距离（例如最小弯曲半径）。 [0048] 在从该状态例如拆下线条体CA的情况下，首先从线条体引导部件1的第二安装面12a拆下末端执行器6。接着，如图7的箭头A所示，经由第二板部12的缝隙18将线条体CA导入第二板部12的第二贯穿孔17，使线条体CA恢复沿着轴线L6的笔直状态。在该情况下，由于缝隙18的宽度比最大外径线条体CAmax的外径大，因此能够将多个线条体CA一根一根地或者将多根线条体CA聚拢插入缝隙18，将其全部导入第二贯穿孔17。其后，将线条体引导部件1以及线条体固定部2从旋转轴部件5拆下，解除线条体CA的固定，将线条体CA从机器人100拆下。 [0049] 这样在第一实施方式的线条体引导装置中，在机器人100的手腕部105即旋转轴部件5与末端执行器6之间插入安装线条体引导部件1。线条体引导部件1具有：设有第一安装面11a和沿着轴线L6的第一贯穿孔15的第一板部11；与第一板部11相对配置且具有第二安装面12a的第二板部12；将第一板部11与第二板部12一体连结，并且在第一板部11与第二板部12之间形成在与轴线L6正交的方向上开口的开口部16的连结部13。第二板部12还具有沿着轴线L6的第二贯穿孔17、将开口部16和第二贯穿孔17连通的缝隙18。 [0050] 由此，经由缝隙18将线条体CA导入第二贯穿孔17，能够将线条体CA恢复笔直状态拆下，容易进行线条体CA的更换作业。并且，在拆下线条体CA时，线条体CA不是最小弯曲半径以下，能够防止线条体CA的损伤（扭折等）。 [0051] 并且，在本实施方式中，多个线条体CA贯穿旋转轴部件5的内部，第一贯穿孔15以及第二贯穿孔17分别具有这些多个线条体CA所贯穿的孔径，并且开口部16具有多个线条体CA所贯穿的开口面积。并且，缝隙18是宽度比多个线条体CA中最大外径线条体CAmax大的切口。由此，能够使配线至末端执行器6的多个线条体CA的全部，成为沿着轴线L6的笔直状态，也易于进行多个线条体CA的更换作业。 [0052] 并且，在上述实施方式中，在旋转轴部件5的凸缘面53的内侧形成规定深度D1的安装面54，但是也可以将用于安装线条体固定部2的安装面54与凸缘面53在同一面上形成。在该情况下，为了避免线条体固定部2与线条体引导部件1干涉，优选使线条体引导部件1的第一贯穿孔15的孔径，比线条体固定部2的外径大。 [0053] 图8为表示这样构成的线条体引导部件1的一例的立体图。图8所示的第一贯穿孔150的孔径，比线条体固定部2的外径略大，由此能够在第一贯穿孔150的内部配置线条体固定部2。在图8中，除了第一贯穿孔150之外，第二贯穿孔170的孔径也形成为比线条体固定部2的外径略大。 [0054] 图9为概略地表示图8的线条体引导部件1的安装状态的剖视图。如图9所示，旋转轴部件5的安装面54与凸缘面53在同一面上形成，在安装面54上安装的线条体固定部2，收容于第一板部11的第一贯穿孔150的内侧。并且，在图9中，第一板部11的板厚与线条体固定部2的厚度D2相等。从线条体固定部2突出的线条体CA，与图6同样地朝向开口部16弯曲，经由开口部16取出到空间部14的外侧。第一板部11与第二板部12之间的距离L2，设定为至少为线条体CA的最小弯曲半径以上的最小距离，但该距离L2比图6的距离L1长线条体固定部2向前方移动的量。 [0055] 在从该状态例如拆下线条体CA的情况下，首先从线条体引导部件1的第二安装面12a拆下末端执行器6。接着，经由第二板部12的缝隙18将线条体CA导入第二板部12的第二贯穿孔170，使线条体CA恢复沿着轴线L6的笔直状态。其后，从旋转轴部件5拆下线条体固定部2，并且如图10的箭头A所示，使线条体CA与线条体固定部2一起向前方移动，经由第二贯穿孔170将线条体固定部2取出到线条体引导部件1的外侧。由此，容易进行线条体固定部2的分解、组装。并且，不需要将线条体引导部件1从旋转轴部件5拆下，更加易于进行线条体CA的更换作业等。 [0056] 图11为本实施方式（图10）的比较例。图11的线条体引导部件1A具有第一板部11A、第二板部12A、连结部13A，在第一板部11A具有贯穿孔15A的方面与本实施方式的线条体引导部件1相同，但是在第二板部12A不具有贯穿孔以及缝隙的方面与本实施方式的线条体引导部件1不同。在该比较例中，将线条体CA拆下时，需要如图11所示使线条体固定部2向前方移动。因此，线条体CA的弯曲半径比最小弯曲半径小，存在线条体CA损伤（例如扭折）的担忧。这一点在本实施方式中，如图10所示在拆下线条体CA时，将线条体CA导入第二贯穿孔170，因此能够防止线条体CA的弯曲半径为最小弯曲半径以下。 [0057] 第二实施方式 [0058] 参照图12～图16B对本发明第二实施方式进行说明。第二实施方式与第一实施方式的区别在于线条体引导部件1的第一板部11的构成。图12为表示第二实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件10的概略构成的立体图。并且，对和图8相同的部位标注相同的符号，以下主要对和第一实施方式的区别点进行说明。 [0059] 如图12所示，第一板部11还具有将开口部16和第一贯穿孔150连通的缝隙19。以轴线L6为中心的缝隙19的周向位置，与缝隙18的周向位置一致。即，缝隙18与缝隙19在以轴线L6为中心的彼此相同的相位上设置。缝隙19的宽度与缝隙18的宽度相同。 [0060] 图13为表示第二实施方式的线条体引导部件10的更加具体的构成的立体图。如图13所示，在连结部13的上面、下面以及右面上分别设有开口部10a～10c。由此，用户能够经由开口部10a～10c容易地访问空间部14，易于装卸线条体引导部件10。并且，通过设置开口部10a～10c，能够使线条体引导部件10轻量化。 [0061] 图14A～图14C为表示线条体CA的拆下顺序的图。并且，在图14A～图14C中省略了旋转轴部件5和末端执行器6的图示。如图14A所示，在将线条体CA拆下之前，线条体引导部2收容于线条体引导部件10的第一贯穿孔150的内部，贯穿线条体引导部2的多个线条体CA，通过开口部16取出到空间部14的外侧。 [0062] 从该状态例如将线条体CA拆下时，从线条体引导部件10的第二安装面12a拆下末端执行器6。接着，如图14B所示，经由缝隙18将多个线条体CA导入第二贯穿孔170，使线条体CA恢复笔直状态。其后，如图14C所示，将线条体CA向箭头A方向牵引，经由第二贯穿孔170将线条体固定部2取出到空间部14的外侧，分解线条体固定部2而解除线条体CA的固定。 [0063] 在第二实施方式中，在第一板部11和第二板部12上分别设有缝隙18、19，因此能够容易地将线条体引导部件10安装于旋转轴部件15。通过图15对这一点进行说明。图15为表示机器人100的手腕部105的前端部上的构成的立体图。在图15中，多个线条体CA的前端部与在末端执行器6上安装的连接器110连接。在安装线条体引导部件10的情况下，如图15的箭头A所示，使线条体引导部件10向旋转轴部件5与连接器110之间的线条体CA移动，经由前后的缝隙18、19将多个线条体CA导入第一贯穿孔150和第二贯穿孔 170的内侧之后，将线条体引导部件10固定在旋转轴部件5的凸缘面53上。 [0064] 由此，不必将与线条体CA连接的连接器110拆下，即能够将线条体引导部件10在凸缘面53上装卸，因此容易进行线条体CA的更换作业等。根据机器人100的使用用途，有时可以省略线条体引导部件10，考虑到这一点，优选能够在将线条体CA与连接器110等连接之后安装线条体引导部件10。例如，使用在后端面设置贯穿孔的末端执行器6，经由贯穿孔将线条体CA与末端执行器6连接时，省略了线条体引导部件10。从该状态起，更换为后端面上没有贯穿孔的其它末端执行器6时，需要安装线条体引导部件10，但是线条体引导部件10具有前后一对的缝隙18、19和贯穿孔150、170，因此该情况的线条体引导部件10的安装也容易。 [0065] 图16A、图16B是从后方看本发明第二实施方式的线条体引导部件10的图。如图16A所示，在第一板部11上对应旋转轴部件5的凸缘面53的螺纹孔53a（图4）开设有周向多个（6个）的贯穿孔11b。并且，在第一板部11（第一安装面11a）上，开设有周向多个（4个）的销孔11c～11f。 [0066] 在将线条引导部件10安装于旋转轴部件5时，在4个销孔11c～11f中，2个销孔11c、11e或11d、11f分别插入销55。图16A为将销55插入销孔11c、11e的例子，图16B为将销55插入销孔11d、11f的例子。在图16A中，线条体引导部件10定位于以轴线L6为中心的第一相位，在图16B中，线条体引导部件10定位于以轴线L6为中心的第二相位。即，在图16A和图16B中，线条体引导部件10相对于旋转轴部件5在彼此不同的相位上定位并固定。通过这样在不同的销孔11c、11e或11d、11f中插入销55，从而开口部16的相位变化，能够变更取出线条体CA的方向。 [0067] （变形例） [0068] 在上述实施方式中，将多个线条体CA从旋转轴部件5引导至末端执行器6，但是线条体CA也可以为1根。虽然将开口部16与第二贯穿孔17、170通过缝隙18（切口）连通，但是连通部（第二连通部）的构成不限于此。并且，虽然在第二实施方式中将开口部16与第一贯穿孔15、150通过缝隙19连通，但是连通部（第一连通部）的构成也不限于此。虽然在上述实施方式中，在旋转轴部件5的凸缘面侧安装线条体固定部2，但是也可以省略线条体固定部2而仅由线条体引导部件1、10构成线条体引导装置。 [0069] 虽然在上述第二实施方式中，通过销孔11c、11e或11d、11f将线条体引导部件10定位于第一相位或第二相位，但是第一定位部以及第二定位部的构成不限于此。在上述第一实施方式的线条体引导部件1上，也可以与第二实施方式同样地设置第一定位部以及第二定位部。本发明的线条体引导装置，可以适用于各种产业用机器人，机器人100的构成不限于上述方式。 [0070] 可以将上述实施方式和变形例的一个或多个任意组合。 [0071] 根据本发明，经由线条体引导部件的连通部将线条体导入第二贯穿孔，使线条体恢复笔直状态后能够将线条体拆下，可以容易地进行线条体的更换作业等。 |
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